技术编号:30497124
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及轨迹规划技术领域,涉及一种使用改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统。背景技术.双机械臂系统具有比单机械臂更高的灵活性,具有更高的工作效率。当前双机械臂系统已应用于多种工业场合,如搬运、装车、装配、焊接等。但双机械臂系统往往共享同一工作空间,因此需要对双机械臂进行协调控制,以避免机械臂之间发生碰撞。双机械臂系统的协调控制策略主要有主/从协调控制、混合位置/力控制、动态协调控制等。其中主/从协调控制最适合与双机械臂系统的避碰轨迹规划结合。其原理为将两台机械臂分别设定为主机械...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。