一种宠物监控机器人和系统的制作方法

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种宠物监控机器人和系统。

背景技术：

目前，养宠物的人越来越多。宠物饲养者在日常会外出、休息，就不能对宠物进行很好的照顾，尤其是长时间外出时，就更加不能对宠物进行照料，使宠物不能按时吃饭、喝水，容易造成宠物生病和死亡。所以，需要在家中无人时对宠物的生活状态进行照料，以在宠物需要吃饭喝水时能够向宠物发放食物和水。

相关技术中，为了在宠物在家中无人时对宠物的生活状态进行照料，往往会将宠物寄送到别人家饲养，由别人家对宠物进行照顾。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

由别人家对宠物进行照顾的过程中，由于不是自己家的宠物，更容易疏于对宠物的照顾。所以，宠物饲养者想找到合适的人家对自己的宠物进行长期照顾，是非常困难的事情。所以，目前并没有对宠物进行长时间照顾的技术方案。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种宠物监控机器人和系统，以对宠物进行长时间照顾。

第一方面，本发明实施例提供了一种宠物监控机器人，放置在宠物饲养装置内，包括：

机器人本体、行走机构、监控机构和控制机构；所述行走机构安装在所述机器人本体底部，所述控制机构安装在所述机器人本体内部，所述监控机构安装在所述机器人本体顶部；

所述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；所述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；所述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；所述左导向轮和所述右导向轮分别在所述行走电机驱动下转动；所述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，所述导向轮设置所述导向轮张紧器上；

所述控制机构包括：控制模块和无线通信模块；所述控制模块，分别与所述无线通信模块、所述行走机构和所述监控机构连接；

所述控制模块，用于分析所述监控机构采集到的宠物的宠物图像，并当确定所述宠物出现紧急情况时将所述监控机构采集的宠物图像通过所述无线通信模块发送到饲养人员的移动终端；

所述监控机构包括：升降旋转平台、网络硬盘录像机和图像采集装置；所述网络硬盘录像机和所述图像采集装置均设置在所述升降旋转平台上，并分别与所述控制模块连接；

所述网络硬盘录像机，用于对所述图像采集装置采集到的宠物图像进行存储；

所述图像采集装置，具有测量与拍摄物体距离功能，用于采集宠物的宠物图像，并将采集到的宠物图像发送到控制模块。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述监控机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；所述第一旋转电机、所述第二旋转电机和所述升降电机分别与所述控制模块连接；

所述第一旋转电机和所述升降电机设置在所述升降旋转平台底部，用于控制所述升降旋转平台进行旋转升降；

所述图像采集装置，安装在所述升降旋转平台上；

所述第二旋转电机设置在所述升降旋转平台内，通过转轴与所述图像采集装置连接，用于控制所述图像采集装置在采集宠物图像过程中俯仰，调节所述图像采集装置的图像采集角度；

所述无线通信模块设置在所述升降旋转平台顶部。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述控制模块，具体用于：

获取所述图像采集装置采集到的宠物图像；

查询出预存的宠物异常检测图像，所述宠物异常检测图像，包括：表情异常检测图像和姿态异常检测图像；

将每张宠物异常检测图像分别划分为多个图像区域；

从多个所述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像，其中，多个所述图像区域由所述宠物异常检测图像自上而下平均划分得到，m表示所述宠物异常检测图像划分的图像区域数量；

对得到的所述多个检测子图像以及所述宠物图像进行深度学习，得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像的特征差值图；

对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像的对比结果，所述对比结果包括相似和不相似；

当得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像相似的对比结果时，向饲养人员的移动终端发送紧急情况信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述控制模块对得到的所述多个检测子图像以及所述宠物图像进行深度学习，得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像的特征差值图，包括：

通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个第一宠物图像特征图；

通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一宠物图像进行深度学习，得到第二宠物图像特征图，其中，所述第二自卷积神经网络和所述第一自卷积神经网络的结构相同；

以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一宠物图像特征图和所述第二宠物图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

从所述多个第一特征值区域和所述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

以所述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成所述当前第一宠物图像特征图和第二宠物图像特征图的特征差值图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述控制模块对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像的对比结果，包括：

对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个所述特征差值图对应的检测子图像与所述宠物图像的相似参数；

确定最大的相似参数作为所述宠物异常检测图像和所述宠物图像的相似度；

当所述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到所述宠物异常检测图像和所述宠物图像相似的对比结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述控制模块，还具体用于：

获取当前时间信息；

当确定所述当前时间信息到达预设的食物投放时间或者水投放时间时，向所述宠物饲养装置发送食物投放指令或者水投放指令，使得所述宠物饲养装置向宠物提供食物或者水。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述监控机构还包括：分别与所述控制模块连接的红外测距传感器和射频标签读写器；

所述红外测距传感器，用于当图像采集装置采集宠物图像时，测量宠物监控机器人与所述宠物的距离，得到距离信息，并将测量的所述距离信息反馈给所述控制模块；

所述射频标签读写器，用于读取预设在所述宠物身上的射频识别标签中的射频标签信息；

当获取到所述距离信息时，所述控制模块，具体用于：

将所述距离信息添加到相应宠物图像的属性信息中，并将所述属性信息与相应宠物图像存储在所述网络硬盘录像机；

判断所述距离信息中记录的距离数据是否大于预设的距离阈值；

如果是，则计算所述距离数据与距离阈值的距离差，并把计算得到的距离差作为行走距离；

通过所述射频标签读写器读取预先在所述宠物身上设置的射频识别标签的射频标签信息，确定所述宠物所在位置；

根据所述宠物所在位置确定行走方向；

根据所述行走距离和所述行走方向，控制行走机构向所述宠物移动；

如果否，则获取所述宠物图像的属性信息，并根据所述宠物图像的属性信息中记录的距离信息，从预存在所述网络硬盘录像机中的与宠物距离列表中确定该距离信息下的人体占整个图像的面积阈值；

计算所述宠物图像中人体面积，并根据得到的所述人体面积确定人体占整个图像的面积百分比；

对比计算得到的面积百分比与预设的面积阈值；

当确定面积百分比小于预设的面积阈值时，计算预设的面积阈值与所述面积百分比的面积百分数差值；

根据预存在所述网络硬盘录像机中的面积百分数差值与移动距离的对应关系表，确定面积百分数差值的移动距离；

通过所述射频标签读写器读取预先在所述宠物身上设置的射频识别标签的射频标签信息，确定所述宠物所在位置；

根据所述宠物所在位置确定移动方向；

根据所述移动距离和所述移动方向，控制所述行走机构向所述宠物移动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：所述控制模块向饲养人员的移动终端发送紧急情况信息，包括：

生成所述宠物图像的图片链接；

获取预存在所述网络硬盘录像机中的所述宠物的姓名和时间信息；

通过所述宠物图像的图片链接、所述宠物的姓名和时间信息生成紧急情况信息；

获取预存在所述网络硬盘录像机中的饲养人员的移动终端标识；

向所述移动终端标识指示的移动终端发送紧急情况信息；

当获取到移动终端发送的携带有移动终端屏幕尺寸信息的图片链接打开指令时，从所述图片链接打开指令中获取所述移动终端屏幕尺寸信息；

根据所述移动终端屏幕尺寸信息，对所述宠物图像进行缩略剪裁操作，得到与所述移动终端屏幕尺寸信息相适应的缩略图片；

将得到的所述缩略图片发送给所述移动终端，使得所述移动终端将所述缩略图片展示给饲养人员。

第二方面，本发明实施例提供了一种宠物监控系统，包括：上述的宠物监控机器人、以及与所述宠物监控机器人进行交互的宠物饲养装置和饲养人员的移动终端；

所述宠物饲养装置，包括有宠物屋、宠物窝、食物槽、水槽、第一滑轨、第一滑块、拉线、电动轮、无线信号接收器、控制器、第一电动推杆、收集箱、食物箱、水箱、出水管、第一电控阀、第二电控阀、下料管、罩子、导向杆、软管、齿条、第二滑轨、第二滑块、第二电动推杆、齿轮、前后摆动气缸、固定板和吸气泵；宠物屋左壁下方设置有开口，宠物屋内底部左侧设置有宠物窝，宠物屋内右侧下方设置有第一滑轨，第一滑轨正前侧顶端和底端对称设置有电动轮，电动轮上绕有拉线，第一滑轨上设置有第一滑块，第一滑块与拉线连接，第一滑块左侧连接有水槽，水槽左侧连接有食物槽，宠物屋内顶部从左至右依次设置有第一电动推杆、收集箱、食物箱和水箱，第一电动推杆底端连接有前后摆动气缸，前后摆动气缸底端连接有固定板，固定板右端连接有第二滑轨，第二滑轨上设置有第二滑块，第二滑块底部连接有齿条，固定板底部左侧设置有第二电动推杆，第二电动推杆右端与齿条连接，固定板右下方设置有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮上设置有导向杆，导向杆底部设置有罩子，收集箱内底部设置有吸气泵，吸气泵上连接有软管，软管末端与罩子连接，食物箱底部设置有下料管，下料管上设置有第二电控阀，水箱底部设置有出水管，出水管上设置有第一电控阀，宠物屋顶部右侧设置有无线信号接收器，宠物屋顶部左侧设置有控制器，电动轮、第一电动推杆、第一电控阀、第二电控阀、第二电动推杆、前后摆动气缸、吸气泵都分别与控制器连接；

所述控制器，用于当所述无线信号接收器接收到所述宠物监控机器人发送的食物投放指令或者水投放指令时，向宠物提供食物或者水；

所述移动终端，用于通过接收到的紧急情况信息向饲养人员展示宠物出现的紧急情况，使所述饲养人员及时处理宠物出现的紧急情况。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：还包括有加热板和导向台；

所述宠物屋内左侧上方设置有所述加热板，所述加热板与所述控制器连接；

所述食物箱内底部左右两端对称设置有所述导向台。

本发明实施例提供的宠物监控机器人和系统，通过在宠物饲养装置内放置宠物监控机器人，与相关技术中无法对宠物进行长时间监控相比，宠物监控机器人不会外出或者休息，可以24小时对宠物进行照顾。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种宠物监控机器人的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的宠物监控机器人中控制模块确定是否向宠物行走的流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的宠物监控机器人中控制模块向饲养人员的移动终端发送紧急情况信息的流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种宠物监控系统中宠物饲养装置的结构示意图。

图标：100-机器人本体；102-行走机构；104-监控机构；1-宠物屋；2-宠物窝；3-食物槽；4-水槽；5-第一滑轨；6-第一滑块；7-拉线；8-电动轮；9-无线信号接收器；11-控制器；12-第一电动推杆；13-收集箱；14-食物箱；15-水箱；16-出水管；17-第一电控阀；18-第二电控阀；19-下料管；20-罩子；21-导向杆；22-软管；23-齿条；24-第二滑轨；25-第二滑块；26-第二电动推杆；27-齿轮；28-前后摆动气缸；29-开口；30-固定板；31-吸气泵；32-加热板；33-导向台。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，为了对宠物的生活起居进行监控，往往会对宠物配备保姆，由保姆对宠物进行照顾。保姆在对宠物进行照顾的过程中，会外出或者休息，若在保姆外出或者休息时宠物出现紧急情况，那么仍然会使宠物得不到及时救治。所以保姆并不能对宠物进行24小时实时监控，导致监控效果不佳。基于此，本申请提供的一种宠物监控机器人和系统。

需要注意的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参见图1，本实施例提供一种宠物监控机器人，放置在宠物饲养装置内，包括：

机器人本体100、行走机构102、监控机构104和控制机构(图1中未示出)；上述行走机构102安装在上述机器人本体底部，上述控制机构安装在上述机器人本体100内部，上述监控机构104安装在上述机器人本体100顶部；

上述行走机构包括履带架及行走电机，上述行走电机与上述控制机构连接；履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；上述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；上述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；上述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；上述左导向轮和上述右导向轮分别在上述行走电机驱动下转动；上述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，上述导向轮设置上述导向轮张紧器上；

上述控制机构包括：控制模块和无线通信模块；上述控制模块，分别与上述无线通信模块、上述行走机构的行走电机和上述监控机构连接；

上述控制模块，用于分析上述监控机构采集到的宠物的宠物图像，并当确定上述宠物出现紧急情况时将上述监控机构采集的宠物图像通过上述无线通信模块发送到饲养人员的移动终端；

上述监控机构包括：升降旋转平台、网络硬盘录像机和图像采集装置；上述网络硬盘录像机和上述图像采集装置均设置在上述升降旋转平台上，并分别与上述控制模块连接；

上述网络硬盘录像机，用于对上述图像采集装置采集到的宠物图像进行存储；

上述图像采集装置，具有测量与拍摄物体距离功能，用于采集宠物的宠物图像，并将采集到的宠物图像发送到控制模块。

上述宠物监控机器人的高度在60厘米左右，宽度在30厘米左右。

上述网络硬盘录像机，除了存储采集到的宠物图像之外，还会存储宠物监控机器人对宠物进行监控时所使用的其他数据和信息，这里不再赘述。

综上所述，本实施例提供的宠物监控机器人，通过在宠物饲养装置内放置宠物监控机器人，与相关技术中无法对宠物进行长时间监控相比，宠物监控机器人不会外出或者休息，可以24小时对宠物进行照顾。

为了更好地对宠物进行监控，上述监控机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；上述第一旋转电机、上述第二旋转电机和上述升降电机分别与上述控制模块连接；

上述第一旋转电机和上述升降电机设置在上述升降旋转平台底部，用于控制上述升降旋转平台进行旋转升降；

上述图像采集装置，安装在上述升降旋转平台上；

上述第二旋转电机设置在上述升降旋转平台内，通过转轴与上述图像采集装置连接，用于控制上述图像采集装置在采集宠物图像过程中俯仰，调节上述图像采集装置的图像采集角度；

上述无线通信模块设置在上述升降旋转平台顶部。

其中，无线通信模块为了增强数据传输的效率，可以在监控机构中设置与无线通信模块连接的天线。

上述无线通信模块可以采用移动通信网络设备以及卫星通信设备与宠物饲养装置以及饲养人员的移动终端进行数据交互。

通过以上的描述可以看出，通过在升降旋转平台内设置第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机，使得升降旋转平台可以旋转升降且调节图像采集装置的图像采集角度，可以提高采集宠物图像的效率。

为了确定宠物的状态，上述控制模块，具体用于：

(1)获取上述图像采集装置采集到的宠物图像；

(2)查询出预存的宠物异常检测图像，上述宠物异常检测图像，包括：表情异常检测图像和姿态异常检测图像；

(3)将每张宠物异常检测图像分别划分为多个图像区域；

(4)从多个上述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像，其中，多个上述图像区域由上述宠物异常检测图像自上而下平均划分得到，m表示上述宠物异常检测图像划分的图像区域数量；

(5)对得到的上述多个检测子图像以及上述宠物图像进行深度学习，得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像的特征差值图；

(6)对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像的对比结果，上述对比结果包括相似和不相似；

(7)当得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像相似的对比结果时，向饲养人员的移动终端发送紧急情况信息。

在上述步骤(2)中，表情异常检测图像和姿态异常检测图像，是宠物监控机器人的生产厂商在生产宠物监控机器人时对各种宠物病证进行调研过程中收集到的各种病痛下的宠物图像。生产厂商将收集到的图像存储到网络硬盘录像机中，使得宠物监控机器人可以将实时采集宠物图像与表情异常检测图像和姿态异常检测图像进行对比，确定宠物是否处于异常状态。

具体地，上述步骤(5)描述的上述控制模块对得到的上述多个检测子图像以及上述宠物图像进行深度学习，得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像的特征差值图步骤，包括以下步骤(51)至步骤(56)：

(51)通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个上述第一宠物图像特征图；

(52)通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一宠物图像进行深度学习，得到上述第二宠物图像特征图，其中，上述第二自卷积神经网络和上述第一自卷积神经网络的结构相同；

(53)以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一宠物图像特征图和上述第二宠物图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

(54)从上述多个第一特征值区域和上述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

(55)计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

(56)以上述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成上述当前第一宠物图像特征图和第二宠物图像特征图的特征差值图。

具体地，上述步骤(6)描述的上述控制模块对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像的对比结果步骤，包括以下具体步骤(61)至步骤(63)：

(61)对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个上述特征差值图对应的检测子图像与上述宠物图像的相似参数；

(62)确定最大的相似参数作为上述宠物异常检测图像和上述宠物图像的相似度；

(63)当上述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到上述宠物异常检测图像和上述宠物图像相似的对比结果。

在上述确定宠物是否异常的过程中，还可以通过在宠物监控机器人上设置声音采集器采集宠物叫声，从而将采集到的宠物叫声与宠物图像结合进行宠物异常分析，确定宠物的状态。使得宠物监控机器人对宠物状态进行判断时得到的判断结果更加准确。

相关技术中，给宠物提供食物和水的时间都是由饲养人员掌握，容易遗忘。为了按时向宠物提供食物和水，上述控制模块，还具体用于执行以下步骤(1)至步骤(2)：

(1)获取当前时间信息；

(2)当确定上述当前时间信息到达预设的食物投放时间或者水投放时间时，向上述宠物饲养装置发送食物投放指令或者水投放指令，使得上述宠物饲养装置向宠物提供食物或者水。

当然，上述步骤(1)和步骤(2)也可以通过程序存储在宠物饲养装置的控制器中，由宠物饲养装置自行确定向宠物提供食物和水的时间。

通过上面的描述可以看出，控制模块在确定当前时间信息到达预设的食物投放时间或者水投放时间时控制宠物饲养装置向宠物提供食物和水，从而可以按时向宠物提供食物和水，保证了宠物的生存状态。

相关技术中，目前安装的摄像头拍摄范围、角度均比较受安装条件限制，如果宠物移动到远离摄像头的拍摄范围的区域，就不能对宠物进行良好的监控。为了对宠物进行更好的监控，本实施例中提出的宠物监控机器人，上述监控机构还包括：分别与上述控制模块连接的红外测距传感器和射频标签读写器。

上述红外测距传感器，用于当图像采集装置采集宠物图像时，测量宠物监控机器人与上述宠物的距离，得到距离信息，并将测量的上述距离信息反馈给上述控制模块。

上述射频标签读写器，用于读取预设在上述宠物身上的射频识别标签中的射频标签信息。

当获取到上述距离信息时，参见图2所示的流程图，上述控制模块，具体用于执行以下步骤：

步骤300、将上述距离信息添加到相应宠物图像的属性信息中，并将上述属性信息与相应宠物图像存储在上述网络硬盘录像机；

步骤302、判断上述距离信息中记录的距离数据是否大于预设的距离阈值，如果是则执行步骤304，如果否则执行步骤312；

步骤304、计算上述距离数据与距离阈值的距离差，并把计算得到的距离差作为行走距离；

步骤306、通过上述射频标签读写器读取预先在上述宠物身上设置的射频识别标签的射频标签信息，确定上述宠物所在位置；

步骤308、根据上述宠物所在位置确定行走方向；

步骤310、根据上述行走距离和上述行走方向，控制行走机构向上述宠物移动；

步骤312、获取上述宠物图像的属性信息，并根据上述宠物图像的属性信息中记录的距离信息，从预存在上述网络硬盘录像机中的与宠物距离列表中确定该距离信息下的人体占整个图像的面积阈值；

步骤314、计算上述宠物图像中人体面积，并根据得到的上述人体面积确定人体占整个图像的面积百分比；

步骤316、对比计算得到的面积百分比与预设的面积阈值；

步骤318、当确定面积百分比小于预设的面积阈值时，计算预设的面积阈值与上述面积百分比的面积百分数差值；

步骤320、根据预存在上述网络硬盘录像机中的面积百分数差值与移动距离的对应关系表，确定面积百分数差值的移动距离；

步骤322、通过上述射频标签读写器读取预先在上述宠物身上设置的射频识别标签的射频标签信息，确定上述宠物所在位置；

步骤324、根据上述宠物所在位置确定移动方向；

步骤326、根据上述移动距离和上述移动方向，控制上述行走机构向上述宠物移动。

在上述步骤302中，预设的距离阈值由生产厂商设置并存储在网络硬盘录像机中。预设的距离阈值一般被设置为1米至2米任一数值。

在上述步骤306中，根据获取到的射频识别标签中记载的射频标签信息的入射信号的强度值、角度值和时间差，采取现有的任意基于参考标签的射频识别定位算法就可以确定上述宠物所在位置。本实施例里不再一一赘述。

在上述步骤308中，控制模块先通过预先与其连接的陀螺仪确定宠物监控机器人的所在位置，然后根据上述宠物监控机器人的所在位置和宠物所在位置，确定行走方向。

在上述步骤320中，面积百分数差值与移动距离的对应关系表是生产厂商通过大量拍摄实验后得到的实验结果。

上述步骤324中描述的确定行走方向的过程与上述步骤308中确定行走方向的过程类似，这里不再赘述。

综上所述，控制模块会实时计算宠物监控机器人与宠物的距离和拍摄的宠物图像中人体图像占整个宠物图像的面积百分比，以在确定宠物监控机器人距离宠物较远或者拍摄的人体图像过小时，控制宠物监控机器人向宠物靠近，从而使宠物在任何情况下都在宠物监控机器人的监控范围内，从而可以进一步提高对宠物的监控效率。

参见图3描述的流程，在向宠物饲养装置发送紧急情况信息时，上述控制模块向饲养人员的移动终端发送紧急情况信息，包括以下具体步骤400至步骤414：

步骤400、生成上述宠物图像的图片链接；

步骤402、获取预存在上述网络硬盘录像机中的上述宠物的姓名和时间信息；

步骤404、通过上述宠物图像的图片链接、上述宠物的姓名和时间信息生成紧急情况信息；

步骤406、获取预存在上述网络硬盘录像机中的饲养人员的移动终端标识；

步骤408、向上述移动终端标识指示的移动终端发送紧急情况信息；

步骤410、当获取到移动终端发送的携带有移动终端屏幕尺寸信息的图片链接打开指令时，从上述图片链接打开指令中获取上述移动终端屏幕尺寸信息；

步骤412、根据上述移动终端屏幕尺寸信息，对上述宠物图像进行缩略剪裁操作，得到与上述移动终端屏幕尺寸信息相适应的缩略图片；

步骤414、将得到的上述缩略图片发送给上述移动终端，使得上述移动终端将上述缩略图片展示给饲养人员。

在上述步骤400中，可以采用现有任何对图片进行处理并生成相应图片链接的方式生成上述宠物图像的图片链接，这里不再赘述。

通过上述步骤400至步骤414的描述可以看出，在发送紧急情况信息时只发送链接，不发送图片，从而可以提高饲养人员接收紧急情况信息的效率；而且，在向饲养人员展示图片时会预先根据饲养人员的移动终端的屏幕尺寸信息对图片进行缩略剪裁操作，得到与上述移动终端屏幕尺寸信息相适应的缩略图片，使得饲养人员的移动终端展示的宠物图像都与移动终端的尺寸相适应，无需饲养人员对得到的图片进行缩放操作就可以看到完整的宠物图像，大大提高了饲养人员观看图片的效率。

本实施例还提出一种宠物监控系统，包括：上述的宠物监控机器人、以及与上述宠物监控机器人进行交互的宠物饲养装置和饲养人员的移动终端。

如图4所示，上述宠物饲养装置，包括宠物屋1、宠物窝2、食物槽3、水槽4、第一滑轨5、第一滑块6、拉线7、电动轮8、无线信号接收器9、控制器11、第一电动推杆12、收集箱13、食物箱14、水箱15、出水管16、第一电控阀17、第二电控阀18、下料管19、罩子20、导向杆21、软管22、齿条23、第二滑轨24、第二滑块25、第二电动推杆26、齿轮27、前后摆动气缸28、固定板30和吸气泵31；宠物屋1左壁下方设置有开口29，宠物屋1内底部左侧设置有宠物窝2，宠物屋1内右侧下方设置有第一滑轨5，第一滑轨5正前侧顶端和底端对称设置有电动轮8，电动轮8上绕有拉线7，第一滑轨5上设置有第一滑块6，第一滑块6与拉线7连接，第一滑块6左侧连接有水槽4，水槽4左侧连接有食物槽3，宠物屋1内顶部从左至右依次设置有第一电动推杆12、收集箱13、食物箱14和水箱15，第一电动推杆12底端连接有前后摆动气缸28，前后摆动气缸28底端连接有固定板30，固定板30右端连接有第二滑轨24，第二滑轨24上设置有第二滑块25，第二滑块25底部连接有齿条23，固定板30底部左侧设置有第二电动推杆26，第二电动推杆26右端与齿条23连接，固定板30右下方设置有齿轮27，齿轮27与齿条23啮合，齿轮27上设置有导向杆21，导向杆21底部设置有罩子20，收集箱13内底部设置有吸气泵31，吸气泵31上连接有软管22，软管22末端与罩子20连接，食物箱14底部设置有下料管19，下料管19上设置有第二电控阀18，水箱15底部设置有出水管16，出水管16上设置有第一电控阀17，宠物屋1顶部右侧设置有无线信号接收器9，宠物屋1顶部左侧设置有控制器11，电动轮8、第一电动推杆12、第一电控阀17、第二电控阀18、第二电动推杆26、前后摆动气缸28、吸气泵31都分别与控制器11连接。

上述宠物饲养装置，还包括有加热板32以及导向台33，宠物屋1内左侧上方设置有加热板32，加热板32与控制器11连接；食物箱14内底部左右两端对称设置有导向台33。

上述控制器11，用于当上述无线信号接收器9接收到上述宠物监控机器人发送的食物投放指令或者水投放指令时，向宠物提供食物或者水。

上述移动终端，用于通过接收到的紧急情况信息向饲养人员展示宠物出现的紧急情况，使上述饲养人员及时处理宠物出现的紧急情况。

宠物饲养装置的工作原理：当无线信号接收器9接收到宠物监控机器人发送的食物投放指令或者水投放指令时，无线信号接收器9会将信号反馈给控制器11，控制器11接受信号后会控制电动轮8顺转一段时间，使拉线7运动，带动第一滑块6向上运动到合适位置，从而带动食物槽3或者水槽4向上运动到合适位置，然后控制器11控制第二电控阀18或者第一电控阀17打开，使水从出水管16流出至水槽4或者食物从下料管19下落至食物槽3，当水槽4和食物槽3的水或食物装满后，控制器11控制第一电控阀17和第二电控阀18关闭。然后，控制器11控制电动轮8逆转一段时间，使第一滑块6向下运动然后复位，并带动水槽4和食物槽3向下运动然后复位。从而按时向宠物提供食物和水。

综上所述，通过在宠物饲养装置内放置宠物监控机器人，与相关技术中无法对宠物进行长时间监控相比，宠物监控机器人不会外出或者休息，可以24小时对宠物进行照顾。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。