本实用新型涉及花生种植管理设备技术领域，尤其涉及一种花生地膜打孔机器人。
背景技术：
中国的花生种植面积大，人们对花生的需求日益加大，尤其是人们对非转基因花生油的青睐，使得非转基因花生的市场前景非常可观，由此花生的种植面积也越来越大。而在花生的种植过程中需要覆膜，目的是为了保证花生生长所需的温度和湿度，在花生发芽之后需要在幼苗的侧部打孔，使花生更好的生长。
目前国内许多地方在花生开孔方面还不能完全实现机械化，都是人工打孔或者是人工持打孔器打孔，上述打孔方式的弊端是费力，打孔作业效率低下，浪费了大量的时间和人力资源，而且打孔的质量难以保证，尤其不适合大规模种植花生的农场使用，因此需要开发研究一种能够自动打孔的设备，来解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种打孔省力、效率高的花生地膜打孔机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：花生地膜打孔机器人，包括底盘，所述底盘上布置有同步行进的行走装置，所述底盘的顶端固定安装有打孔立架，所述打孔立架延伸至所述底盘前进端的外侧，所述打孔立架上固定安装有打孔驱动装置，所述底盘上位于所述打孔驱动装置的下方固定安装有打孔基板，所述打孔基板的顶面上固定安装有打孔基座，贯穿所述打孔基板和所述打孔基座活动安装有打孔架，所述打孔架与所述打孔基板之间限位安装有架体回位弹簧，所述打孔架顶端安装有与所述打孔驱动装置配合的打孔轮，所述打孔架两端相对安装有打孔装置，所述底盘上还安装有打孔控制装置，所述行走装置、所述打孔驱动装置和所述打孔装置分别连接至所述打孔控制装置。
作为优选的技术方案，所述打孔驱动装置包括固定安装在所述打孔立架上的打孔架驱动电机，所述打孔架驱动电机传动连接有打孔架驱动凸轮，所述打孔架驱动凸轮转动安装在所述打孔立架上，所述打孔轮设于所述打孔架驱动凸轮的正下方。
作为优选的技术方案，所述打孔装置包括固定安装在所述打孔架下端的打孔舵机，所述打孔舵机的动力输出轴固定连接有打孔盘，所述打孔盘的底端布置安装有至少一个打孔针。
作为优选的技术方案，所述打孔架包括门形架，两所述打孔装置相对安装在所述门形架的下端，所述门形架顶端中部固定连接有打孔立杆，所述打孔立杆贯穿所述打孔基板和所述打孔基座设置，所述打孔轮转动安装在所述打孔立杆的上端。
作为对上述技术方案的改进，所述行走装置包括呈矩形布置在所述底盘上的行走电机，各所述行走电机分别连接有减速机，所述减速机传动连接有行走地轮，所述行走地轮转动安装于所述底盘上。
作为对上述技术方案的改进，所述打孔控制装置包括单片机和电机控制器。
由于采用了上述技术方案，花生地膜打孔机器人，包括底盘，所述底盘上布置有同步行进的行走装置，所述底盘的顶端固定安装有打孔立架，所述打孔立架延伸至所述底盘前进端的外侧，所述打孔立架上固定安装有打孔驱动装置，所述底盘上位于所述打孔驱动装置的下方固定安装有打孔基板，所述打孔基板的顶面上固定安装有打孔基座，贯穿所述打孔基板和所述打孔基座活动安装有打孔架，所述打孔架与所述打孔基板之间限位安装有架体回位弹簧，所述打孔架顶端安装有与所述打孔驱动装置配合的打孔轮，所述打孔架两端相对安装有打孔装置，所述底盘上还安装有打孔控制装置，所述行走装置、所述打孔驱动装置和所述打孔装置分别连接至所述打孔控制装置；本实用新型的有益效果是：在打孔控制装置的控制下，行走装置带动底盘移动，在移动的同时，配合所述打孔驱动装置下压打孔架，打孔架配合所述打孔装置实现在花生地垄两侧打孔，这种全自动的打孔机器人能够代替人工打孔作业，节省大量的人力资源，实现了高效率打孔作业。节省了劳力和时间，为种植人员减轻了劳动负担。
附图说明
以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是本实用新型实施例的侧视图；
图3是本实用新型实施例的前部视图；
图中：1-底盘；2-行走电机；3-行走地轮；4-打孔立架；5-打孔基板；6-打孔基座；7-打孔架；71-门形架；72-打孔立杆；8-打孔轮；9-打孔架驱动电机；10-打孔架驱动凸轮；11-打孔舵机；12-打孔盘；13-打孔针。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1、图2和图3所示，花生地膜打孔机器人，包括底盘1，所述底盘1上布置有同步行进的行走装置，所述行走装置包括呈矩形布置在所述底盘1上的行走电机2，各所述行走电机2分别连接有减速机，所述减速机传动连接有行走地轮3，所述行走地轮3转动安装于所述底盘1上。所述减速机与对应的所述行走地轮3之间为皮带传动连接，各所述行走电机2同步运行，共同作用实现所述底盘1的驱动，使打孔机器人前行。所述减速机可以通过Arduino2560单片机编程调节电机的速度，再通过驱动L298N电机驱动模块驱动车盘以固定的速度前进。
本实施例在所述底盘1的顶端固定安装有打孔立架4，所述打孔立架4延伸至所述底盘1前进端的外侧，所述打孔立架4上固定安装有打孔驱动装置，所述底盘1上位于所述打孔驱动装置的下方固定安装有打孔基板5，所述打孔基板5的顶面上固定安装有打孔基座6，贯穿所述打孔基板和所述打孔基座6活动安装有打孔架7，所述打孔架7与所述打孔基板之间限位安装有架体回位弹簧，所述打孔架7顶端安装有与所述打孔驱动装置配合的打孔轮8，所述打孔架7两端相对安装有打孔装置。所述架体回位弹簧实现打孔完成后，所述打孔架7的自动回位。
本实施例中，所述打孔驱动装置包括固定安装在所述打孔立架4上的打孔架驱动电机9，所述打孔架驱动电机9传动连接有打孔架驱动凸轮10，所述打孔架驱动凸轮10转动安装在所述打孔立架4上，所述打孔轮8设于所述打孔架驱动凸轮10的正下方，所述打孔架驱动凸轮10的作用是为了使所述打孔装置能够在z轴方向上实现上下移动。所述打孔架驱动凸轮10通过实心轴转动安装在所述打孔立架4上，所述实心轴上还固定安装有皮带轮，所述皮带轮通过皮带连接至所述打孔架驱动电机9动力轴上的皮带轮。所述打孔架驱动电机9设置为减速电机，可以调节其转速来控制所述打孔架驱动凸轮10的转动，使得所述打孔架驱动凸轮10每转动一次，打孔装置工作一次，从而配合所述底盘1的移动速度，实现高效快速地打孔。
所述打孔装置包括固定安装在所述打孔架7下端的打孔舵机11，所述打孔舵机11的动力输出轴固定连接有打孔盘12，所述打孔盘12的底端布置安装有至少一个打孔针13，所述打孔架7包括门形架71，两所述打孔装置相对安装在所述门形架71的下端，所述门形架71顶端中部固定连接有打孔立杆72，所述打孔立杆72贯穿所述打孔基板和所述打孔基座6设置，所述打孔轮8转动安装在所述打孔立杆72的上端。通过编程使得所述打孔架驱动凸轮10每转动一次，所述打孔舵机11就转动一次，带动所述打孔针13转动，实现快速打孔作业，所述打孔舵机11体积小，仅为9g左右。
所述底盘1上还安装有打孔控制装置，所述行走装置、所述打孔驱动装置和所述打孔装置分别连接至所述打孔控制装置，所述打孔控制装置包括单片机和电机控制器。通过在所述单片机内进行编程，实现各所述行走电机2的同步驱动，实现所述打孔架驱动电机9与所述打孔舵机11之间的工作时间配合。
在实际使用时，一垄有两排花生，两排花生之间的株距为200～250mm，同排内两株花生幼苗之间的株距大约为250mm，所以两所述打孔装置之间的距离设置在200～250mm之间，以上述参数为例，在进行编程时，把所述底盘1的行进速度控制在20cm/s，所述打孔架驱动凸轮10下降的速度控制在25cm/s，使所述底盘1和所述打孔装置能够完美配合，实现高效、快速、精确打孔。
本实用新型在打孔控制装置的控制下，行走装置带动底盘1移动，在移动的同时，配合所述打孔驱动装置下压打孔架7，打孔架7配合所述打孔装置实现在花生地垄两侧打孔，这种全自动的打孔机器人能够代替人工打孔作业，节省大量的人力资源，实现了高效率打孔作业。节省了劳力和时间，为种植人员减轻了劳动负担。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。