一种花蛤捕捞机器人的制作方法

本发明涉及水产养殖捕捞技术领域，特别涉及一种花蛤捕捞机器人。

背景技术：

在捕捞花蛤时，通常是渔民穿上胶皮裤子在水里通过铁锹将沙子和花蛤的混合物通过筛子分离，由于海水的温度低，使渔民患上风湿疾病的几率增大，因此急需一种捕捞花蛤的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种花蛤捕捞机器人，通过四个震动部分的四个第一步进电机转动使除沙部分上下做往复运动，从而将大部分沙子从花蛤沙子混合物中去除，下一步通过高压喷水部分的高压喷水泵的抽水使喷水管的圆孔喷水，从而进一步除去沙子，然后通过除沙部分的两个第二步进电机的转动将皮带上面除去沙子的花蛤倒入底座的花蛤存储箱中，实现了全自动化捕捞花蛤，并大大提高了捕捞效率。

本发明所使用的技术方案是：一种花蛤捕捞机器人，包括底座、四个震动部分、除沙部分、高压喷水部分、两个挖取部分、四个行走部分，其特征在于：所述的四个震动部分的四个第一伸缩套筒的下端面分别固定安装在底座的四个震动部分定位板上面；所述的除沙部分的四个定位凹槽分别滑动安装在四个震动部分的四个定位杆上面，所述的工字型板的下面的四个角处分别与四个偏心轮上面滑动连接；所述的高压喷水部分的高压喷水部分固定架的下面固定安装在底座的底板上面中间左右两侧；所述的两个挖取部分的两个第一舵机的底部分别固定安装在底座的两个第一舵机座中；所述的四个行走部分的四个第四伸缩套筒下端面分别固定安装在底座的底板下面的四个角处；

所述的底座包括底板、四个震动部分定位板、第一凹槽、六个连接圆柱、两个第一舵机座、花蛤存储箱，所述的底板是一个长方形的板子，在其后面设有花蛤存储箱，在其上面靠后处设有第一凹槽；在底板上面设有四个呈矩形阵列的震动部分定位板，四个震动部分定位板的位置分别在第一凹槽的四个角处；所述的六个呈线性阵列的连接圆柱的两端分被固定安装在第一凹槽的左右两侧面；在底板下面中间左右两侧各设有一个第一舵机座；

所述的震动部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第一步进电机、偏心轮、第一支撑板、定位杆，所述的第一伸缩套筒的下端固定安装在震动部分定位板上，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆的下端滑动安装在第一伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆外侧面的挡板固定连接；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆上端面，其电机轴与偏心轮固定连接；在第一伸缩杆外侧面靠上处设有第一支撑板；所述的定位杆固定安装在定位杆上面；

所述的除沙部分包括工字型板、四个定位凹槽、四个支撑杆、四个带轮支撑板、两个第二步进电机、两个皮带轮、皮带、两个皮带轮转轴，在工字型板上面四个角处各设有一个定位凹槽；在工字型板上面设有四个支撑杆，所述的四个支撑杆的位置分别在四个定位凹槽的内侧；所述的四个带轮支撑板的内侧面分别与四个支撑杆的前后外侧面固定连接；所述的两个皮带轮转轴的左右两端分别转动安装在四个带轮支撑板上的圆孔里，所述的两个皮带轮分别固定安装在两个皮带轮转轴上，其位置分别在四个带轮支撑板中间；所述的皮带的前后两侧分别与两个皮带轮固定连接，在其外侧面设有漏沙孔；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在靠左侧的两个带轮支撑板的左面的挡板上，其电机轴分别与两个皮带轮转轴固定连接；

所述的高压喷水部分包括高压喷水部分固定架、吸水管 、高压喷水泵、喷水管、十六个喷水管第一支架、第二支撑板、喷水管第二支架，所述的高压喷水部分固定架是一个N形的支架；所述的高压喷水泵的后面与高压喷水部分固定架右侧前面固定连接；在高压喷水泵的右面设有吸水管 ，在其上面设有喷水管；在高压喷水部分固定架前面右侧设有六个呈线性阵列的喷水管第一支架，在其前面上侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架，在其前面左侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架；所述的第二支撑板的右面固定安装在高压喷水部分固定架内侧左面，在其前面设有喷水管第二支架；

所述的挖取部分包括第一舵机、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第二液压缸、第二舵机、第一固定座、第一转轴、第一连接杆、第三舵机、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第三液压缸、伸缩杆顶板、第二固定座、第四舵机、第二转轴、第二连接杆、第一挖掘箱、第五舵机、第三连接杆、第二挖掘箱，所述的第一舵机水平放置，其底部固定安装在第一舵机座里，其电机轴与第二伸缩套筒的内侧面固定连接；在第二伸缩套筒的上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆的下端滑动安装在第二伸缩套筒上端面的凹槽里；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆外侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第二伸缩杆上端面，其电机轴与第一固定座下面固定连接；所述的第一转轴转动安装在第一固定座前面侧面的圆孔里；所述的第一连接杆的内侧端固定安装在第一转轴上，其外侧端面与第三伸缩套筒的内侧端面固定连接，其位置在第一固定座里；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第一固定座后面的挡板上，其电机轴与第一转轴固定连接；在第三伸缩套筒的外侧端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒外侧端面的凹槽里，在其外侧端面设有伸缩杆顶板；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面的挡板固定连接；所述的第二固定座的内侧面固定安装在伸缩杆顶板外侧面靠前处；所述的第二转轴转动安装在第二固定座上下侧面的圆孔里；所述的第二连接杆的内侧端固定安装在第二转轴上，其外侧端面与第一挖掘箱的内侧面固定连接，其位置在第二固定座内部；所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二固定座上面的挡板上，其电机轴与第二转轴固定连接；所述的第五舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在伸缩杆顶板外侧面靠后处，其电机轴与第三连接杆上面固定连接；所述的第二挖掘箱的内侧端面与第三连接杆的外侧端面固定连接；

所述的行走部分包括第四伸缩套筒、第四伸缩杆、第四液压缸、第六舵机、轮子座、轮子轴、第三步进电机、第三步进电机固定板、轮子，在第四伸缩套筒的下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆的上端滑动安装在第四伸缩套筒下端面的凹槽里；所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆内侧面的挡板固定连接；所述的第六舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第四伸缩杆下端面，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座侧面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；在轮子座的内侧面设有第三步进电机固定板；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴固定连接。

本发明的有益效果：通过四个震动部分的四个第一步进电机转动使除沙部分上下做往复运动，从而将大部分沙子从花蛤沙子混合物中去除，下一步通过高压喷水部分的高压喷水泵的抽水使喷水管的圆孔喷水，从而进一步除去沙子，然后通过除沙部分的两个第二步进电机的转动将皮带上面除去沙子的花蛤倒入底座的花蛤存储箱中，实现了全自动化捕捞花蛤，并大大提高了捕捞效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的底座的结构示意图。

图5为本发明的震动部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的除沙部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的高压喷水部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的挖取部分的结构示意图。

图12、图13为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-震动部分、3-除沙部分、4-高压喷水部分、5-挖取部分、6-行走部分、101-底板、102-震动部分定位板、103-第一凹槽、104-连接圆柱、105-第一舵机座、106-花蛤存储箱、201-第一伸缩套筒、202-第一伸缩杆、203-第一液压缸、204-第一步进电机、205-偏心轮、206-第一支撑板、207-定位杆、301-工字型板、302-定位凹槽、303-支撑杆、304-带轮支撑板、305-第二步进电机、306-皮带轮、307-皮带、308-皮带轮转轴、401-高压喷水部分固定架、402-吸水管 、403-高压喷水泵、404-喷水管、405-喷水管第一支架、406-第二支撑板、407-喷水管第二支架、501-第一舵机、502-第二伸缩套筒、503-第二伸缩杆、504-第二液压缸、505-第二舵机、506-第一固定座、507-第一转轴、508-第一连接杆、509-第三舵机、510-第三伸缩套筒、511-第三伸缩杆、512-第三液压缸、513-伸缩杆顶板、514-第二固定座、515-第四舵机、516-第二转轴、517-第二连接杆、518-第一挖掘箱、519-第五舵机、520-第三连接杆、521-第二挖掘箱、601-第四伸缩套筒、602-第四伸缩杆、603-第四液压缸、604-第六舵机、605-轮子座、606-轮子轴、607-第三步进电机、608-第三步进电机固定板、609-轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种花蛤捕捞机器人，包括底座1、四个震动部分2、除沙部分3、高压喷水部分4、两个挖取部分5、四个行走部分6，其特征在于：所述的四个震动部分2的四个第一伸缩套筒201的下端面分别固定安装在底座1的四个震动部分定位板102上面；所述的除沙部分3的四个定位凹槽302分别滑动安装在四个震动部分2的四个定位杆207上面，所述的工字型板301的下面的四个角处分别与四个偏心轮205上面滑动连接；所述的高压喷水部分4的高压喷水部分固定架401的下面固定安装在底座1的底板101上面中间左右两侧；所述的两个挖取部分5的两个第一舵机501的底部分别固定安装在底座1的两个第一舵机座105中；所述的四个行走部分6的四个第四伸缩套筒601下端面分别固定安装在底座1的底板101下面的四个角处；

所述的底座1包括底板101、四个震动部分定位板102、第一凹槽103、六个连接圆柱104、两个第一舵机座105、花蛤存储箱106，所述的底板101是一个长方形的板子，在其后面设有花蛤存储箱106，在其上面靠后处设有第一凹槽103；在底板101上面设有四个呈矩形阵列的震动部分定位板102，四个震动部分定位板102的位置分别在第一凹槽103的四个角处；所述的六个呈线性阵列的连接圆柱104的两端分被固定安装在第一凹槽103的左右两侧面；在底板101下面中间左右两侧各设有一个第一舵机座105；

所述的震动部分2包括第一伸缩套筒201、第一伸缩杆202、第一液压缸203、第一步进电机204、偏心轮205、第一支撑板206、定位杆207，所述的第一伸缩套筒201的下端固定安装在震动部分定位板102上，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆202的下端滑动安装在第一伸缩套筒201上端面的凹槽里；所述的第一液压缸203的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒201外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆202外侧面的挡板固定连接；所述的第一步进电机204水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆202上端面，其电机轴与偏心轮205固定连接；在第一伸缩杆202外侧面靠上处设有第一支撑板206；所述的定位杆207固定安装在定位杆207上面；

所述的除沙部分3包括工字型板301、四个定位凹槽302、四个支撑杆303、四个带轮支撑板304、两个第二步进电机305、两个皮带轮306、皮带307、两个皮带轮转轴308，在工字型板301上面四个角处各设有一个定位凹槽302；在工字型板301上面设有四个支撑杆303，所述的四个支撑杆303的位置分别在四个定位凹槽302的内侧；所述的四个带轮支撑板304的内侧面分别与四个支撑杆303的前后外侧面固定连接；所述的两个皮带轮转轴308的左右两端分别转动安装在四个带轮支撑板304上的圆孔里，所述的两个皮带轮306分别固定安装在两个皮带轮转轴308上，其位置分别在四个带轮支撑板304中间；所述的皮带307的前后两侧分别与两个皮带轮306固定连接，在其外侧面设有漏沙孔；所述的两个第二步进电机305水平放置，其侧面分别固定安装在靠左侧的两个带轮支撑板304的左面的挡板上，其电机轴分别与两个皮带轮转轴308固定连接；

所述的高压喷水部分4包括高压喷水部分固定架401、吸水管 402、高压喷水泵403、喷水管404、十六个喷水管第一支架405、第二支撑板406、喷水管第二支架407，所述的高压喷水部分固定架401是一个N形的支架；所述的高压喷水泵403的后面与高压喷水部分固定架401右侧前面固定连接；在高压喷水泵403的右面设有吸水管 402，在其上面设有喷水管404；在高压喷水部分固定架401前面右侧设有六个呈线性阵列的喷水管第一支架405，在其前面上侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架405，在其前面左侧设有五个呈线性阵列的喷水管第一支架405；所述的第二支撑板406的右面固定安装在高压喷水部分固定架401内侧左面，在其前面设有喷水管第二支架407；

所述的挖取部分5包括第一舵机501、第二伸缩套筒502、第二伸缩杆503、第二液压缸504、第二舵机505、第一固定座506、第一转轴507、第一连接杆508、第三舵机509、第三伸缩套筒510、第三伸缩杆511、第三液压缸512、伸缩杆顶板513、第二固定座514、第四舵机515、第二转轴516、第二连接杆517、第一挖掘箱518、第五舵机519、第三连接杆520、第二挖掘箱521，所述的第一舵机501水平放置，其底部固定安装在第一舵机座105里，其电机轴与第二伸缩套筒502的内侧面固定连接；在第二伸缩套筒502的上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆503的下端滑动安装在第二伸缩套筒502上端面的凹槽里；所述的第二液压缸504的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒502外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆503外侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机505竖直向上放置，其底部固定安装在第二伸缩杆503上端面，其电机轴与第一固定座506下面固定连接；所述的第一转轴507转动安装在第一固定座506前面侧面的圆孔里；所述的第一连接杆508的内侧端固定安装在第一转轴507上，其外侧端面与第三伸缩套筒510的内侧端面固定连接，其位置在第一固定座506里；所述的第三舵机509水平放置，其侧面固定安装在第一固定座506后面的挡板上，其电机轴与第一转轴507固定连接；在第三伸缩套筒510的外侧端面设有凹槽；所述的第三伸缩杆511的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒510外侧端面的凹槽里，在其外侧端面设有伸缩杆顶板513；所述的第三液压缸512的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒510上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆511上面的挡板固定连接；所述的第二固定座514的内侧面固定安装在伸缩杆顶板513外侧面靠前处；所述的第二转轴516转动安装在第二固定座514上下侧面的圆孔里；所述的第二连接杆517的内侧端固定安装在第二转轴516上，其外侧端面与第一挖掘箱518的内侧面固定连接，其位置在第二固定座514内部；所述的第四舵机515竖直向下放置，其侧面固定安装在第二固定座514上面的挡板上，其电机轴与第二转轴516固定连接；所述的第五舵机519竖直向下放置，其侧面固定安装在伸缩杆顶板513外侧面靠后处，其电机轴与第三连接杆520上面固定连接；所述的第二挖掘箱521的内侧端面与第三连接杆520的外侧端面固定连接；

所述的行走部分6包括第四伸缩套筒601、第四伸缩杆602、第四液压缸603、第六舵机604、轮子座605、轮子轴606、第三步进电机607、第三步进电机固定板608、轮子609，在第四伸缩套筒601的下端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆602的上端滑动安装在第四伸缩套筒601下端面的凹槽里；所述的第四液压缸603的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒601内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆602内侧面的挡板固定连接；所述的第六舵机604竖直向下放置，其底部固定安装在第四伸缩杆602下端面，其电机轴与轮子座605上面固定连接；所述的轮子轴606转动安装在轮子座605侧面的圆孔里；所述的轮子609固定安装在轮子轴606上，其位置在轮子座605里；在轮子座605的内侧面设有第三步进电机固定板608；所述的第三步进电机607水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板608下面，其电机轴与轮子轴606固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过四个行走部分6的四个第三步进电机607转动带动四个轮子609转动，使机器前进，通过四个第六舵机604转动来控制机器前进的方向，下一步通过两个挖取部分5的两个第一舵机501、两个第三舵机509、两个第四舵机515和两个第五舵机519的转动协同两个第二液压缸504和两个第三液压缸512的收缩使两个第一挖掘箱518和两个第二挖掘箱521挖取沙子和花蛤的混合物，下一步通过两个第一舵机501、两个第三舵机509、两个第四舵机515和两个第五舵机519的转动协同两个第二液压缸504和两个第三液压缸512的伸长使两个第一挖掘箱518和两个第二挖掘箱521将挖取沙子和花蛤的混合物倒在除沙部分3的皮带307上面，下一步通过四个震动部分2的四个第一步进电机204转动使除沙部分3上下做往复运动，从而将大部分沙子从花蛤沙子混合物中去除，下一步通过高压喷水部分4的高压喷水泵403的抽水使喷水管404的圆孔喷水，从而进一步除去沙子，然后通过除沙部分3的两个第二步进电机305的转动将皮带307上面除去沙子的花蛤倒入底座1的花蛤存储箱106中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。