技术编号：33723902
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于无人机智能控制技术领域，具体涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统。背景技术.现有集群多无人机针对内部邻机和外部障碍物的主要避障方法为速度障碍法和人工势场法。速度障碍法利用无人机与邻机和障碍物之间的相对速度在速度空间内构建三角区域，选择三角区域外的无人机可达速度即可实现集群避障。人工势场法将待控制无人机外部视为一个人造势场，该势场由引力场和斥力场组成，障碍物和邻机产生斥力，目标点产生引力，合理调整不同对象的权重可以使集群内部每台单机实现机间和外部避障。但是这两...
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