一种用于电力线路的树障自动清除方法及系统与流程

1.本技术涉及电力线路领域，具体涉及一种用于电力线路的树障自动清除方法及系统。


背景技术：

2.生长在线路通道内的树或者次生树，统称为树障。树障是影响电力线路安全运行的重要因素，又是引发电力线路跳闸的主要原因之一，树木距离架空线路过近会导致线路跳闸故障。近年来，我国林业产业发展迅速，线路通道内的树木已成为线路运行的重大隐患，对线路通道内不足安全距离的树木放电引发的线路闪络、电网停电、林区火灾等事故屡见不鲜，给线路的安全运行带来了巨大的灾难。所以供电公司运行人员需不定期对线路通道的树障进行清理，从而保证供电线路可靠运行。
3.目前，为了保证电力线路供电可靠性，作业人员一般采用线路带电方式修剪、砍伐树木。由于树木靠近带电线路，修剪或者砍伐树木时，存在树木触碰电力线路的情况，造成一定的触电风险；另外由于清除树障通常需要攀爬或者借助器械登高，存在作业人员跌落和树木倾倒砸伤人员的危险。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种用于电力线路的树障自动清除方法及系统，解决或改善了相关技术中由于树木靠近带电线路，修剪或者砍伐树木时，存在树木触碰电力线路的情况，造成一定的触电风险；另外由于清除树障通常需要攀爬或者借助器械登高，存在作业人员跌落和树木倾倒砸伤人员的危险的技术问题。
5.根据本技术的第一个方面，本技术实施例提供了一种用于电力线路的树障自动清除系统，包括：切割装置，所述切割装置用于切割树障；安装机构，所述安装机构用于进行所述切割装置的安装，所述安装机构靠近电力线路设置；驱动装置，所述驱动装置与所述切割装置以及所述安装机构连接，所述驱动装置用于驱动所述切割装置的移动；控制装置，所述控制装置与所述驱动装置以及所述切割装置电连接，所述控制装置用于控制所述切割装置的运行；以及电源，所述电源分别与所述切割装置、所述驱动装置以及所述控制装置电连接。
6.在本技术一可能的实现方式中，所述电源包括太阳能发电系统；其中，所述太阳能发电系统包括：太阳能电池板：充电控制器，所述充电控制器与所述太阳能电池板电连接，所述充电控制器用于控制所述太阳能电池板的充电过程；逆变器，所述逆变器与所述太阳能电池板电连接；以及蓄电池，所述蓄电池与所述太阳能电池板电连接。
7.在本技术一可能的实现方式中，所述切割装置包括：激光发射器，所述激光发射器安装在所述安装机构上，所述激光发射器用于发射切割树障的激光。
8.在本技术一可能的实现方式中，所述激光发射器的功率为40w-60w。
9.在本技术一可能的实现方式中，所述激光发射器为光纤激光器。
10.在本技术一可能的实现方式中，所述安装机构包括：运行导轨，所述运行导轨固定设置在电杆上，所述运行导轨呈弧形，且所述运行导轨上包覆有绝缘层；其中，所述切割装置以及所述驱动装置均设置在所述运行导轨上。
11.在本技术一可能的实现方式中，所述安装机构还包括：第一行程限位器，所述第一行程限位器连接在所述运行导轨的第一端，所述第一行程限位器与所述控制装置电连接；第二行程限位器，所述第二行程限位器连接在所述运行导轨的第二端，所述第二行程限位器与所述控制装置电连接；其中，所述切割装置在触碰到所述第一行程限位器或所述第二行程限位器后，所述控制装置控制所述驱动装置停机并反转。
12.在本技术一可能的实现方式中，所述控制装置包括：单片机，所述单片机与所述驱动装置以及所述切割装置电连接。
13.在本技术一可能的实现方式中，所述用于电力线路的树障自动清除系统还包括：计时器，所述计时器与所述控制装置电连接。
14.根据本技术的第二个方面，本技术实施例还提供了一种用于电力线路的树障自动清除方法，此用于电力线路的树障自动清除方法应用于上述任一项所述的用于电力线路的树障自动清除系统，包括：控制装置获取当前时刻；所述控制装置根据所述当前时刻以及预设启动时间，获取驱动装置的所在位置；所述控制装置根据所述驱动装置的所在位置，生成启动指令并将所述启动指令传输至切割装置，所述启动指令用于启动所述切割装置；当所述切割装置到达安装机构的端部时，所述安装机构生成反馈信息并将所述反馈信息传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述反馈信息，生成反转指令，并将所述反转指令传输至所述驱动装置，所述反转指令用于使得所述驱动装置反转。
15.本技术提供了一种用于电力线路的树障自动清除方法及系统，此用于电力线路的树障自动清除系统包括：切割装置、安装机构、驱动装置、控制装置以及电源。其中，切割装置用于切割树障；安装机构用于进行切割装置的安装，安装机构靠近电力线路设置；驱动装置与切割装置连接，驱动装置用于驱动切割装置的移动；控制装置与驱动装置以及切割装置电连接，控制装置用于控制切割装置的运行；电源分别与切割装置、驱动装置以及控制装置电连接，为以上各装置提供工作电压。这种用于电力线路的树障自动清除系统利用控制装置对驱动装置的转动反向进行控制，从而控制切割装置的移动方向，同时利用切割装置对电力线路道路上的树障进行自动化去除，无需借助过多人力，降低了人员因清除树障出现安全事故的概率。电力线路树障自动清除装置投入使用后，是电力线路通道树障清理方式的重大革新，依靠该设备，无需人员干预，持续自动清除电力线路通道的树障，节省人力物力，有效根治电力通道树障频发的问题，将树障引发的线路故障率年度故障率降低。
附图说明
16.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起构造为解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
17.图1所示为本技术一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统的结构示意图。
18.图2所示为本技术另一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统中电源的结构示意图。
19.图3所示为本技术另一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统的结构示意图。
20.图4所示为本技术一实施例提供的激光发射器进行不同树种随着激光照射温度变化曲线图。
21.图5所示为本技术一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除方法的流程示意图。
22.图6所示为本技术一实施例提供的一种电子设备的工作原理图。
23.附图标记说明：10、电杆；20、切割装置；
24.30、安装机构；31、运行导轨；32、第一行程限位器；33、第二行程限位器；
25.40、驱动装置；50、控制装置；
26.60、电源；61、太阳能电池板；62、充电控制器；63、逆变器；64、蓄电池；
27.70、计时器；
28.600、电子设备；601、处理器；602、存储器；603、输入装置；604、输出装置。
具体实施方式
29.本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
31.申请概述
32.申请人对于树障对电力线路影响过大，且人工清理难度较高，极易造成人员伤亡事故的原因进一步分析，得知：
33.树障是影响电力线路安全运行的重要因素，又是引发电力线路跳闸的主要原因之一，树木距离架空线路过近会导致线路跳闸故障。近年来，我国林业产业发展迅速，线路通道内的树木已成为线路运行的重大隐患，对线路通道内不足安全距离的树木放电引发的线路闪络、电网停电、林区火灾等事故屡见不鲜，给线路的安全运行带来了巨大的灾难。电力通道树木距离架空导线的安全距离不足，极易引起电力线路短路或者接地故障，从而引起线路大面积停电。所以供电公司运行人员需不定期对线路通道的树障进行清理，从而保证供电线路可靠运行。
34.目前，为了保证电力线路供电可靠性，作业人员一般采用线路带电方式修剪、砍伐
树木。由于树木靠近带电线路，修剪或者砍伐树木时，存在树木触碰电力线路的情况，造成一定的触电风险；另外由于清除树障通常需要攀爬或者借助器械登高，存在作业人员跌落和树木倾倒砸伤人员的危险。
35.因此，本技术提供了一种用于电力线路的树障自动清除方法及系统，该用于电力线路的树障自动清除系统包括：切割装置20、安装机构30、驱动装置40、控制装置50以及电源60。其中，切割装置20用于切割树障；安装机构30用于进行切割装置20的安装，安装机构30靠近电力线路设置；驱动装置40与切割装置20连接，驱动装置40用于驱动切割装置20的移动；控制装置50与驱动装置40以及切割装置20电连接，控制装置50用于控制切割装置20的运行；电源60分别与切割装置20、驱动装置40以及控制装置50电连接，为以上各装置提供工作电压。这种用于电力线路的树障自动清除系统利用控制装置50对驱动装置40的转动方向进行控制，从而控制切割装置20的移动方向，同时利用切割装置20对电力线路道路上的树障进行自动化去除，无需借助过多人力，降低了人员因清除树障出现安全事故的概率。电力线路树障自动清除装置投入使用后，是电力线路通道树障清理方式的重大革新，依靠该设备，无需人员干预，持续自动清除电力线路通道的树障，节省人力物力，有效根治电力通道树障频发的问题，将树障引发的线路故障率年度故障率从28.75％降低至5％以下。
36.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
37.图1所示为本技术一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统的结构示意图，如图1所示，本技术提供的这种用于电力线路的树障自动清除系统具体可以包括：切割装置20、安装机构30、驱动装置40、控制装置50以及电源60。
38.其中，切割装置20具有切割功能，其用于对电力线路道路上的树障进行切割清除，使得树障不会进一步对电力线路产生影响。安装机构30靠近电力线路设置，如设置在电杆10上或制作相应设备模型使其靠近电力线路以及树障设置等，从而进行切割装置20的安装，使得切割装置20得以正常使用。驱动装置40与切割装置20驱动连接，用于对切割装置20的移动过程产生驱动力。控制装置50则分别与驱动装置40以及切割装置20电连接，用于根据环境因素、时间因素以及空间因素等对切割装置20进行控制，使得切割装置20在所需时间对树障进行切割清除，提高切割装置20的使用准确性，进一步提高系统的树障清除效果。电源60则分别与切割装置20、驱动装置40以及控制装置50电连接，用于对上述各装置提供工作电压。其中，驱动装置40可以为驱动电机等装置。
39.在本技术一种可能的实现方式中，图2所示为本技术另一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统中电源的结构示意图。如图2所示，电源60可以为太阳能发电系统。具体的，此太阳能发电系统电源60具体还可以包括：太阳能电池板61、充电控制器62、逆变器63以及蓄电池64。
40.太阳能电池板61与蓄电池64电连接，太阳能电池板61为蓄电池64充电，使得蓄电池64得以获得持续可靠的电力，进而对切割装置20、控制装置50以及驱动装置40等提供工作电压。
41.充电控制器62与太阳能电池板61电连接，充电控制器62用于控制太阳能电池板61
的充电过程；逆变器63与太阳能电池板61电连接。
42.采用太阳能发电系统可以使得电源60的安装更加简便，且安装过程无需电力线路停电即可进行。
43.其中，太阳能发电系统可以选用10w太阳能电池板61，配套12v，12ah蓄电池64。
44.需要说明的是，电源60还可以采用互感器从电力线路中取电的方式实现，这种方式的电源60稳定可靠，但是由于线路通过互感器与设备连接，对互感器的绝缘性能有较高要求，一旦互感器出现老化等状况导致绝缘性能下降，则可能造成线路故障。此外，电源60还可以采用蓄电池的供电方式，优点是移动方便，但是需要频繁充电，尤其是对于固定在电杆10上的电源60来说，充电更是繁杂的过程。因此，太阳能发电系统作为电源60是本技术的优选实施方式，但是具体的装置还是应该视具体的应用场景而定，本技术不对此作出进一步限定。
45.可选的，图3所示为本技术另一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除系统的结构示意图。如图3所示，切割装置20可以为激光发射器。
46.此激光发射器设置在安装机构30上，用于发射切割树障用的激光光束等。激光技术发展迅速，被广泛应用于高精度切割领域。同时，激光具有方向性强、能量高、定向能量传输效率高等特点，能集中在很小的空间传播，并在远距离形成强度很大的光束，因此较为适合于在地面远距离对架空输电线路下的树木或线上缠绕的异物进行清除，且其清理树障功能可靠，运维难度小，成本适中，开发难度适中。
47.需要说明的是，激光发射器作为切割装置20是本技术的优选实施方式，切割装置20还可以为具有刀具结构的空中机器人或攀爬式砍树机器人等，上述装置均可以进行可靠的树障清理，但是相对来说切割效果会受到树木种类的影响，且安装过程较为不便。因此，切割装置20的具体实施结构还应视具体的应用场景而定，本技术不对此作出进一步限定。
48.具体的，在本技术一实施例中，上述激光发射器的功率为40w-60w。其中，激光发射器的优选功率为50w。图4所示为激光发射器进行的不同树种随着激光照射温度变化曲线图。如图4所示可知，随着激光照射过程的进行，表面温度远超过100℃，能有效减少植物水分，破坏其细胞结构，从而抑制其生长。且大部分树木表面温度在4s-6s已超过150℃。因此，该树障清除系统在清除树障的过程中，较细的树枝或嫩芽，6s内即已清除；较粗的树枝或树叶15s内其表面结构已被破坏，不具备继续生长发育的条件；大于1cm的树枝或树干视粗细与实际情况延长清障时间。
49.实验采用电力线路常用的铝导线研究激光辐照对导体的影响。导体被放置在距离激光光源1m的地方，光斑大小约为16mm，激光能量密度设置为50w/cm2，照射时间为1min。结果表明，其表面组成没有变化，微观形貌也没有变化。故50w激光对线路无明显损伤。由上述内容可知，激光发射器采用50w的激光功率能有效损伤树木，且对电力线路设备不会造成过多影响。
50.在本技术另一种可能的实现方式中，激光发射器可以为二氧化碳激光器或光纤激光器。其中，优选为光纤激光器。二氧化碳激光器是利用二氧化碳分子的振动和转动能级间的跃迁产生激光,输出激光波长为10.6μm，是木材激光切割中最常用的方式。二氧化碳激光器的切割深度深、切缝宽度窄、切割表面光洁、切割表面平行度高以及热影响层小，但是二氧化碳激光器的切割效果与木材的种类与材性有直接关系，能量转换效率低，切割速度慢。
而光纤激光器是把泵浦物质掺入到光纤中，由半导体激光器发出的特定波长激光耦合后，由光纤产生激光,通常在金属切割中应用较多。光纤激光器的能量转换效率相对较好(在20％～30％)，且具有物理尺寸小，功率稳定性好，窄聚焦，高亮度和光束质量良好，切割速度快等优点。但光线激光器其切割深度较小，切缝不均匀，易受板材纹理密度的影响。因此，激光发射器的具体类型应视具体的应用场景而定，本技术不对此作出进一步限定。
51.可选的，如图3所示，安装机构30进一步可以包括：运行导轨31。
52.此运行导轨31固定设置在电杆10上，运行导轨31呈弧形，且运行导轨31上包覆有绝缘层；其中，切割装置20以及驱动装置40均设置在运行导轨31上。这种带有绝缘层的弧形导轨对10kv电压的绝缘性能良好，且弧形导轨对于激光发射器的传动性能也较好。激光发射器在弧形导轨上的驱动移动，使得树障切割的自动化程度较高，无需人工干预，节省人力物力。
53.需要说明的是，运行导轨31与电杆10的固定连接方式，可以为通过多个螺栓等实现的紧固连接，也可以为焊接等方式，即可以实现的固定连接方式均包含在本技术的保护范围之内，且两者的连接方式并非本技术的重点，因此未作出详尽说明。
54.在本技术一种可能的实现方式中，如图3所示，安装机构30进一步还可以包括：
55.第一行程限位器32和第二行程限位器33。
56.第一行程限位器32连接在运行导轨31的第一端，第二行程限位器33连接在运行导轨31的第二端，第一行程限位器32以及第二行程限位器33均与控制装置50电连接。
57.其中，切割装置20在触碰到第一行程限位器32或第二行程限位器33后，控制装置50生成控制信号，此控制信号用于使得驱动装置40停机并反转。
58.具体过程可以为，工作人员在控制装置50中输入驱动电机正转、反转的控制代码，同时输入第一行程限位器32以及第二行程限位器33的限位控制代码；将控制装置50、驱动电机、第一行程限位器32以及第二行程限位器33连接，并分别与电源60接通。随后，激光发射器从弧形导轨的第一端向第二端移动，在其触碰到第二行程限位器33后，控制装置50对应生成反转指令，并将此反转指令传输至驱动电机，此反转指令用于使得驱动电机停机并反转，进而使得驱动电机驱动激光发射器朝向弧形导轨的第一端移动，直到激光发射器到达弧形导轨的第一端，与第一行程限位器32接触，驱动电机再次受到控制装置50的控制进行正转或停机，直到树障切割清理结束。通过上述装置以及过程，使得树障切割的过程可以自动往复进行，提高树障的清除效果，保障电力线路运行的安全性以及可靠性。
59.具体的，在本技术一实施例中，控制装置50可以为单片机，如可以选用stm32单片机，其可以与驱动装置40以及切割装置20电连接。
60.stm32单片机价格适中，存储空间可选范围较大，有ad，da，timer，dma，iic，spi，usart等众多外设，此外，可运行操作系统，无需拆机即可实现固件升级，处理速度快，外围接口丰富，可拓展行强，易维护。
61.应当理解，控制装置50选用上述stm32单片机为优选方案。控制装饰还可以选用51单片机，其成本低，开发过程简单，但运行稳定性差，固件升级维护难；还可以选用树莓派，其系统本身就是一个完善的卡片式电脑，具有丰富的外设，但其价格较高，且开发过程较难。因此，控制装置50的具体选用结构还应视具体的应用场景而定，以上仅为本技术的优选装置举例，并非对控制装置50涉及范围的进一步限定。
62.在本技术另一种可能的实现方式中，如图3所示，此用于电力线路的树障自动清除系统进一步还可以包括：
63.与控制装置50电连接的计时器70。
64.通过计时器70，控制装置50得以在预设时间区间内控制激光发射器运行并发出激光，从而在预设时间区间内连续对树障进行切割清除，保证树障的清除效果，节省人力物力，提高系统的自动化程度。
65.本技术提供的这种用于电力线路的树障自动清除系统的实施原理为：
66.工作人员预先将控制装置50分别与驱动装置40、切割装置20连接，同时将上述控制装置50、切割装置20以及驱动装置40分别与电源60连接。在控制装置50中对应输入所需控制代码后，设定好计时器70的时间区间，当计时器70显示当前时刻为预设时间区间的起点时刻时，控制装置50控制驱动装置40，驱动装置40则带动切割装置20在弧形的运行导轨31上移动，同时控制装置50控制切割装置20启动，在移动过程中，切割装置20对靠近电力线路一定距离的树障进行切割清除。切割装置20在运行导轨31上的运行过程中，当切割装置20触碰到第一行程限位器32或第二行程限位器33，控制装置50均控制驱动装置40停机并朝向相反方向转动，如此使得驱动装置40得以驱动切割装置20在运行轨道上往复移动。
67.根据本技术的第二个方面，本技术还提供了一种用于电力线路的树障自动清除方法。
68.图5所示为本技术一实施例提供的一种用于电力线路的树障自动清除方法的流程示意图。如图5所示，本技术提供的这种用于电力线路的树障自动清除方法，应用于上述任一实施例中提到的用于电力线路的树障自动清除系统，具体可以包括如下步骤：
69.步骤100：控制装置获取当前时刻。
70.当前时刻可以为任一计时装置提供的时刻信息，如计时器等。
71.步骤200：控制装置根据当前时刻以及预设启动时间，获取驱动装置的所在位置。
72.预设启动时间为人工预设的时刻，其为需要进行树障清除的时刻，也可以为某一时间区间。
73.步骤300：控制装置根据驱动装置的所在位置，生成启动指令并将启动指令传输至切割装置。
74.启动指令为用于启动切割装置的控制指令。
75.步骤400：当切割装置到达安装机构的端部时，安装机构生成反馈信息并将反馈信息传输至控制装置。
76.反馈信息为安装机构生成的用于表示切割装置触碰安装机构端部的信息。
77.步骤500：控制装置根据反馈信息，生成反转指令，并将反转指令传输至驱动装置，反转指令用于使得驱动装置反转。
78.本技术提供的这种用于电力线路的树障自动清除方法，可应用于上述任一实施例中提到的用于电力线路的树障自动清除系统，包括：控制装置获取当前时刻；控制装置根据当前时刻以及预设启动时间，获取驱动装置的所在位置；控制装置根据驱动装置的所在位置，生成启动指令并将启动指令传输至切割装置，启动指令用于启动切割装置；当切割装置到达安装机构的端部时，安装机构生成反馈信息并将反馈信息传输至控制装置；控制装置根据反馈信息，生成反转指令，并将反转指令传输至驱动装置，反转指令用于使得驱动装置
反转。这种用于电力线路的树障自动清除方法利用控制装置对驱动装置的转动反向进行控制，从而控制切割装置的移动方向，同时利用切割装置对电力线路道路上的树障进行自动化去除，无需借助过多人力，降低了人员因清除树障出现安全事故的概率。电力线路树障自动清除装置投入使用后，是电力线路通道树障清理方式的重大革新，依靠该设备，无需人员干预，持续自动清除电力线路通道的树障，节省人力物力，有效根治电力通道树障频发的问题，将树障引发的线路故障率年度故障率从28.75％降低至5％以下。
79.应当理解，此方法为在预设时间区间内循环进行的过程，如此可以提高树障清除的有效性，进而保证电力线路运行的可靠性以及安全性。
80.下面，参考图6来描述根据本技术实施例的电子设备。图6所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
81.如图6所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
82.处理器601可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
83.存储器602可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本技术的各个实施例的用于电力线路的树障自动清除方法或者其他期望的功能。
84.在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
85.该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
86.该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
87.当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备600中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
88.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的用于电力线路的树障自动清除方法中的步骤。
89.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
90.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的用于电力线路的树障自动清除方法中的步骤。
91.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
92.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
93.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
94.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
95.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
96.以上所述仅为本技术创造的较佳实施例而已，并不用以限制本技术创造，凡在本技术创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术创造的保护范围之内。