技术编号：37179766
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及超冗余机械臂控制领域，具体为一种基于强化学习的超冗余蛇形机械臂的控制方法及装置。背景技术、机械臂作为机器人的一种典型结构，在工业生产、物流交通、科研教育、空间探测等领域都有着广泛的应用，随着相应领域的发展要求，传统的离散型刚性臂结构已经很难满足一些应用场景下(如带障碍环境场景，限定范围工作空间场景和脆弱环境场景等)对机械臂自身灵活性、可适应性的要求。基于这种应用需求，在结构上更加“柔顺”的超冗余蛇形机械臂应运而生。相对于传统离散型刚性臂来说，基于仿生结构的超冗余蛇形机械臂具有更高的动...
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