技术特征：
1.一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：其包括除草机机体，所述除草机机体一端设置有草料收集箱，其另一端设置有用于除草的执行机构，所述除草机机体下方设置有多组防侧翻轮组；所述防侧翻轮组包括相对设置的一对滚轮，所述一对滚轮之间设置有扭杆轴，且一对滚轮均通过轴箱分别与扭杆轴两端转动连接，轴箱一端与所述除草机机体转动连接，两组所述轴箱上分别对应固定连接有左轮气囊和右轮气囊，所述左轮气囊和右轮气囊分别与一端安装在所述除草机机体上的左轮风扇和右轮风扇连通；所述执行机构包括纵置的旋转电机和直接与旋转电机输出轴传动连接的且水平设置的刀片。2.根据权利要求1所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述扭杆轴两端靠近轴箱处均水平设有扭转臂，所述扭转臂一端与扭杆轴通过扭簧转动连接，其另一端通过扭簧转动连接有连杆，且所述连杆末端设置有与所述除草机机体连接的关节轴承。3.根据权利要求2所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述一对滚轮与扭杆轴交接处均安装有用于对滚轮倾斜角度进行实时监测的双轴倾角传感器。4.根据权利要求3所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述除草机机体上设置有报警器指示灯和蜂鸣器，所述报警器指示灯和蜂鸣器均与双轴倾角传感器信号连接。5.根据权利要求4所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述除草机机体上设置有手扶推杆。6.根据权利要求5所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述左轮气囊和右轮气囊一端与轴箱之间通过气囊支撑座固定连接。7.根据权利要求6所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述左轮风扇和右轮风扇在双轴倾角传感器监测到的滚轮倾斜角度达到阀值条件时工作，向对应的左轮气囊和右轮气囊内吹起使其膨胀充气挤压气囊支撑座推动该侧轴箱向下以抵消除草机该侧倾覆趋势。8.根据权利要求7所述的一种主被动结合的防侧翻除草机，其特征在于：所述滚轮处于倾覆趋势时，除草机机体通过关节轴承推动连杆向下挤压扭转臂一端以扭杆轴为中心下摆，过程中连杆、扭转臂和扭杆轴连接处的扭簧被扭动形变产生反向扭矩与除草机机体侧翻方向相反，约束除草机的翻侧趋势。9.一种防侧翻除草机侧翻预警方法，其特征在于，其包括如下步骤：安装双轴倾角传感器对滚轮倾斜角度进行实时监测；利用计算x轴和y轴比值的反正切得到左右车轮倾角：预设倾角阀值θ1、θ2和θ3；判断|θ
左
‑
θ
右
|与θ1、θ2和θ3的大小关系，当θ1≤|θ
左
‑
θ
右
|≤θ2时，进行侧翻预警；当θ2≤|
θ
左
‑
θ
右
|≤θ3时，若θ
左
≥θ
右
时进行左侧侧翻预警，反之进行右侧侧翻预警；当|θ
左
‑
θ
右
|≥θ3时，判断已超出预设修正范围，控制除草机停止工作。
技术总结
本发明公开一种主被动结合的防侧翻除草机，其包括除草机机体，所述除草机机体一端设置有草料收集箱，其另一端设置有用于除草的执行机构，所述除草机机体下方设置有多组防侧翻轮组；本发明专利设计一种主被动结合的防侧翻的电动除草机，本装置利用风扇向气囊中充气增压原理主动防止电动除草机运行过程中侧翻，通过扭杆、扭臂与可调连杆的巧妙布置实现被动防止电动除草机侧翻的目标。同时，把电动除草机做成手扶式小车外形大大降低了除草机的重心。做成手扶式小车外形大大降低了除草机的重心。做成手扶式小车外形大大降低了除草机的重心。
技术研发人员：张庆永 王宇超 许赛芸 何立科 左一成 杨旭东
受保护的技术使用者：福建工程学院
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2021/12/27