技术编号:37108325
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及船舶推进器控制,尤其是一种智能化全向推进器控制方法及系统。背景技术、在船舶、无人机等自主导航设备中,实现精确的位置和姿态控制对于设备的稳定运行和任务的顺利完成至关重要,传统的位置和姿态控制方法然而,传统的方法存在一些问题,例如静态误差难以消除、鲁棒性较低等。、另外,在全向推进器控制中,由于全向推进器具有多个独立驱动单元,需要精确的控制每个驱动单元的推力分配,才能实现精确的位置和姿态控制,然而,由于全向推进器的非线性特性和复杂的动力学模型,传统的推力分配方法往往无法满足精确控制的要求...
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