一种六足行走式喷洒农药机器人的制作方法

本发明属于农业机械设计技术领域，涉及一种六足行走式喷洒农药机器人。

背景技术：

农业作为我国的第一产业，是国民经济的基础，而农业机械化的程度反映了农业发展的进度。我国东西部农业发展不平衡，在北方地区，许多工作仍然需要人工完成，例如喷洒农药是小麦等农作物生长过程中一个必不可少的环节，为了防止轮式或者履带式农业机械对小麦等农作物的碾压破坏，以及在坡地，台阶地等地形无法使用大型农业机械的情况下，北方大部分地区仍然依靠人工喷洒农药，虽然制造业的发展使得一般的农业机器小型化，但是这些机器仍然需要人背在身上才能工作，不仅工作强度大、工作效率低而且对身体不利，例如长期人工喷洒农药会诱发多种疾病等。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种六足行走式喷洒农药机器人，解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种六足行走式喷洒农药机器人，包括水平设置的支撑板，支撑板的上方设有水箱，水箱内部设有水泵，水箱的顶部设有至少一个喷管，各喷管通过管道与水泵连接，支撑板的下方设有六足行走机构。

本发明的特点还在于，

其中喷管为三个，三个喷管两两之间呈120°设置。

其中六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C，双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C呈“一”字形排开设置在支撑板的下方，双足行走机构A通过同步带A与双足行走机构B连接，双足行走机构B通过同步带B连接减速器，减速器通过同步带C连接双足行走机构C。

其中双足行走机构A包括同步带轮a，同步带轮a的中心处套接有转轴a，转轴a的一端通过万向节a连接转轴b的一端，转轴b的另一端穿过转动机构A连接执行机构A，转动机构A安装在支撑座A上；转轴a的另一端通过万向节b连接转轴c的一端，转轴c的另一端穿过转动机构B连接执行机构B，转动机构B安装在支撑座B上，支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板的底部；

还包括水平设置的齿条a，齿条a与齿轮a啮合，齿轮a中心处套接有转轴d，转轴d的一端连接有电机a；齿条a的一端连接连杆a的一端，连杆a的另一端连接摆杆a的一端，摆杆a的另一端连接在转动机构A上；齿条a的另一端连接连杆b的一端，连杆b的另一端连接摆杆b的一端，摆杆b的另一端连接在转动机构B上；

其中齿条a的一端与连杆a的连接处、连杆a与摆杆a的连接处、齿条a的另一端与连杆b的连接处、连杆b与摆杆b的连接处均通过转动副连接。

其中支撑座A包括竖直倒放的U形支架a，支架a的上下两端分别设有相互平行的肋板a和肋板b，肋板a的下表面设有套筒a，套筒a内部同轴设有轴承a，肋板b的上表面设有套筒b，套筒b内部同轴设有轴承b，肋板a和肋板b均与支架a垂直，转动机构A位于肋板a和肋板b之间；

转动机构A包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a，转轴b的另一端从圆柱a的中心处穿过并与执行机构A连接，圆柱a的上、下表面上分别设有凸起柱a和凸起柱b，凸起柱a和凸起柱b同轴，凸起柱a套接在轴承a中，凸起柱b套接在轴承b中，圆柱a的侧面设有套筒c，摆杆a的另一端套接在套筒c中，且摆杆a与套筒c的配合方式为过盈配合；

执行机构A包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b、齿轮c及齿轮d，齿轮b、齿轮c及齿轮d均设置在齿轮箱A内部，转轴b的另一端套接在齿轮c中心处，齿轮b的中心处设有转轴e，转轴e的两端分别套接有轴承c，齿轮d的中心处设有转轴f,转轴f的两端分别套接有轴承d，轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A上；

执行机构A还包括T形的支腿a，支腿a的一端通过转动副连接曲柄a的一端，曲柄a的另一端与转轴e的一端端部固接；

支腿a的另一端通过转动副连接曲柄b的一端，曲柄b的另一端与转轴f的一端端部固接；

支撑座B包括竖直倒放的U形支架b，支架b的上下两端分别设有相互平行的肋板c和肋板d，肋板c的下表面设有套筒d，套筒d内部同轴设有轴承e，肋板d的上表面设有套筒e，套筒e内部同轴设有轴承f，肋板c和肋板d均与支架b垂直，转动机构B位于肋板c和肋板d之间；

转动机构B包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b，转轴c的另一端从圆柱b的中心处穿过并与执行机构B连接，圆柱b的上、下表面上分别设有凸起柱c和凸起柱d，凸起柱c和凸起柱d同轴，凸起柱c套接在轴承e中，凸起柱d套接在轴承f中，圆柱b的侧面设有套筒f，摆杆b的另一端套接在套筒f中，且摆杆b与套筒f的配合方式为过盈配合；

执行机构B包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e、齿轮f及齿轮g，齿轮e、齿轮f及齿轮g均设置在齿轮箱B内部，转轴c的另一端套接在齿轮f中心处，齿轮e的中心处设有转轴g，转轴g的两端分别套接有轴承g，齿轮g的中心处设有转轴h,转轴h的两端分别套接有轴承h，轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B上；

执行机构B还包括T形的支腿b，支腿b的一端通过转动副连接曲柄c的一端，曲柄c的另一端与转轴g的一端端部固接；

支腿b的另一端通过转动副连接曲柄d的一端，曲柄d的另一端与转轴h的一端端部固接；

同步带轮a、齿轮a、齿条a及转轴d均设置在轴座A内部，电机a固定在轴座A上，轴座A固定在支撑板底部。

其中双足行走机构B包括转轴I，转轴I上分别套接有同步带轮b和同步带轮c，同步带轮b位于转轴I的中部，同步带轮c靠近转轴I的一端端部设置，转轴I的一端穿过支撑座C上的通孔a连接执行机构C，转轴I的另一端穿过支撑座D上的通孔b连接执行机构D，支撑座C和支撑座D正对设置并固定在支撑板底部。

执行机构C包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮h、齿轮I及齿轮J，齿轮h、齿轮I及齿轮J均设置在齿轮箱C内部，转轴I的一端套接在齿轮I中心处，齿轮h的中心处设有转轴J，转轴J的两端分别套接有轴承I，齿轮J的中心处设有转轴k,转轴k的两端分别套接有轴承J，轴承I和轴承J均安装在齿轮箱C上；

执行机构C还包括T形的支腿c，支腿c的一端通过转动副连接曲柄e的一端，曲柄e的另一端与转轴J的一端端部固接；

支腿c的另一端通过转动副连接曲柄f的一端，曲柄f的另一端与转轴k的一端端部固接；

执行机构D包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮k、齿轮L及齿轮m，齿轮k、齿轮L及齿轮m均设置在齿轮箱D内部，转轴I的另一端套接在齿轮L中心处，齿轮k的中心处设有转轴L，转轴L的两端分别套接有轴承k，齿轮m的中心处设有转轴m,转轴m的两端分别套接有轴承L，轴承k和轴承L均安装在齿轮箱D上；

执行机构D还包括T形的支腿d，支腿d的一端通过转动副连接曲柄g的一端，曲柄g的另一端与转轴L的一端端部固接；

支腿d的另一端通过转动副连接曲柄h的一端，曲柄h的另一端与转轴m的一端端部固接。

其中双足行走机构C包括同步带轮d，同步带轮d的中心处套接有转轴n，转轴n的一端通过万向节c连接转轴o的一端，转轴o的另一端穿过转动机构C连接执行机构E，转动机构C安装在支撑座E上；转轴n的另一端通过万向节d连接转轴p的一端，转轴p的另一端穿过转动机构D连接执行机构F，转动机构D安装在支撑座F上，支撑座E和支撑座F正对设置且均固定在支撑板的底部；

双足行走机构C还包括水平设置的齿条b，齿条b与齿轮n啮合，齿轮n中心处套接有转轴q，转轴q的一端连接有电机b；齿条b的一端连接连杆c的一端，连杆c的另一端连接摆杆c的一端，摆杆c的另一端连接在转动机构C上；齿条b的另一端连接连杆d的一端，连杆d的另一端连接摆杆d的一端，摆杆d的另一端连接在转动机构D上；

其中齿条b的一端与连杆c的连接处、连杆c与摆杆c的连接处、齿条b的另一端与连杆d的连接处、连杆d与摆杆d的连接处均通过转动副连接。

其中支撑座E包括竖直倒放的U形支架c，支架c的上下两端分别设有相互平行的肋板e和肋板f，肋板e的下表面设有套筒g，套筒g内部同轴设有轴承m，肋板f的上表面设有套筒h，套筒h内部同轴设有轴承n，肋板e和肋板f均与支架c垂直，转动机构C位于肋板e和肋板f之间；

转动机构C包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱c，转轴o的另一端从圆柱c的中心处穿过并与执行机构E连接，圆柱c的上、下表面上分别设有凸起柱e和凸起柱f，凸起柱e和凸起柱f同轴，凸起柱e套接在轴承o中，凸起柱f套接在轴承p中，圆柱c的侧面设有套筒I，摆杆c的另一端套接在套筒I中，且摆杆c与套筒I的配合方式为过盈配合；

执行机构E包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮o、齿轮p及齿轮q，齿轮o、齿轮p及齿轮q均设置在齿轮箱E内部，转轴o的另一端套接在齿轮p中心处，齿轮o的中心处设有转轴r，转轴r的两端分别套接有轴承q，齿轮q的中心处设有转轴s,转轴s的两端分别套接有轴承r，轴承r和轴承q均安装在齿轮箱E上；

执行机构E还包括T形的支腿e，支腿e的一端通过转动副连接曲柄I的一端，曲柄I的另一端与转轴r的一端端部固接；

支腿e的另一端通过转动副连接曲柄J的一端，曲柄J的另一端与转轴s的一端端部固接；

支撑座F包括竖直倒放的U形支架d，支架d的上下两端分别设有相互平行的肋板g和肋板h，肋板g的下表面设有套筒J，套筒J内部同轴设有轴承s，肋板h的上表面设有套筒k，套筒k内部同轴设有轴承t，肋板g和肋板h均与支架d垂直，转动机构D位于肋板g和肋板h之间；

转动机构D包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱d，转轴p的另一端从圆柱d的中心处穿过并与执行机构F连接，圆柱d的上、下表面上分别设有凸起柱g和凸起柱h，凸起柱g和凸起柱h同轴，凸起柱g套接在轴承u中，凸起柱h套接在轴承v中，圆柱d的侧面设有套筒L，摆杆d的另一端套接在套筒L中，且摆杆d与套筒L的配合方式为过盈配合；

执行机构F包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮r、齿轮s及齿轮t，齿轮r、齿轮s及齿轮t均设置在齿轮箱F内部，转轴p的另一端套接在齿轮s中心处，齿轮r的中心处设有转轴t，转轴t的两端分别套接有轴承w，齿轮t的中心处设有转轴u，转轴u的两端分别套接有轴承x，轴承x和轴承w均安装在齿轮箱F上；

执行机构F还包括T形的支腿f，支腿f的一端通过转动副连接曲柄k的一端，曲柄k的另一端与转轴t的一端端部固接；

支腿f的另一端通过转动副连接曲柄L的一端，曲柄L的另一端与转轴u的一端端部固接；

同步带轮d、齿轮n、齿条b及转轴q均设置在轴座B内部，电机b固定在轴座B上，轴座B固定在支撑板底部。

其中减速器包括减速箱体，减速箱体上依次设有齿轮u、齿轮v及齿轮w，齿轮u的中心处设有转轴v，转轴v的两端分别通过轴承y支撑，转轴v的一端端部设有同步带轮e；齿轮v的中心处设有转轴w，转轴w的两端分别通过轴承z支撑，转轴w的一端端部连接电机c；齿轮w的中心处设有转轴x，转轴x的两端分别通过轴承II支撑；转轴x的一端还设有同步带轮f；

轴承y、轴承z及轴承II均安装在减速箱体上；

同步带轮b通过同步带A连接同步带轮a；同步带轮c通过同步带B连接同步带轮e，同步带轮f通过同步带C连接同步带轮d。

本发明的有益效果是，本发明提供的喷洒农药的机器人，将机器人技术与农业机械相结合，能够克服许多问题，足式机器人能够减少机器与农作物的接触从而减少对农作物的伤害，机器人的承载能力更大，适应性更强，并且无需人工直接参与工作，因此在提高工作效率的同时又减少了对人体健康的影响。

附图说明

图1是本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的结构示意图；

图2是本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的俯视图；

图3是图1中双足行走机构A的主视图；

图4是图3中双足行走机构A去除轴座A、齿轮箱A、齿轮箱B后执行机构A侧的轴侧图；

图5是图3中双足行走机构A去除轴座A、齿轮箱A、齿轮箱B后执行机构B侧的轴侧图；

图6是图3中转动机构A的结构示意图；

图7是图3中转动机构B的结构示意图；

图8是图1中双足行走机构B的主视图；

图9是图8中双足行走机构B去除齿轮箱C、齿轮箱D后执行机构C侧的轴测图；

图10是图8中双足行走机构B去除齿轮箱C、齿轮箱D后执行机构D侧的轴测图；

图11是图1中双足行走机构C的主视图；

图12是图11中双足行走机构C去除轴座B、齿轮箱E、齿轮箱F后执行机构E侧的轴测图；

图13是图11中双足行走机构C去除轴座B、齿轮箱E、齿轮箱F后执行机构F侧的轴测图；

图14是图11中转动机构C的结构示意图；

图15是图11中转动机构D的结构示意图；

图16为图1中减速器的结构示意图；

图17是本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的转向运动机构简图；

图18是本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的行走运动机构简图。

图中，1.水箱，2.控制柜，3.喷管，4.支撑板；

5.双足行走机构A，5-1.同步带轮a，5-2.转轴a，5-3.万向节a，5-4.转轴b，5-5.万向节b，5-6.转轴c，5-7.齿条a，5-8.齿轮a，5-9.转轴d，5-10.电机a，5-11.连杆a，5-12.摆杆a，5-13.连杆b，5-14.摆杆b，5-15.支架a，5-16.肋板a，5-17.肋板b，5-18.套筒a，5-19.套筒b，5-20.支架b，5-21.肋板c，5-22.肋板d；

5-23.转动机构A，5-23-1.圆柱a，5-23-2.凸起柱a，5-23-3.凸起柱b，5-23-4.套筒c；

5-24.执行机构A，5-24-1.齿轮b，5-24-2.齿轮c，5-24-3.齿轮d，5-24-4.齿轮箱A，5-24-5.转轴e，5-24-6.转轴f，5-24-7.支腿a，5-24-8.曲柄a，5-24-9.曲柄b；

5-25.套筒d，5-26.套筒e，

5-27.转动机构B，5-27-1.圆柱b，5-27-2.凸起柱c，5-27-3.凸起柱d，5-27-4.套筒f

5-28.执行机构B，5-28-1.齿轮e，5-28-2.齿轮f，5-28-3.齿轮g，5-28-4.齿轮箱B，5-28-5.转轴g，5-28-6.转轴h，5-28-7.支腿b，5-28-8.曲柄c，5-28-9.曲柄d；

5-29.轴座A；

6.双足行走机构B，6-1.转轴I，6-2.同步带轮b，6-3.同步带轮c，6-4.支撑座C，

6-5.执行机构C，6-5-1.齿轮h，6-5-2.齿轮I，6-5-3.齿轮J，6-5-4.转轴J，6-5-5.转轴k，6-5-6.支腿c，6-5-7.曲柄e，6-5-8.曲柄f；

6-6.支撑座D，

6-7.执行机构D，6-7-1.齿轮k，6-7-2.齿轮L，6-7-3.齿轮m，6-7-4.转轴L，6-7-5.转轴m，6-7-6.支腿d，6-7-7.曲柄g，6-7-8.曲柄h；

6-8.通孔a，6-9.通孔b，6-10.同步带轮b，6-11.同步带轮c，6-12.齿轮箱C，6-13.齿轮箱D；

7.双足行走机构C，7-1.同步带轮d，7-2.转轴n，7-3.万向节c，7-4.转轴o，7-5.万向节d，7-6.转轴p，7-7.齿条b，7-8.齿轮n，7-9.转轴q，7-10.电机b，7-11.连杆c，7-12.摆杆c，7-13.连杆d，7-14.摆杆d，7-15.支架c，7-16.肋板e，7-17.肋板f，7-18.套筒g，7-19.套筒h，7-20.支架d，7-21.肋板g，7-22.肋板h；

7-23.转动机构C，7-23-1.圆柱c，7-23-2.凸起柱e，7-23-3.凸起柱f，7-23-4.套筒I；

7-24.执行机构E，7-24-1.齿轮o，7-24-2.齿轮p，7-24-3.齿轮q，7-24-4.齿轮箱E，7-24-5.转轴r，7-24-6.转轴s，7-24-7.支腿e，7-24-8.曲柄I，7-24-9.曲柄J；

7-25.套筒J，7-26.套筒k；

7-27.转动机构D，7-27-1.圆柱d，7-27-2.凸起柱g，7-27-3.凸起柱h，7-27-4.套筒L；

7-28.执行机构F，7-28-1.齿轮r，7-28-2.齿轮s，7-28-3.齿轮t，7-28-4.齿轮箱F，7-28-5.转轴t，7-28-6.转轴u，7-28-7.支腿f，7-28-8.曲柄k，7-28-9.曲柄L；

7-29.轴座B；

8.减速器，8-1.减速箱体，8-2.齿轮u，8-3.齿轮v，8-4.齿轮w，8-5.转轴v，8-6.转轴w，8-7.转轴x，8-8.同步带轮e，8-9.同步带轮f；

9.同步带A，10.同步带B，11.同步带C，12.电机c，13.管道。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明一种六足行走式喷洒农药机器人，结构如图1、2所示，包括水平设置的支撑板4，支撑板4的上方设有水箱1，水箱1内部设有水泵，水箱1的顶部设有至少一个喷管3，各喷管3通过管道13与水泵连接，支撑板4的下方设有六足行走机构，六足行走机构和水泵均通过控制柜2控制。管道13与各喷管3内部均连通，这样管道13经水泵抽出的农药就会从各个喷管3喷出。

其中喷管3为三个，三个喷管3两两之间呈120°设置，喷管3为折弯形，弯曲角度为120°～150°。

其中六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A5、双足行走机构B6及双足行走机构C7，双足行走机构A5、双足行走机构B6及双足行走机构C7呈“一”字形排开设置在支撑板4的下方，双足行走机构A5通过同步带A9与双足行走机构B6连接，双足行走机构B6通过同步带B10连接减速器8，减速器8通过同步带C11连接双足行走机构C7。

如图3～7所示，双足行走机构A5包括同步带轮a5-1，同步带轮a5-1的中心处套接有转轴a5-2，转轴a5-2的一端通过万向节a5-3连接转轴b5-4的一端，转轴b5-4的另一端穿过转动机构A5-23连接执行机构A5-24，转动机构A5-23安装在支撑座A上；转轴a5-2的另一端通过万向节b5-5连接转轴c5-6的一端，转轴c5-6的另一端穿过转动机构B5-27连接执行机构B5-28，转动机构B5-27安装在支撑座B上，支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板4的底部；

双足行走机构A5还包括水平设置的齿条a5-7，齿条a5-7与齿轮a5-8啮合，齿轮a5-8中心处套接有转轴d5-9，转轴d5-9的一端连接有电机a5-10；齿条a5-7的一端连接连杆a5-11的一端，连杆a5-11的另一端连接摆杆a5-12的一端，摆杆a5-12的另一端连接在转动机构A5-23上；齿条a5-7的另一端连接连杆b5-13的一端，连杆b5-13的另一端连接摆杆b5-14的一端，摆杆b5-14的另一端连接在转动机构B5-27上；

齿条a5-7的一端与连杆a5-11的连接处、连杆a5-11与摆杆a5-12的连接处、齿条a5-7的另一端与连杆b5-13的连接处、连杆b5-13与摆杆b5-14的连接处均通过转动副连接。

支撑座A包括竖直倒放的U形支架a5-15，支架a5-15的上下两端分别设有相互平行的肋板a5-16和肋板b5-17，肋板a5-16的下表面设有套筒a5-18，套筒a5-18内部同轴设有轴承a，肋板b5-17的上表面设有套筒b5-19，套筒b5-19内部同轴设有轴承b，肋板a5-16和肋板b5-17均与支架a5-15垂直，转动机构A5-23位于肋板a5-16和肋板b5-17之间；

转动机构A5-23包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a5-23-1，转轴b5-4的另一端从圆柱a5-23-1的中心处穿过并与执行机构A5-24连接，圆柱a5-23-1的上、下表面上分别设有凸起柱a5-23-2和凸起柱b5-23-3，凸起柱a5-23-2和凸起柱b5-23-3同轴，凸起柱a5-23-2套接在轴承a中，凸起柱b5-23-3套接在轴承b中，圆柱a5-23-1的侧面设有套筒c5-23-4，摆杆a5-12的另一端套接在套筒c5-23-4中，且摆杆a5-12与套筒c5-23-4的配合方式为过盈配合(即摆杆a5-12的另一端紧固在套筒c5-23-4中)；

执行机构A5-24包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b5-24-1、齿轮c5-24-2及齿轮d5-24-3，齿轮b5-24-1、齿轮c5-24-2及齿轮d5-24-3均设置在齿轮箱A5-24-4内部，转轴b5-4的另一端套接在齿轮c5-24-2中心处，齿轮b5-24-1的中心处设有转轴e5-24-5，转轴e5-24-5的两端分别套接有轴承c，齿轮d5-24-3的中心处设有转轴f5-24-6,转轴f5-24-6的两端分别套接有轴承d，轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A5-24-4上；

执行机构A5-24还包括T形的支腿a5-24-7，支腿a5-24-7的(水平杆)一端通过转动副连接曲柄a5-24-8的一端，曲柄a5-24-8的另一端与转轴e5-24-5的一端端部固接；

支腿a5-24-7(水平杆)的另一端通过转动副连接曲柄b5-24-9的一端，曲柄b5-24-9的另一端与转轴f5-24-6的一端端部固接；

支撑座B包括竖直倒放的U形支架b5-20，支架b5-20的上下两端分别设有相互平行的肋板c5-21和肋板d5-22，肋板c5-21的下表面设有套筒d5-25，套筒d5-25内部同轴设有轴承e，肋板d5-22的上表面设有套筒e5-26，套筒e5-26内部同轴设有轴承f，肋板c5-21和肋板d5-22均与支架b5-20垂直，转动机构B5-27位于肋板c5-21和肋板d5-22之间；

转动机构B5-27包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b5-27-1，转轴c5-6的另一端从圆柱b5-27-1的中心处穿过并与执行机构B5-28连接，圆柱b5-27-1的上、下表面上分别设有凸起柱c5-27-2和凸起柱d5-27-3，凸起柱c5-27-2和凸起柱d5-27-3同轴，凸起柱c5-27-2套接在轴承e中，凸起柱d5-27-3套接在轴承f中，圆柱b5-27-1的侧面设有套筒f5-27-4，摆杆b5-14的另一端套接在套筒f5-27-4中，且摆杆b5-14与套筒f5-27-4的配合方式为过盈配合；

执行机构B包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e5-28-1、齿轮f5-28-2及齿轮g5-28-3，齿轮e5-28-1、齿轮f5-28-2及齿轮g5-28-3均设置在齿轮箱B5-28-4内部，转轴c5-6的另一端套接在齿轮f5-28-2中心处，齿轮e5-28-1的中心处设有转轴g5-28-5，转轴g5-28-5的两端分别套接有轴承g，齿轮g5-28-3的中心处设有转轴h5-28-6,转轴h5-28-6的两端分别套接有轴承h，轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B5-28-4上；

执行机构B还包括T形的支腿b5-28-7，支腿b5-28-7的(水平杆)一端通过转动副连接曲柄c5-28-8的一端，曲柄c5-28-8的另一端与转轴g5-28-5的一端端部固接；

支腿b5-28-7的另一端通过转动副连接曲柄d5-28-9的一端，曲柄d5-28-9的另一端与转轴h5-28-6的一端端部固接；

同步带轮a5-1、齿轮a5-8、齿条a5-7及转轴d5-9均设置在轴座A5-29内部，电机a5-10固定在轴座A5-29上，轴座A5-29固定在支撑板4底部。

如图8～10所示，双足行走机构B6包括转轴I6-1，转轴I6-1上分别套接有同步带轮b6-2和同步带轮c6-3，同步带轮b6-2位于转轴I6-1的中部，同步带轮c6-3靠近转轴I6-1的一端端部设置，转轴I6-1的一端穿过支撑座C6-4上的通孔a6-8连接执行机构C6-5，转轴I6-1的另一端穿过支撑座D6-6上的通孔b6-9连接执行机构D6-7，支撑座C6-4和支撑座D6-6正对设置并固定在支撑板4底部；

执行机构C6-5包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮h6-5-1、齿轮I6-5-2及齿轮J6-5-3，齿轮h6-5-1、齿轮I6-5-2及齿轮J6-5-3均设置在齿轮箱C6-12内部，转轴I6-1的一端套接在齿轮I6-5-2中心处，齿轮h6-5-1的中心处设有转轴J6-5-4，转轴J6-5-4的两端分别套接有轴承I，齿轮J6-5-3的中心处设有转轴k6-5-5,转轴k6-5-5的两端分别套接有轴承J，轴承I和轴承J均安装在齿轮箱C6-12上；

执行机构C6-5还包括T形的支腿c6-5-6，支腿c6-5-6(水平杆)的一端通过转动副连接曲柄e6-5-7的一端，曲柄e6-5-7的另一端与转轴J6-5-4的一端端部固接；

支腿c6-5-6(水平杆)的另一端通过转动副连接曲柄f6-5-8的一端，曲柄f6-5-8的另一端与转轴k6-5-5的一端端部固接；

执行机构D6-7包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮k6-7-1、齿轮L6-7-2及齿轮m6-7-3，齿轮k6-7-1、齿轮L6-7-2及齿轮m6-7-3均设置在齿轮箱D6-13内部，转轴I6-1的另一端套接在齿轮L6-7-2中心处，齿轮k6-7-1的中心处设有转轴L6-7-4，转轴L6-7-4的两端分别套接有轴承k，齿轮m6-7-3的中心处设有转轴m6-7-5,转轴m6-7-5的两端分别套接有轴承L，轴承k和轴承L均安装在齿轮箱D6-13上；

执行机构D6-7还包括T形的支腿d6-7-6，支腿d6-7-6(水平杆)的一端通过转动副连接曲柄g6-7-7的一端，曲柄g6-7-7的另一端与转轴L6-7-4的一端端部固接；

支腿d6-7-6(水平杆)的另一端通过转动副连接曲柄h6-7-8的一端，曲柄h6-7-8的另一端与转轴m6-7-5的一端端部固接。

如图11～15所示，双足行走机构C7包括同步带轮d7-1，同步带轮d7-1的中心处套接有转轴n7-2，转轴n7-2的一端通过万向节c7-3连接转轴o7-4的一端，转轴o7-4的另一端穿过转动机构C7-23连接执行机构E7-24，转动机构C7-23安装在支撑座E上；转轴n7-2的另一端通过万向节d7-5连接转轴p7-6的一端，转轴p7-6的另一端穿过转动机构D7-27连接执行机构F7-28，转动机构D7-27安装在支撑座F上，支撑座E和支撑座F正对设置且均固定在支撑板4的底部；

双足行走机构C7还包括水平设置的齿条b7-7，齿条b7-7与齿轮n7-8啮合，齿轮n7-8中心处套接有转轴q7-9，转轴q7-9的一端连接有电机b7-10；齿条b7-7的一端连接连杆c7-11的一端，连杆c7-11的另一端连接摆杆c7-12的一端，摆杆c7-12的另一端连接在转动机构C7-23上；齿条b7-7的另一端连接连杆d7-13的一端，连杆d7-13的另一端连接摆杆d7-14的一端，摆杆d7-14的另一端连接在转动机构D7-27上；

其中齿条b7-7的一端与连杆c7-11的连接处、连杆c7-11与摆杆c7-12的连接处、齿条b7-7的另一端与连杆d7-13的连接处、连杆d7-13与摆杆d7-14的连接处均通过转动副连接。

支撑座E包括竖直倒放的U形支架c7-15，支架c7-15的上下两端分别设有相互平行的肋板e7-16和肋板f7-17，肋板e7-16的下表面设有套筒g7-18，套筒g7-18内部同轴设有轴承m，肋板f7-17的上表面设有套筒h7-19，套筒h7-19内部同轴设有轴承n，肋板e7-16和肋板f7-17均与支架c7-15垂直，转动机构C7-23位于肋板e7-16和肋板f7-17之间；

转动机构C7-23包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱c7-23-1，转轴o7-4的另一端从圆柱c7-23-1的中心处穿过并与执行机构E7-24连接，圆柱c7-23-1的上、下表面上分别设有凸起柱e7-23-2和凸起柱f7-23-3，凸起柱e7-23-2和凸起柱f7-23-3同轴，凸起柱e7-23-2套接在轴承o中，凸起柱f7-23-3套接在轴承p中，圆柱c7-23-1的侧面设有套筒I7-23-4，摆杆c7-12的另一端套接在套筒I7-23-4中，且摆杆c7-12与套筒I7-23-4的配合方式为过盈配合；

执行机构E7-24包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮o7-24-1、齿轮p7-24-2及齿轮q7-24-3，齿轮o7-24-1、齿轮p7-24-2及齿轮q7-24-3均设置在齿轮箱E7-24-4内部，转轴o7-4的另一端套接在齿轮p7-24-2中心处，齿轮o7-24-1的中心处设有转轴r7-24-5，转轴r7-24-5的两端分别套接有轴承q，齿轮q7-24-3的中心处设有转轴s7-24-6,转轴s7-24-6的两端分别套接有轴承r，轴承r和轴承q均安装在齿轮箱E7-24-4上；

执行机构E7-24还包括T形的支腿e7-24-7，支腿e7-24-7(水平杆)的一端通过转动副连接曲柄I7-24-8的一端，曲柄I7-24-8的另一端与转轴r7-24-5的一端端部固接；

支腿e7-24-7(水平杆)的另一端通过转动副连接曲柄J7-24-9的一端，曲柄J7-24-9的另一端与转轴s7-24-6的一端端部固接；

支撑座F包括竖直倒放的U形支架d7-20，支架d7-20的上下两端分别设有相互平行的肋板g7-21和肋板h7-22，肋板g7-21的下表面设有套筒J7-25，套筒J7-25内部同轴设有轴承s，肋板h7-22的上表面设有套筒k7-26，套筒k7-26内部同轴设有轴承t，肋板g7-21和肋板h7-22均与支架d7-20垂直，转动机构D7-27位于肋板g7-21和肋板h7-22之间；

转动机构D7-27包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱d7-27-1，转轴p7-6的另一端从圆柱d7-27-1的中心处穿过并与执行机构F7-28连接，圆柱d7-27-1的上、下表面上分别设有凸起柱g7-27-2和凸起柱h7-27-3，凸起柱g7-27-2和凸起柱h7-27-3同轴，凸起柱g7-27-2套接在轴承u中，凸起柱h7-27-3套接在轴承v中，圆柱d7-27-1的侧面设有套筒L7-27-4，摆杆d7-14的另一端套接在套筒L7-27-4中，且摆杆d7-14与套筒L7-27-4的配合方式为过盈配合；

执行机构F7-28包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮r7-28-1、齿轮s7-28-2及齿轮t7-28-3，齿轮r7-28-1、齿轮s7-28-2及齿轮t7-28-3均设置在齿轮箱F7-28-4内部，转轴p7-6的另一端套接在齿轮s7-28-2中心处，齿轮r7-28-1的中心处设有转轴t7-28-5，转轴t7-28-5的两端分别套接有轴承w，齿轮t7-28-3的中心处设有转轴u7-28-6,转轴u7-28-6的两端分别套接有轴承x，轴承x和轴承w均安装在齿轮箱F7-28-4上；

执行机构F7-28还包括T形的支腿f7-28-7，支腿f7-28-7(水平杆)的一端通过转动副连接曲柄k7-28-8的一端，曲柄k7-28-8的另一端与转轴t7-28-5的一端端部固接；

支腿f7-28-7(水平杆)的另一端通过转动副连接曲柄L7-28-9的一端，曲柄L7-28-9的另一端与转轴u7-28-6的一端端部固接；

同步带轮d7-1、齿轮n7-8、齿条b7-7及转轴q7-9均设置在轴座B7-29内部，电机b7-10固定在轴座B7-29上，轴座B7-29固定在支撑板4底部。

如图16所示，减速器8包括减速箱体8-1，减速箱体8-1上依次设有齿轮u8-2、齿轮v8-3及齿轮w8-4，齿轮u8-2的中心处设有转轴v8-5，转轴v8-5的两端分别通过轴承y支撑，转轴v8-5的一端端部设有同步带轮e8-8；齿轮v8-3的中心处设有转轴w8-6，转轴w8-6的两端分别通过轴承z支撑，转轴w8-6的一端端部连接电机c12；齿轮w8-4的中心处设有转轴x8-7，转轴x8-7的两端分别通过轴承II支撑；转轴x8-7的一端还设有同步带轮f8-9；

轴承y、轴承z及轴承II均安装在减速箱体8-1上；

同步带轮b6-2通过同步带A9连接同步带轮a5-1；同步带轮c6-3通过同步带B10连接同步带轮e8-8，同步带轮f8-9通过同步带C11连接同步带轮d7-1。

电机a5-10与电机b7-10均为步进电机。

本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的工作过程为：开启电机c12，转轴w8-6转动，齿轮v8-3随着转轴w8-6转动，齿轮v8-3同时与齿轮u8-2、齿轮w8-4啮合，齿轮u8-2通过同步带B10带动双足行走机构B6运转，双足行走机构B6通过同步带A9带动双足行走机构A5运转；齿轮w8-4通过同步带C11带动双足行走机构C7运转；开启水泵，水泵从水箱1中进行抽水，水箱1中事先已混入农药，水泵开启后，将农药从水箱1中抽出并从喷管3中喷出，在喷洒农药的过程中，通过六足行走机构的运转，使得农药在田间能够均匀的喷洒而不破坏农作物。

本发明一种六足行走式喷洒农药机器人的工作原理为，本发明中的机器人运动主要为行走与转向，其转向原理采用三轴转向，机器人转向时，如图17所示，执行机构A5-24、执行机构B5-25、执行机构C6-5、执行机构D6-7、执行机构E7-24及执行机构F7-28的中垂线同时经过一点O，即此时执行机构A5-24(支腿a5-24-7)、执行机构B5-25(支腿b5-28-7)、执行机构C6-5(支腿c6-5-6)、执行机构D6-7(支腿d6-7-6)、执行机构E7-24(支腿e7-24-7)及执行机构F7-28(支腿f7-28-7)的运动轨迹，都在以这个点O为圆心的圆弧上；在机器人行走过程中，支腿a5-24-7、支腿d6-7-6及支腿e7-24-7同步运动，支腿b5-28-7、支腿c6-5-6及支腿f7-28-7同步运动，支腿a5-24-7与支腿c6-5-6运动过程相差半个周期，即支腿a5-24-7蹬腿着地的过程中，支腿c6-5-6正好在抬腿，这种运动方式保证了在运动过程中至少同时有三条支腿着地，并且这三条腿构成了一个三角形的支撑区域，参见图18，在设计时，如果使机器人的重心始终落在这两个三角形的交叉范围内(图18种阴影区域)，则机器人在行走过程中平衡性就有了保证；在机器人行走过程中，电机a5-10与电机b7-10的转向相反；

本发明的控制过程较为简单，电机a5-10、电机b7-10、电机c12及水泵之间的控制是相互独立的，电机c12是直流电机，控制电机c12的正反转与输出转速就可以实现本发明中机器人的启停与加减速，控制电机a5-10和电机b7-10输出大小相等方向相反的转角，就可以实现本发明中机器人的转向，控制水泵的开关就可以控制喷管3是否出水。