技术编号：34598386
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种基于运动学、关节角度约束及抗噪型归零神经网络的移动机械臂轨迹跟踪控制方法。背景技术.为实现产业智能化的目标，移动机械臂的开发与应用显得格外重要。现阶段的轨迹跟踪控制研究大部分是基于理想环境下的实验，在非理想环境下移动机械臂在运行过程中一定存在内、外部干扰因素等具有不确定性的问题，影响轨迹跟踪效果。发明内容.针对现有技术的不足，本发明公开了一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制方法，利用抗噪型归零神经网络求解轨迹跟踪控制策略。.本发明通过...
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