技术编号:37483538
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域,具体涉及一种面向灵巧机械手抓取操作的轨迹优化方法。背景技术、抓取运动规划是一项重要的机器人技术任务,是机器人在现实环境中高效、安全地运动和交互所必需的。其目标是在配置空间中生成可行的机器人轨迹,并根据给定的标准以最佳方式达到目标。轨迹的可行性通常是指避免碰撞和保证约束,如机器人关节限制,而最优性通常是指轨迹平滑度、加速度最小化、执行路径长度或类似的定性指标。机械手的关节和操作环境的复杂性都在快速增长,这就更加需要高效的高维运动规划方法。例如,在非结构化环境中工作的移动机械...
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