技术编号：34043549
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及无人艇路径跟踪技术，特别是涉及一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法。背景技术.近年来，随着无人驾驶技术的兴起和发展，无人艇作为一种小型化、智能化、多用途无人海洋运载平台，获得了学者们的广泛关注，其中路径跟踪技术在军事和民用领域具有重要的应用价值。无人艇的运动控制面临着控制输入饱和限制、模型不确定性、非线性和强外部扰动等研究难点，给无人艇有效可靠的目标跟踪控制带来了挑战。其中qin h等利用双曲正切函数来解决控制输入饱和的问题，利用神经网络对模型不确定性和环境干扰进行估计，并在...
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