一种水产养殖用自动投饲机器人的制作方法

本发明涉及水产养殖领域，具体的说是一种水产养殖用自动投饲机器人。

背景技术：

渔塘投饲机是投饲机中应用最广、使用量最大的一种投饲机，在水产养殖领域用于抛洒各种规格的渔用颗粒饲料喂鱼。随着集约化养殖技术的发展，养殖规模不断扩大，养殖单塘面积越来越大，原有的渔塘投饲机需要加设很多数量，已不能适应市场的需要。

中国专利公布了公告号为CN103651227B的一种气动式投饲机解决了上述问题，该设计包括给料系统、抛料系统和输送管，该设计存在操作简单，远程抛撒饲料，抛撒均匀，抛撒面积大，360度投料等优点，但是，该设计虽然满足了运出抛撒饲料以及360度投料的需求，但是，该设计每次的投料范围仍然是在抛料系统周围的一个圆形区域内，无法做到大面积同时抛料，容易造成鱼群扎堆抢食的状况，同时，该设计无法自动运动到鱼塘中部，需要人工进行搬运，操作复杂，无法满足现代化需求。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其能够进行大范围均匀投放饲料，机动化程度高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水产养殖用自动投饲机器人，包括送料主体和牵动装置，送料主体与牵动装置相连接。

所述的送料主体包括储料仓、传料电机、传料柱、送料管、螺旋绞龙和尾送装置；

储料仓包括矩形区、锥形区、筒送区和支架，矩形区上端敞开，且矩形区侧壁安装有PLC控制器，PLC控制器用于控制送料主体与牵动装置的电气设备与摄像头等的自动工作,锥形区截面为上大下小的三角形；锥形区上端面与矩形区下端面相连接，筒送区整体为空心圆柱形结构，筒送区前端水平固连在锥形区后端并与锥形区相连通，筒送区后端设置有前法兰；支架上端与矩形区和筒送区侧壁相固连，支架下端通过外部水泥固连在鱼塘边缘；工作时，当需要对鱼塘内的鱼投饲料时，则人工将鱼饲料从储料仓的矩形区上方放入储料仓内；

传料电机通过地脚螺栓安装在锥形区下方的鱼塘边缘，传料柱水平安装在储料仓内，且传料柱前端贯穿矩形区前侧面并与传料电机之间通过皮带相连接，传料柱后端贯穿锥形区下部并位于筒送区后部；工作时，当需要传送鱼饲料，则PLC控制器控制传料电机工作以带动传料柱旋转；

送料管整体为空心圆柱形塑料软管，从而送料管可以任意弯曲，送料管前端设置有后法兰，送料管后端设置有尾法兰，送料管下端面均匀设置有圆形的漏料孔，鱼饲料可以从送料管的漏料孔落到鱼塘中，且送料管下端面漏料孔的均匀布置可以使得鱼饲料落入鱼塘内的范围较大，在送料管遍布的路径上均存在有鱼饲料，从而相对于传统的鱼饲料投放装置而言，该设计使得鱼不会扎堆于一处抢食，避免了鱼群扎堆抢食而对鱼造成的损伤，以及避免出现部分鱼吃得过饱而部分鱼吃不到鱼饲料的情况，尾法兰前侧的送料管上设置有方形的尾料出口，送料管的后法兰与筒送区的前法兰之间通过螺栓相连接，从而送料管易从储料仓上被拆卸下来，进而便于不投料时对送料管的回收，保护送料管；

螺旋绞龙为无轴绞龙，螺旋绞龙选用无轴绞龙的作用是使得螺旋绞龙能够在送料管内随送料管任意弯曲，从而满足牵动装置携带送料管在鱼塘内的任意运动，螺旋绞龙前端包绕在传料柱表面并与传料柱相焊连，螺旋绞龙后端贯穿送料管并位于送料管尾部；当需要投料时，则传料电机工作以带动传料柱旋转，传料柱旋转以带动螺旋绞龙旋转，进而带动储料仓的锥形区内的鱼饲料向筒送区运动，再从筒送区运动到送料管内，再由送料管内螺旋绞龙的旋转作用而将进入送料管的鱼饲料从送料管前端逐渐推送到送料管的尾部，且鱼饲料在被推送的过程中，大量的鱼饲料从送料管下端的漏料孔漏出到鱼塘内；

尾送装置包括挡料板、挡料气缸和支缸底座，尾送装置位于送料管尾部，挡料板截面为圆弧形，且挡料板轴线与送料管同轴，挡料板上端转动安装在送料管上，且挡料板位于尾料出口外侧，挡料气缸一端铰接在支缸底座上，挡料气缸另一端铰接在挡料板上，当挡料气缸伸出到所能伸出的最长距离时，挡料板完全封闭住尾料出口；初始状态下，挡料板完全封闭住尾料出口，当因一次进入送料管的鱼饲料过多，且螺旋绞龙旋转速度过快时，将会导致大量的鱼饲料堆积在送料管尾部，此时，若送料管尾部的鱼饲料不及时排除，则容易使鱼饲料撑破送料管，并且，螺旋绞龙旋转过程中将会受到极大的阻力，容易损坏螺旋绞龙或烧毁传料电机，当大量鱼饲料堆积在送料管尾部时，则PLC控制器控制尾送装置工作，挡料气缸收缩使得挡料板绕送料管上端面转动，从而使得尾料出口敞开，并且堆积的鱼饲料从尾料出口被排放出去，当送料管尾部不再堆积鱼饲料后，再伸出挡料气缸以使得挡料板重新封闭住尾料出口，从而实现对送料管尾部的减压，保护送料管、螺旋绞龙和传料电机。

牵动装置包括牵动主架、二号气囊、推送电机和划水板，牵动主架包括顶板、中板、斜支杆、肋杆、平支杆、竖支杆和座板；

顶板整体为扁平方形板，中板位于顶板下方；斜支杆数量为四，四个斜支杆位于顶板下方且各斜支杆顶部固连在顶板下端面的四个拐角处，四个斜支杆中的前侧与后侧的各两个斜支杆均通过一根水平布置的肋杆相固连，肋杆的作用是使得各斜支杆之间更加稳固；四个斜支杆中的左侧与右侧的各两个斜支杆均通过一根水平布置的平支杆相固连，各平支杆前后两端均固连有竖直布置的气囊连环，气囊连环为圆柱形环状结构；各平支杆上均竖直固连有一对竖支杆，各对竖支杆下端均固连有一块扁平方形座板；

二号气囊数量为四，四个二号气囊分别安装在各平支杆的气囊连环内；工作时，二号气囊充满气体，二号气囊的作用是使得牵动装置能够浮在水面上而不会沉入水下。

推送电机为防水电机，推送电机数量为四，且四个推送电机两两分为一对，各对推送电机分别水平安装在两个座板内侧面前后两端，且推送电机主轴与座板侧壁相垂直；划水板数量为四，四个划水板均包括划水轴和推水板，各划水轴分别与四个推送电机主轴之间通过联轴器相连接，且各划水轴上均等夹角固连有十六块扁平方形推水板；工作时，推送电机带动划水板转动，划水板在鱼塘中转动以带动牵动装置整体进行运动，且通过调节推送电机的正反转实现牵动装置的前进与倒退，通过调节各推送电机的转速来实现各划水板的不同划水速度，进而实现牵动装置的转弯运动。

送料管的尾法兰通过螺栓安装在牵动装置的中板前端，尾送装置的支缸底座通过螺栓安装在牵动装置前侧的肋杆上；该设计使得送料管能够随牵动装置进行前后以及曲线运动，工作时，由牵动装置携带送料管在鱼塘内任意运动，以扩大鱼饲料的播撒面积，实现初步均匀投料，且投料结束后能够自动将送料管运送到池塘边；并且该设计使得送料管易于与牵动装置脱离，便于本发明整体的收藏储存。

送料管下端最左侧的漏料孔圆心与送料管前端面的距离为1.5m，因为储料仓是安放在鱼塘边，送料管前端与储料仓相连接，所以送料管前端位于鱼塘边缘的陆地上方，或者送料管前端位于鱼塘边缘的鱼无法游入的浅水区，所以上述漏料孔距离的设计是避免鱼饲料在被推送的过程中落到鱼塘边缘的陆地上方或者无鱼浅水区而造成浪费。

各划水轴位于二号气囊球心往下5-10cm处，工作时，二号气囊没入水面的高度占二号气囊整体高度的三分之二，进而与划水轴相固连的推水板大部分位于水中而小部分漏出水面，该设计使得推水板在转动的时候更方便的借助水的反作用力而运动。

牵动主架的顶板上安装有自动旋转摄像头，自动旋转摄像头能够全方位监控鱼塘实时情况，当发生外部人员偷鱼的情况时，本发明能够很好的观测到偷鱼者的样貌信息，有助于帮助养殖户挽回损失。

推水板由橡胶材质构成，橡胶材质较软，该设计使得推水板在旋转过程中能够减少对鱼的伤害，起到保护鱼的作用。

有益效果：

(1)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其牵动装置能够携带送料管在鱼塘内进行前后运动和曲线运动，无需人工将运料管铺设到鱼塘中，也无需人工回收运料管，机动性强，省时省力。

(2)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其送料管所经过的路径内均可以进行投料操作，投料范围广，避免了鱼群扎堆抢食而对鱼造成伤害；

(3)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其送料管下端最左侧的漏料孔圆心与送料管前端面的距离为1.5m，避免了鱼饲料在被推送的过程中落到鱼塘边缘的陆地上方或者无鱼浅水区而造成浪费；

(4)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其尾送装置的设计实现对送料管尾部的减压，保护送料管、螺旋绞龙和传料电机；

(5)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其牵动主架的顶板上安装有自动旋转摄像头，自动旋转摄像头能够全方位监控鱼塘实时情况，当发生外部人员偷鱼的情况时，本发明能够很好的观测到偷鱼者的样貌信息，有助于帮助养殖户挽回损失；

(6)本发明中所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，其推水板由橡胶材质构成，橡胶材质较软，该设计使得推水板在旋转过程中能够减少对鱼的伤害，起到保护鱼的作用，设计十分人性化。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1从下往上看的结构示意图；

图3是本发明储料仓的俯视图；

图4是图3的A-A方向局部剖视图；

图5是本发明螺旋绞龙的局部示意图；

图6是本发明牵动装置处的局部示意图；

图7是图6的侧视图；

图8是图7的B-B方向剖视图；

图9是图8的C处放大图；

图中：送料主体1、牵动装置3、储料仓11、传料电机12、传料柱13、送料管14、螺旋绞龙15、尾送装置16、矩形区111、锥形区112、筒送区113、支架114、前法兰1131、后法兰141、尾法兰142、漏料孔143、尾料出口144、挡料板161、挡料气缸162、支缸底座163、牵动主架31、二号气囊32、推送电机33、划水板34、顶板311、自动旋转摄像头3111、中板312、斜支杆313、肋杆314、平支杆315、气囊连环3151、竖支杆316、座板317、划水轴341、推水板342。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，本发明所述的一种水产养殖用自动投饲机器人，包括送料主体1和牵动装置3，送料主体1与牵动装置3相连接。

所述的送料主体1包括储料仓11、传料电机12、传料柱13、送料管14、螺旋绞龙15和尾送装置16；

储料仓11包括矩形区111、锥形区112、筒送区113和支架114，矩形区111上端敞开，且矩形区111侧壁安装有PLC控制器，PLC控制器用于控制送料主体1与牵动装置3的电气设备与摄像头等的自动工作,锥形区112截面为上大下小的三角形；锥形区112上端面与矩形区111下端面相连接，筒送区113整体为空心圆柱形结构，筒送区113前端水平固连在锥形区112后端并与锥形区112相连通，筒送区113后端设置有前法兰1131；支架114上端与矩形区111和筒送区113侧壁相固连，支架114下端通过外部水泥固连在鱼塘边缘；工作时，当需要对鱼塘内的鱼投饲料时，则人工将鱼饲料从储料仓11的矩形区111上方放入储料仓11内；

传料电机12通过地脚螺栓安装在锥形区112下方的鱼塘边缘，传料柱13水平安装在储料仓11内，且传料柱13前端贯穿矩形区111前侧面并与传料电机12之间通过皮带相连接，传料柱13后端贯穿锥形区112下部并位于筒送区113后部；工作时，当需要传送鱼饲料，则PLC控制器控制传料电机12工作以带动传料柱13旋转；

送料管14整体为空心圆柱形塑料软管，从而送料管14可以任意弯曲，送料管14前端设置有后法兰141，送料管14后端设置有尾法兰142，送料管14下端面均匀设置有圆形的漏料孔143，鱼饲料可以从送料管14的漏料孔143落到鱼塘中，且送料管14下端面漏料孔143的均匀布置可以使得鱼饲料落入鱼塘内的范围较大，在送料管14遍布的路径上均存在有鱼饲料，从而相对于传统的鱼饲料投放装置而言，该设计使得鱼不会扎堆于一处抢食，避免了鱼群扎堆抢食而对鱼造成的损伤，以及避免出现部分鱼吃得过饱而部分鱼吃不到鱼饲料的情况，尾法兰142前侧的送料管14上设置有方形的尾料出口144，送料管14的后法兰141与筒送区113的前法兰1131之间通过螺栓相连接，从而送料管14易从储料仓11上被拆卸下来，进而便于不投料时对送料管14的回收，保护送料管14；

螺旋绞龙15为无轴绞龙，螺旋绞龙15选用无轴绞龙的作用是使得螺旋绞龙15能够在送料管14内随送料管14任意弯曲，从而满足牵动装置3携带送料管14在鱼塘内的任意运动，螺旋绞龙15前端包绕在传料柱13表面并与传料柱13相焊连，螺旋绞龙15后端贯穿送料管14并位于送料管14尾部；当需要投料时，则传料电机12工作以带动传料柱13旋转，传料柱13旋转以带动螺旋绞龙15旋转，进而带动储料仓11的锥形区112内的鱼饲料向筒送区113运动，再从筒送区113运动到送料管14内，再由送料管14内螺旋绞龙15的旋转作用而将进入送料管14的鱼饲料从送料管14前端逐渐推送到送料管14的尾部，且鱼饲料在被推送的过程中，大量的鱼饲料从送料管14下端的漏料孔143漏出到鱼塘内；

尾送装置16包括挡料板161、挡料气缸162和支缸底座163，尾送装置16位于送料管14尾部，挡料板161截面为圆弧形，且挡料板161轴线与送料管14同轴，挡料板161上端转动安装在送料管14上，且挡料板161位于尾料出口144外侧，挡料气缸162一端铰接在支缸底座163上，挡料气缸162另一端铰接在挡料板161上，当挡料气缸162伸出到所能伸出的最长距离时，挡料板161完全封闭住尾料出口144；初始状态下，挡料板161完全封闭住尾料出口144，当因一次进入送料管14的鱼饲料过多，且螺旋绞龙15旋转速度过快时，将会导致大量的鱼饲料堆积在送料管14尾部，此时，若送料管14尾部的鱼饲料不及时排除，则容易使鱼饲料撑破送料管，并且，螺旋绞龙15旋转过程中将会受到极大的阻力，容易损坏螺旋绞龙15或烧毁传料电机12，当大量鱼饲料堆积在送料管14尾部时，则PLC控制器控制尾送装置16工作，挡料气缸162收缩使得挡料板161绕送料管14上端面转动，从而使得尾料出口144敞开，并且堆积的鱼饲料从尾料出口144被排放出去，当送料管14尾部不再堆积鱼饲料后，再伸出挡料气缸162以使得挡料板161重新封闭住尾料出口144，从而实现对送料管14尾部的减压，保护送料管14、螺旋绞龙15和传料电机12。

牵动装置3包括牵动主架31、二号气囊32、推送电机33和划水板34，牵动主架31包括顶板311、中板312、斜支杆313、肋杆314、平支杆315、竖支杆316和座板317；

顶板311整体为扁平方形板，中板312位于顶板311下方；斜支杆313数量为四，四个斜支杆313位于顶板311下方且各斜支杆313顶部固连在顶板311下端面的四个拐角处，四个斜支杆313中的前侧与后侧的各两个斜支杆313均通过一根水平布置的肋杆314相固连，肋杆314的作用是使得各斜支杆313之间更加稳固；四个斜支杆313中的左侧与右侧的各两个斜支杆313均通过一根水平布置的平支杆315相固连，各平支杆315前后两端均固连有竖直布置的气囊连环3151，气囊连环3151为圆柱形环状结构；各平支杆315上均竖直固连有一对竖支杆316，各对竖支杆316下端均固连有一块扁平方形座板317；

二号气囊32数量为四，四个二号气囊分别安装在各平支杆315的气囊连环3151内；工作时，二号气囊32充满气体，二号气囊32的作用是使得牵动装置3能够浮在水面上而不会沉入水下。

推送电机33为防水电机，推送电机33数量为四，且四个推送电机33两两分为一对，各对推送电机33分别水平安装在两个座板317内侧面前后两端，且推送电机33主轴与座板317侧壁相垂直；划水板34数量为四，四个划水板34均包括划水轴341和推水板342，各划水轴341分别与四个推送电机33主轴之间通过联轴器相连接，且各划水轴341上均等夹角固连有十六块扁平方形推水板342；工作时，推送电机33带动划水板34转动，划水板34在鱼塘中转动以带动牵动装置3整体进行运动，且通过调节推送电机33的正反转实现牵动装置3的前进与倒退，通过调节各推送电机33的转速来实现各划水板34的不同划水速度，进而实现牵动装置3的转弯运动。

送料管14的尾法兰142通过螺栓安装在牵动装置3的中板312前端，尾送装置16的支缸底座163通过螺栓安装在牵动装置3前侧的肋杆314上；该设计使得送料管14能够随牵动装置3进行前后以及曲线运动，工作时，由牵动装置3携带送料管14在鱼塘内任意运动，以扩大鱼饲料的播撒面积，实现初步均匀投料，且投料结束后能够自动将送料管14运送到池塘边；并且该设计使得送料管14易于与牵动装置3脱离，便于本发明整体的收藏储存。

送料管14下端最左侧的漏料孔143圆心与送料管14前端面的距离为1.5m，因为储料仓11是安放在鱼塘边，送料管14前端与储料仓11相连接，所以送料管14前端位于鱼塘边缘的陆地上方，或者送料管14前端位于鱼塘边缘的鱼无法游入的浅水区，所以上述漏料孔143距离的设计是避免鱼饲料在被推送的过程中落到鱼塘边缘的陆地上方或者无鱼浅水区而造成浪费。

各划水轴341位于二号气囊32球心往下5-10cm处，工作时，二号气囊32没入水面的高度占二号气囊32整体高度的三分之二，进而与划水轴341相固连的推水板342大部分位于水中而小部分漏出水面，该设计使得推水板342在转动的时候更方便的借助水的反作用力而运动。

牵动主架31的顶板311上安装有自动旋转摄像头3111，自动旋转摄像头3111能够全方位监控鱼塘实时情况，当发生外部人员偷鱼的情况时，本发明能够很好的观测到偷鱼者的样貌信息，有助于帮助养殖户挽回损失。

推水板342由橡胶材质构成，橡胶材质较软，该设计使得推水板342在旋转过程中能够减少对鱼的伤害，起到保护鱼的作用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。