技术编号：29253137
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及孔加工技术领域，尤其是涉及一种制孔法向找正方法、制孔末端执行装置及制孔机器人。背景技术.在航空产品制造过程中，由于航空产品的特殊性，其连接方式多为铆钉铆接或螺栓螺接的连接方式，为铆钉制孔锪窝后再进行铆接作业或螺栓制孔锪窝后进行螺接作业。锪窝精度控制是飞机壁板制孔质量的重要技术指标， 直接关系的飞机的装配质量和性能指标。.在实际制孔过程中，制孔机器人装上制孔工具（tool）对工件进行加工，通过建立工具坐标系描述工具在空间中的位置和姿态，工具坐标系的原点称为tcp，则若干加工点的位...
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