一种水果采摘机的伸缩臂的制作方法

本实用新型涉及农用水果的采摘机械，具体涉及一种水果采摘机的伸缩臂。

背景技术：

水果的采摘，尤其是长在果树的水果进行采摘一直是较为费时费力的工作，因此诞生了许多通过采摘器或采摘机来代替人工的技术方案，如授权公告号：cn207543660u，专利名称为：一种水果自动采摘机的中国实用新型专利，该专利公开了利用伸缩杆调节采摘模块的位置，采摘模块将采摘下来的水果通过软管输送至采摘框的技术方案，但上述技术方案存在伸缩臂不可弯曲的缺点，采摘模块只可随伸缩臂水平或竖直方向运动，在实际使用过程中必然存在某些果实所在位置无法到达的问题，并且如果果树枝叶较为茂密，想要采摘内部或顶部的果实必然存在破坏果树树枝、及无法采摘的问题；又如授权公告号：cn208675814u，专利名称为：一种水果采摘机的中国实用新型专利，该专利公开了利用举升臂装置调节摘果装置，摘果装置将采摘下来的水果通过波纹管伸缩装置输送至集果装置的技术方案，上述技术方案虽然摘果装置能调节更多的采摘位置，但其举升臂装置所有活动部件均暴露于外部，在采摘过程中树枝、树叶极易在卡夹在活动位置，导致采摘机无法正常使用；并且上述的两件专利所公开的技术方案都采用将软管或波纹管外置的方式输送水果，该方法存在结构复杂，并且若采摘树上靠里的果实时容易将软管或波纹管压扁的情况导致水果无法正常传输，容易对软管或波纹管造成破坏。

技术实现要素：

为克服上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种水果采摘机的伸缩臂，方便采摘时采摘位置的调节，保证设备各运动部件运转稳定，提升采摘设备的使用效果，简化外部结构，提升使用寿命，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：一种水果采摘机的伸缩臂，包括自走小车、收集筐、输送管和采摘部，还包括伸缩臂，所述的伸缩臂内设有输送通道，采摘部设置在输送通道顶部，伸缩臂下端连接在自走小车上，收集筐设置在自走小车上，输送管连接在输送通道下端，输送管连通输送通道和收集筐。

进一步所述的伸缩臂包括上臂和下臂，所述的上臂转动连接在下臂上端，所述的输送通道设有上通道和下通道，上通道贯穿上臂，下通道贯穿下臂，上通道和下通道连通，采摘部设置上通道上端开口处，下通道下端连通输送管。

进一步所述的下臂上部设有动力舱，动力舱内设有减速电机，减速电机固定连接有转动齿轮，下通道上端入口处设置在动力舱内，上臂下部设有弯折部，弯折部套装在下通道顶端外缘，弯折部外缘设有齿圈，齿圈与转动齿轮相互啮合，动力舱外连接有端盖，弯折部通过轴承转动连接在端盖上。

进一步所述的自走小车上固定连接有支撑座，支撑座上部设有凹槽，凹槽贯穿支撑座，下臂下部固定连接有转轴，转轴贯穿下臂和凹槽，转轴两端转动连接在凹槽内。

进一步所述的支撑座内设有支架，支架上端固定连接在转轴上，支架下部连接有摆动减速电机，摆动减速电机连接有输出轴，输出轴贯穿下臂和凹槽，凹槽底角设有齿弧，下臂和凹槽内壁之间设有摆动齿轮，摆动齿轮固定连接在输出轴上，摆动齿轮与齿弧相互啮合，凹槽内壁上设有弧槽，弧槽与齿弧为同心圆弧，输出轴设置在弧槽内，输出轴平行设置在转轴下方。

进一步所述的齿弧、摆动齿轮和弧槽设有两组，两组齿弧、摆动齿轮和弧槽对称设置在下臂两边。

进一步所述的输送管和输送通道处采用软管或波纹管连接。

本实用新型的有益效果是：

1.利用伸缩臂内置输送通道的方式完成水果的输送功能，简化外部结构，解决现有技术中的软管或波纹管受损的问题，提升采摘效果，提升使用寿命。

2.利用上臂和下臂之间的转动连接关系，使采摘部能多方位调节采摘位置，方便采摘，同时利用下臂和支撑座之间的摆动连接关系，能使伸缩臂形成弯折，进而能将采摘部插入茂密部位进行采摘，既能提升采摘范围，也不会对树枝造成破坏。

3.各传动部件内置于伸缩臂和支撑座内，对传动部件形成保护，防止树叶、树枝卡夹在活动位置，保证设备各运动部件运转稳定，提升设备使用效果。

附图说明

图1是本实用新型主视结构示意图；

图2是图1本实用新型a-a截面局部半剖结构示意图；

图3是图1本实用新型b-b截面半剖局部结构示意图；

图4是图3本实用新型c-c截面半剖局部结构示意图。

图中：1.自走小车，2.收集筐，3.输送管，4.采摘部，5.伸缩臂，6.输送通道，601.上通道，602.下通道，7.上臂，701.弯折部，702.齿圈，8.下臂，801.动力舱，802.减速电机，803.转动齿轮，804.端盖，805.转轴，9.支撑座，901.凹槽，902.支架，903.摆动减速电机，904.输出轴，905.齿弧，906.摆动齿轮，907.弧槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明：

一种水果采摘机的伸缩臂，包括自走小车1、收集筐2、输送管3和采摘部4，其特征在于：还包括伸缩臂5，所述的伸缩臂5内设有输送通道6，采摘部4设置在输送通道6顶部，伸缩臂5下端连接在自走小车1上，收集筐2设置在自走小车1上，输送管3连接在输送通道6下端，输送管3连通输送通道6和收集筐2，通过将输送通道6内置于伸缩臂5内的方法简化外部结构，解决外部受损导致设备无法正常使用的问题，提升使用效果和寿命。

进一步所述的伸缩臂5包括上臂7和下臂8，所述的上臂7转动连接在下臂8上端，所述的输送通道6设有上通道601和下通道602，上通道601贯穿上臂7，下通道602贯穿下臂8，上通道601和下通道602连通，采摘部4设置上通道601上端开口处，下通道602下端连通输送管3，将伸缩臂5设置成上臂7和下臂8，并且使得上臂7和下臂8之间形成转动连接，方便采摘部4的采摘位置的调节，同时能使调节的范围更广，适应更复杂的采摘情况，在果树枝叶较为茂盛的情况下，也可将采摘部4通过上臂伸入树枝内部，方便采摘。

进一步所述的下臂8上部设有动力舱801，动力舱801内设有减速电机802，减速电机802固定连接有转动齿轮803，下通道602上端入口处设置在动力舱801内，上臂7下部设有弯折部701，弯折部701套装在下通道602顶端外缘，弯折部701外缘设有齿圈702，齿圈702与转动齿轮803相互啮合，动力舱801外连接有端盖804，弯折部701通过轴承转动连接在端盖804上，利用减速电机802的转动带动转动齿轮803，进而带动上臂7相对于下臂8进行转动，方便上臂7的位置调节，并且将运动部件设置在动力舱801内，防止树枝、树叶卡夹在运动部件上导致设备无法运转，设置弯折部701是为了保证上臂7和下臂8在竖直方向上保持布设的方向一直，并且便于连接和相对转动。

进一步所述的自走小车1上固定连接有支撑座9，支撑座9上部设有凹槽901，凹槽901贯穿支撑座9，下臂8下部固定连接有转轴805，转轴805贯穿下臂8和凹槽901，转轴805两端转动连接在凹槽901内，以转轴805为转动中心和支点，下臂8即可相对于支撑座9如图1所示的位置关系下左右摆动，于上臂7相互配合，进而可更大范围的调节采摘部4的位置，同时上臂7和下臂8连接处可形成弯折，使伸缩臂5能让开树枝，进而能将采摘部4更好的插入茂密部位进行采摘，提升采摘效果。

进一步所述的支撑座9内设有支架902，支架902上端固定连接在转轴805上，支架902下部连接有摆动减速电机903，摆动减速电机903连接有输出轴904，输出轴904贯穿下臂8和凹槽901，凹槽901底角设有齿弧905，下臂8和凹槽901内壁之间设有摆动齿轮906，摆动齿轮906固定连接在输出轴904上，摆动齿轮906与齿弧905相互啮合，凹槽901内壁上设有弧槽907，弧槽907与齿弧905为同心圆弧，输出轴904设置在弧槽907内，输出轴904平行设置在转轴805下方，利用摆动减速电机903带动摆动齿轮906转动，进而使摆动齿轮906与齿弧905相对运动，但由于齿弧905固定设置，因此摆动齿轮906通过输出轴904带动下臂8以转轴805为圆心转动，此时弧槽907为输出轴904的运动轨道，并且弧槽907的两端部位为输出轴904的限位位置，弧槽907的长短决定了下臂8的摆动范围，摆动减速电机903的正反转决定了下臂8的摆动方向。

进一步所述的齿弧905、摆动齿轮906和弧槽907设有两组，两组齿弧905、摆动齿轮906和弧槽907对称设置在下臂8两边，利用对称设置的两组齿弧905、摆动齿轮906和弧槽907，一方面是为了提升动力传输的稳定性，另一方面能提升下臂8与支撑座9的连接稳定性和摆动稳定性。

进一步所述的输送管3和输送通道6处采用软管或波纹管连接，通过软管或波纹管连接可使伸缩臂5相对于自走小车1发生位置改变的情况下，不会使得输送管3和输送通道6连接处发生断开的情况而导致水果无法输送至收集筐2的情况发生。