技术编号：28806149
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于自动控制技术领域。背景技术.对于存在外部干扰的一般机械系统，其高性能控制问题有着广泛研究兴趣与应用价值。在诸多研究方法中，预设性能控制方法通过在lyapunov函数中引入非线性映射，使得当状态趋近给定约束时，lyapunov函数将趋向于无穷。因此，当能保证lyapunov函数有界时，即可实现对状态的约束。预设性能控制方法的优势在于将复杂的约束问题转化为常规的lyapunov函数稳定问题，为用户在lyapunov函数中嵌入性能需求，提供了便利。.然而，实际的机械系统能够提供的控制...
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