一种枸杞鲜果的采摘方法及其装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种枸杞鲜果的采摘方法及其装置。
【背景技术】
[0002]由于枸杞无序花序、连续花果的特点，其开花、结果和成熟是在一个比较长的期间完成，并不同步，采收时必需随熟随采，因此采收工作的难度较大，采摘枸杞要耗费巨大的劳动力。人工采摘枸杞的效率仅为3?5Kg/h，人工费用高达1.5?2元/Kg，约占生产成本的50%以上。近年来随着枸杞种植面积的不断扩大，采摘枸杞劳动力出现短缺，采摘费用不断上涨，使得枸杞种植成本大幅增长，因此枸杞生产中急需枸杞采摘机械来降低采摘成本。
[0003]在枸杞种植中，枸杞果实的采摘和加工要求很高，特别是采摘，直接关系到最终产品的品质。由于枸杞成熟时水分含量很高，约占70?80%，果皮薄、软，很容易损伤，采摘时需要轻拿轻放，连同果柄一起摘下，如果出现损伤，果汁流出就会影响干果质量。
[0004]我国的枸杞种植多属密植型，种植密度为330棵/亩，行距和株距相对较小，行距多为1.0?1.5m，枝条错综复杂，一般认为不适于大型采摘机械进地作业。因此目前的枸杞采摘机械以中小型手持式为主，具有结构简单、体积小、质量轻、便于携带的优点，但其缺点也非常明显:即工作效率低，采收不干净，破果率高，损伤枝条，影响枸杞后续结果，不能连续采摘，无法从根本改变产业用工量的矛盾。
[0005]随着国内人工劳动力的短缺，劳动力成本进一步提高，研制采摘效率高的的大型枸杞采摘机械就成为非常迫切的需要。
【发明内容】
[0006]有鉴于上述问题，本发明专利提供一种对果实和纸条低损伤、效率高、连续采摘，而且能够根据枸杞的成熟情况进行分期采收的枸杞采摘装置。
[0007]为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:一种枸杞鲜果的采摘装置，包括底盘I和底盘1-1，果实收集板2，大臂4，揽枝臂安装座5，链斗式提升机7，挡板9，侧架10，动力装置12，扶手13，果实收集箱15，车轮16，羽手17，揽枝臂18，控制箱19和顶部支撑架20，其特征在于:
底盘I向外一端与侧架10-1相连;底盘1-1的向外一端与侧架10-2相连；
侧架10-1的底部与车轮16的轴相连，侧架10-1的顶部与顶部支撑架20的一边相连，侧架10-2的底部与车轮16的轴相连，侧架10-2的顶部与顶部支撑架20的另一边相连；
果实收集板2的两端分别于与侧架10-1和侧架10-2相连；
大臂4-1和大臂4-2的底部与底盘I相连，大臂4-3和大臂4-4的底部与底盘1-1相连；大臂4-1、大臂4-2、大臂4-3、大臂4-4上都设置有揽枝臂安装座5，揽枝臂18水平安装在揽枝臂安装座5上;每个揽枝臂18安装有羽手17;
果实收集板2的一端上部设置有链斗式提升机7;
链斗式提升机7的顶部设置在果实收集箱15的内部一侧； 底盘I和底盘1-1的向对一端分别设置有挡板9 ；
所述装置的后部设置有动力装置12，驱动车轮16转动；
优选的动力装置为由蓄电池提供电力的电动机；
所述装置的一侧设置有控制箱19;
与底盘I相连的侧架10-1、大臂4-1、大臂4-2和顶部支撑架21以及与底盘1-1相连的侧架10-2、大臂4-3、大臂4-4构成底部不闭合的“门”型结构。
[0008]所述的揽枝臂18由弹性材料制成，形状为前窄后宽的梯形，其上部设置有矩形槽用于安装羽手17。
[0009]所述的羽手17由弹性材料制成，形状为锯齿状，左右两片凹凸相错，羽手17安装在揽枝臂18的矩形槽内，外部与揽枝臂18矩形槽平齐。
[0010]所述的果实收集板2为槽型，设置在侧架10-1和侧架10-2的内侧，其由弹性材料制成的左右对称的两片组成，并靠弹性拼合在一起。
[0011]所述的果实收集板2向链斗式提升机7—侧倾斜，使收集到的果实向链斗式提升机7—侧滚动集结，集结的果实通过链斗式提升机7提升至果实收集箱15内。
[0012]所述采摘装置的后部设置两个可折叠的扶手13，用扶手控制方向。
[0013]所述挡板9由弹性材料制成，可拆卸。
[0014]所述采摘装置的前侧顶部两端分别设置提升钢丝绳20，两根提升钢丝绳20的另一端与轮缘上开有半圆形凹槽的导向轮11相连，导向轮11咬合设置在在枸杞树上方中央沿地垄的纵向架设的导向钢丝绳6滚动前行，从而保证车辆前进方向，导向钢丝绳6驾于地垄两端的支架3，支架3锚固于地上，并用张紧器拉紧，导向钢丝绳6的高度与车辆的导向轮高度一 Sc ο
[0015]所述采摘装置的侧架10-1、侧架10-2与车轮16的轴相连一端设置有高度调节器8，通过调节高度调节器8调整底盘I和底盘1-1与地面的距离，以适应不同地形。
[0016]顶部支撑架21上设置有宽度调节器14，通过调节宽度调节器14调整侧架10-1和侧架10-2的水平距离，以适应不同的枸杞冠幅。
[0017]本发明还涉及使用该装置采摘枸杞鲜果的方法。
[0018]工作时，采摘装置在动力装置提供的驱动力下整车骑跨于枸杞地垄之上沿枸杞地垄纵向前进，枸杞树在采摘装置下的门型结构内通过，当采摘装置行进时枸杞树的枝条通过揽枝臂，随揽枝臂的前行，遇到刚度较大的枝杈时通过自身和枝杈的弹性变形在枸杞树的枝条中穿行，将树上不同高度的柔软的挂果枝条挑起并在揽枝臂上滑过；
当挂果枝条在揽枝臂上滑过时就会掉入羽手中，揽枝臂前进时挂果枝条从羽手中逐渐抽出，由于成熟果实有个体相对较大、所需采摘力较小的特性，在挂果枝条通过羽手时凭其阻力就可以将成熟的果实摘下，而让未成熟的果实和叶片通过；
羽手采摘下来的成熟果实由果实收集板收集，果实收集板向链斗式提升机一侧倾斜，使收集到的果实向链斗式提升机一侧滚动集结，集结的果实通过链斗式提升机提升至果实收集箱内；车辆的前进速度由控制箱整调。
[0019]本发明的有益效果:
(I)本发明通过多点分布梳耙式采摘羽手和揽枝臂，提高了采摘效率，枸杞鲜果采净率高，并且作业过程中只收获成熟果实而不会对未成熟果实和枝条造成损伤。
[0020](2)本发明采用控制箱整调装置的前进速度，可根据果实的多少，果实的成熟率，调整前进速度提高采摘率。
[0021](3)本发明的揽枝臂和羽手皆由弹性材料制成，并可更换，可根据果实的多少，果实的成熟率，更换不同材质的揽枝臂和羽手，调整揽枝臂和羽手与枸杞枝条和果实之间的阻力大小，以降低果实破损率，提高采净率。
[0022](4)本发明的两块底盘近地端之间的挡板可拆卸，其由弹性材料制成，防止枸杞果实落到地面上，造成损失。
[0023](5)为适应不同地形，采摘装置的侧架与车轮的轴相连一端设置有高度调节器，通过调节高度调节器调整底盘与地面的距离，以适应不同地形。
[0024](7)为适应不同的枸杞冠幅宽，顶部支撑架上设置有宽度调节器，通过调节宽度调节器调整两侧侧架的水平距离，以适应不同的枸杞冠幅宽度。
【附图说明】
[0025]图1为本发明采摘装置侧面的示意图；
图2为本发明正面示意图；
图3为本发明顶部示意图；
图4为本发明羽手的示意图；
图5为本发明安装有羽手的揽枝臂顶部示意图；
图6为本发明安装有羽手的揽枝臂正面示意图；
图7为本发明高度调节器和宽度调节器的示意图；
附图中，I和1-1为底盘，2为果实收集板，3为支架，4-1、4-2、4-3、4_4为大臂，5为揽枝臂安装座，6为导向钢丝绳，7为链斗式提升机，8为高度调节器，9为挡板，10-1、10-2为侧架，11为导向轮，12为动力装置，13为扶手，14为宽度调节器，15为果实收集箱，16为车轮，17为羽手，18为揽枝臂，19为控制箱，20为提升钢丝绳，21为顶部支撑架。
【具体实施方式】
[0026]以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0027]实施例1
参看图1、图2、图3、图4、图5和图6，本【具体实施方式】采用以下技术方案:
一种枸杞鲜果的采摘装置，包括底盘I和底盘1-1，果实收集板2，大臂4，揽枝臂安装座5，链斗式提升机7，挡板9，侧架10，动力装置12，扶手13，果实收集箱15，车轮16，羽手17，揽枝臂18，控制箱19和顶部支撑架20，底盘I向外一端与侧架10-1相连;底盘1-1的向外一端与侧架10-2相连；
侧架10-1的底部与车轮16的轴相连，侧架10-1的顶部与顶部支撑架20的一边相连，侧架10-2的底部与车轮16的轴相连，侧架10-2的顶部与顶部支撑架20的另一边相连；
果实收集板2的两端分别于与侧架10-1和侧架10-2相连；
大臂4-1和大臂4-2的底部与底盘I相连，大臂4-3和大臂4-4的底部与底盘1-1相连；大臂4-1、大臂4-2、大臂4-3、大臂4-4上都设置有揽枝臂安装座5，揽枝臂18水平安装在揽枝臂安装座5上;每个揽枝臂18安装有羽手17; 果实收