技术编号：5690741
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种四支链并联轮式管道机器人，该机构包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1)a端连接，用销轴固定并构成转动；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)均布的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3)a端连接，用销轴固定并构成转动。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管...
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