技术编号：33475057
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法。背景技术.坐卧式康复机器人，适用于术后初期的下肢康复训练患者。这个阶段的患者虽然能够自主坐起，但仍然无法支撑站立，需要坐卧式康复机器人处于助力模式，即被动运动模式，但是为了鼓励患者发挥更多的主观能动性，即鼓励患者主动抬腿，当患者肌力能够支撑其自体腿重的时候，康复机器人只需要完成跟随运动，此时即为零力控制。目前零力控制主要有两种实现方法：基于力矩控制的零力控制与基于位置控制的零力控制技术。.基于力矩控...
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