技术编号:29255775
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机器人技术领域,具体地,涉及一种机器人控制、轨迹衔接与平滑处理的方法及系统。背景技术.机器人是一种高精度,多输入多输出,高度非线性,强耦合的复杂系统,因其具备的自动化属性,使得机器人在工业制造、医学治疗、半导体制造以及太空探索等领域都发挥举足轻重的功能。传统机器人的控制器采用实时控制系统,控制周期非常短,因此能够实现高精度的同时也具备稳定的功能性能,同时其工作任务简单,传统机器人控制架构能够很好的满足单一重复的应用场景需求,如工厂的上下料,机器人仅需要不断重复固定路径即可。但是随...
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