技术编号:37980146
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及无人艇航行控制领域,尤其涉及一种考虑船舶状态约束的多无人艇编队自适应含参路径规划方法。背景技术、无人水面艇的航迹规划技术是构成无人艇实现自主性能的基础,也是确保无人艇安全自主航行的前提条件,因此,无人水面艇的航迹规划技术在无人艇安全自主航行方面具有重要意义。航迹规划算法的研究起源于世纪年代,最初应用于移动机器人,后逐步延展至无人机、无人车、无人艇等多种自主运载工具的应用领域。、航迹规划算法的核心在于根据全局环境约束信息和一系列优化准则,搜索并获取连接起点和终点的全局最优航迹...
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