技术编号：4102825
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及，尤其涉及控制两足步行机器人使其以适当的平衡稳定行走的方法。背景技术 在传统两足步行机器人中，步行模式数据(以下称为步行姿态数据)被预先输入，并且步行的控制是基于步行姿态数据的。因此，两条腿是根据步行控制而进行运转的，以便获得两足步态。在传统两足步行机器人中，由于地面状况、机器人的物理参数等使得两足步态有可能不稳。并且，有时机器人会摔倒。步行控制可以基于机器人的实时情况，而无需预先输入步行姿态数据。然而，不管实时情况是怎样，由于地面状况等未预料因...
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