技术编号：34578034
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种双足机器人不平路面行走规划和控制方法。背景技术.双足机器人发展至今，基本实现在平地或者结构性地形中稳定行走，但是在现有规划及控制框架下，其在不平路面行走的抗扰性能较弱，鲁棒性依旧较差，导致其在户外场景以及一些特殊的工业场景中应用受限，如何实现双足机器人在不平路面上的稳定行走，对于它们的进一步实际应用具有非常重要的意义。.目前，国内外相关研究中应对不平地面行走的控制方式，一方面，通过深度视觉感知，激光雷达扫描等方式来获取地形情况的先验，但是在户外往...
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