技术编号:38450271
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及关节机器人路径规划,特别涉及一种平面内复杂限姿协作任务的机器人路径规划方法。背景技术、随着我国制造业的飞速发展和不断进步,关节机器人在工业生产和制造的过程中运用的越来越多,协作生产制造正常进行,例如执行拍照任务时需要高效率和限定位姿,以及打磨任务中的规定方向打磨需要关节机器人限定自己的位姿进行路径规划,这些协作任务需求要求关节机器人在运动时的较高的工作效率以及合理安全的运动路径。在机器人领域,路径规划一直是研究的核心问题。路径规划指从起点开始到终点规划出一条安全且无碰撞的高效路径,并...
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