技术编号：6298837
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供了一种基于内模的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法。不需要知道被控对象精确的数学模型，具有强鲁棒性、高跟踪精度、快速跟踪速度，并且控制结构简单，参数调节单一。为使系统的稳态误差为零，需要在控制回路中添加滤波器f，滤波器中的参数λ是整个系统的调节参数，可以调节系统的响应时间和控制精度，参数调整简单明了，系统性能优越。专利说明基于内模的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法[0001]本发明涉及SCARA机器人轨迹跟踪控制领域，具体是指为了使SCARA机器人...
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