技术编号:34987882
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及磨抛机器人柔顺控制相关技术领域,尤其涉及一种基于快速终端滑模的磨抛机器人模糊变阻抗控制方法。背景技术.磨抛是提高零件表面精度的精加工常用工艺之一。随着机器人技术的发展,用工业机器人取代工人进行磨抛加工正成为需求和趋势。由于磨抛加工是一种接触式切削作业,基于机器人的磨抛加工需要控制磨抛工具在零件表面运动过程中保持一定的法向压力,由于机器人具有高刚度、高精密性等特点,使得机器人在受到外界未知冲击时(如撞击、工件表面较大毛刺等),仍保持较大刚度,这便极易导致关节间精密零部件与加工件受损...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。