技术编号：28488083
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于机器人控制领域，特别涉及了一种机器人力位混合控制方法。背景技术.机器人被称为“制造业皇冠顶端的明珠”。它能够提高自动化水平、减轻劳动人员体力负担、降低人员成本，在生产生活中发挥着越来越无可替代的作用。.目前，国内外现有机器人力位混合控制主要将机器人的任务空间划分为两个正交子空间，在与运动轨迹约束面相切的方向进行力控制，而在法线方向进行位置控制，并分别设计不同的控制方法进行控制，这种控制方法仅能保证机器人系统渐近稳定或最终一致有界稳定，往往需要较长的响应时间且控制精度有待提高。同...
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