技术编号：30346014
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本公开涉及并联机器人领域，尤其涉及一种抗对拉保护机构及并联机器人。背景技术.在并联机器人中，因为拉索是柔性的，具有控制复杂、不确定性和高度非线性等特点，所以相反方向的动力源同时加力减力容易造成系统对冲。.其中危害性大的一种破坏来源于拉力递增，直至突破系统拉力极限，拉力失效，伴随出现拉索拉断或结构件变形、破损等现象，若拉索被拉断的过程中，机构旁有操作人员，还容易使人受伤。为了降低并联机器人的安全风险，现有技术中多数依靠拉力传感器等电子元器件对拉索拉力进行检测，然后通过机器人系统回路传回处理...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。