技术编号:4085638
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及一种交叉空翻式三足机器人的设计,包括顶盘和腿部系统。本设计具有三足机器人运动灵活性,稳定性特点,通过设计实现了以交叉翻转为核心的运动方案。设计采用闭环分布控制结构,共有10个主自由度,用于完整确定机器人运动姿态。腿部设计考虑了用户在应用中大范围调整和小范围微调的不同需求,利于实际中传感装置的安装。顶盘设计在简化控制难度目的下,设计了行星轮结构,将自由度控制代以电机位置伺服控制,结构紧凑。闭环结构提高了执行机构控制精度。实用新型具有行进于一般平...
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