一种槟榔智能化点卤系统的制作方法

本发明涉及自动化系统领域，具体涉及一种槟榔的点卤系统。

背景技术：

传统的槟榔点卤作业主要是通过人工点卤进行的，属于一种劳动密集型作业，不适合解放劳动生产力。在槟榔点卤作业不仅需要大量的人力去完成，而且需要投入大量的时间去完成并不需要精细操作的作业。一方面不适合降低劳动成本，另一方面，卤水带刺激性气味，所含化学成分对人体有害，长期接触会损害人体健康。在槟榔食品加工过程中，给槟榔点卤液的工序是最为细致的，虽然有的厂家采用相应的设备完成槟榔的点卤，但是目前的智能槟榔点卤机没有可靠的排料及分拣设备，在下料时无法保证槟榔的朝向，需要通过人工整理将槟榔一一放置于料盘上，而且由于夹持端均是固定位置的，需要人工统一正向放置后才得以正常进行后续操作，在放置槟榔时，人们是无法保证每个槟榔的朝向均是正确的，这就造成了工作效率低、劳动强度大，而且不方便进行点卤操作。

技术实现要素：

本发明的目的主要是针对现有技术中的问题，提供一种可自动识别槟榔放置位置以及正反面，并抓取调节统一方向进行点卤的自动化系统。

为实现本发明的目的，本发明提供了以下技术方案：

一种槟榔智能化点卤系统，设置有点卤机械手，用以对槟榔进行抓取定位、传输移动以及点卤下料；点卤系统包括如下步骤：

A． 视觉识别，设置视觉检测摄像头于上料区域正上方，所述的槟榔处于上料区域内放置，视觉检测摄像头根据槟榔形态识别槟榔的正面与反面，同时记录上料区内放置的各槟榔位置以及朝向；

B． 抓取，点卤机械手根据记录的多个槟榔位置，抓取切口向下的槟榔；

C． 调整定位，点卤机械手上下或水平转动，带动抓取的槟榔微调朝向，点卤机械手微调朝向后水平翻转槟榔；

D． 点卤，设置自动点卤设备，点卤机械手移动至点卤区域并定位于点卤工位，所述自动点卤设备对槟榔反面进行点卤。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，步骤A前还包括如下步骤：将槟榔平切为两半，将槟榔随机放置于上料区域。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，所述的点卤机械手设置多个并排的真空吸盘和调整运动轴，真空吸盘通过真空压强吸附槟榔的正面，调整运动轴用以调整吸附的槟榔朝向，点卤机械手根据记录的多个槟榔位置及朝向方向而依次控制各真空吸盘吸附槟榔并微调朝向。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，步骤D后还包括如下步骤：E.将点卤后的槟榔转移至托盘并烘干。

本发明的优点在于：不仅可以提高槟榔点卤的效率，还可以减少大量的人力资源，降低生产成本，有效降低生产过程中卤水对人体造成的不良影响，且具有点卤准确性高、速度快、良好的机械稳定性等特点。由于在点卤过程中，增加视觉识别以及定位、朝向记录，使机械手在抓取时，能够根据记录定位抓取位置以及抓取后调整朝向，使各个吸盘所抓取的槟榔均保证同一朝向，方便进入点卤工位进行点卤操作。同时视觉识别中可根据形态学分析槟榔的正反面放置情况，来进行抓取过程中的筛选，跳过反向放置的槟榔，而再依次选择可抓取的槟榔，对于被反向放置而不符合吸附的槟榔，待人工或其他机器手进行反转后，可重新通过视觉识别而判断是否符合抓取。当机械手抓取后，通过调整运动轴来调整朝向，进而反转180度，即可传输到点卤工位上进行点卤工序。

附图说明

图1为本发明的步骤示意图。

具体实施方式

为了更详细地说明本发明，现给出下述控制实例。但本发明的范围并不局限于此。

参照图1，一种槟榔智能化点卤系统，设置有点卤机械手，用以对槟榔进行抓取定位、传输移动以及点卤下料；点卤系统包括如下步骤：

A． 视觉识别，设置视觉检测摄像头于上料区域正上方，所述的槟榔处于上料区域内放置，视觉检测摄像头根据槟榔形态识别槟榔的正面与反面，同时记录上料区内放置的各槟榔位置以及朝向；

B． 抓取，点卤机械手根据记录的多个槟榔位置，抓取切口向下的槟榔；

C． 调整定位，点卤机械手上下或水平转动，带动抓取的槟榔微调朝向，点卤机械手微调朝向后水平翻转槟榔；

D． 点卤，设置自动点卤设备，点卤机械手移动至点卤区域并定位于点卤工位，所述自动点卤设备对槟榔反面进行点卤。

在上述的点卤过程中，通过增加视觉识别以及定位、朝向记录，使机械手在抓取时，能够根据记录下来的定位抓取位置，以及抓取后调整朝向，使各个吸盘所抓取的槟榔均保证同一朝向，方便进入点卤工位进行点卤操作。由于平切的槟榔为椭圆状，在进行点卤时，其接触面优选地选择中心或者长轴方向进行，以更容易点卤，这是由于点卤设备的出料口需要较小而适应槟榔的狭窄空间，而在实际操作中，由于槟榔形状的客观原因，出料口不可能都准确地对准中心进行点卤，而是在槟榔侧边进行点卤，因而若槟榔的朝向与点卤的出料口稍有偏差时，则容易对不上槟榔内而点卤失败。因而通过点卤机械手上下或水平转动，从而带动抓取的槟榔微调朝向使抓取的点卤位置能确保准确。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，步骤A前还包括如下步骤：将槟榔平切为两半，将槟榔随机放置于上料区域。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，所述的点卤机械手设置多个并排的真空吸盘和调整运动轴，真空吸盘通过真空压强吸附槟榔的正面，调整运动轴用以调整吸附的槟榔朝向，点卤机械手根据记录的多个槟榔位置及朝向方向而依次控制各真空吸盘吸附槟榔并微调朝向。点卤机械手可设置多个真空式吸盘来吸附槟榔，同时将多个吸盘依次吸附槟榔，同时进行多个点卤，可更有效地提高效率。

作为对上述一种槟榔智能化点卤系统的进一步描述，步骤D后还包括如下步骤：E.将点卤后的槟榔转移至托盘并烘干。

由于现有的设备中，对于槟榔的正反面并没有进行分辨的工序，因而在一般的使用中都是采用人工进行复核，待确认盘面上所有槟榔放置正反面正确后再进行运作的，这就大大降低了点卤的效率，而且在这个过程中可能发生槟榔反转的情况无法避免，这就造成机械式操作失误的问题，产生点卤不良率，本发明在放置槟榔后，通过实时视觉识别，可以有效将槟榔状态更新，从而在每次的抓取时控制点卤机械手的操作，有效确保每个抓取判断的正确性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。