技术编号：9844211
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 对于多足机器人而言，至少有三条腿处于支撑状态，才能保持机身稳定。由于每个 足端存在三个方向的分力，存在9个未知数，而移动机器人只能列出6个平衡方程，因此多足 机器人足端力分配具有多种解法，而不同解法将导致不同的足端力分配结果。足端力分配 解法主要分为两大类。第一种是伪逆法，采用螺旋理论列出多肢体系统的平衡方程和足端 摩擦力约束方程，根据伪逆思想，推导足端支反力的求解公式，该方法得到的结果不能保证 机器人关节的控制力矩最优。第二种是优化法，推导以关节力矩为...
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