柑桔的去芯机构的制作方法

本发明属于柑普加工领域，具体涉及一种柑桔的去芯机构。

背景技术：

柑普茶是由柑桔(又称柑子)和普洱茶经加工处理得到，其融合了柑桔和普洱茶的香醇，风味独特。柑普茶的基本加工步骤是将新鲜柑桔的果肉挖空清洗后，在柑桔腔内装入普洱茶，再进行封装。实际将柑桔的蒂部开口挖肉时，柑桔的蒂部皮会保留作为蒂部开口的盖子，即蒂盖，待柑桔装入普洱茶叶后将蒂盖置于开口处加以封装。关于蒂盖的固定方式，现有技术大多是用纸将蒂盖包覆固定在柑桔上，也有人手工用将两根竹条交叉卡设在柑桔的开口处以将蒂盖卡住固定，从而实现柑桔蒂部开口的封装。总体上来说，现有技术基本是依赖人工加工柑普茶，效率低，而且也难以保证产品质量的稳定性。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种自动化程度高、能够提高加工效率的柑桔的去芯机构。

为了实现上述目的，本发明公开的技术方案是：一种柑桔的去芯机构，其包括轴芯位于同一水平线上的插管和圆柱状推杆，且插管内径大于推杆外径，去芯工位的柑桔位于插管和推杆之间，且柑桔的蒂部和脐部分别朝向插管和推杆，动力驱动插管和推杆沿着轴芯方向移动插入柑桔内以将柑桔的果芯连同蒂盖和脐部皮从柑桔上分离。

上述技术方案产生的技术效果在于：采用本发明公开的去芯机构可以快速地去除柑桔的果芯及其蒂盖，当然蒂盖可以收集后续再利用，该去芯机构不仅结果简单，而且自动化程度高。

附图说明

图1是加工系统的装配图；

图2是去芯机构的结构示意图；

图3是插管插入柑桔中去芯机构的状态图；

图4是推杆将插管内的蒂盖推至凸出于插管外待切离时去芯机构的状态图；

图5是固定杆抵靠插管内的果芯时去芯机构的状态图；

图6是挖肉机构的结构示意图；

图7是图6的ⅰ部放大图；

图8是插片在柑桔外的结构示意图；

图9是插片插入柑桔内的结构示意图；

图10是刮肉机构的结构示意图；

图11是刮肉杆位于柑桔外时刮肉机构的结构示意图；

图12是刮肉杆的刮肉端插入柑桔内时刮肉机构的结构示意图；

图13是位于柑桔内的弹性钢条压缩成弧状时刮肉机构的结构示意图；

图14是冲洗机构的结构示意图；

图15是图14去掉固定板和冲洗气缸的结构示意图；

图16是图14去掉第二板和冲洗气缸的结构示意图；

图17是阻尼组件的局部配合示意图；

图18是喷头的示意图；

图19是装料机构的结构示意图；

图20-22是装料机构的三种使用状态示意图；

图23是封装机构的结构示意图；

图24是图23去掉部分结构的左视图；

图25是送竹单元的结构示意图；

图26是竹条卡设固定柑桔蒂盖的状态图；

图27是套管的结构示意图；

图28是套管的剖视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

一种柑桔的去芯机构，如图2-5所示，所述去芯机构包括轴芯位于同一水平线上的插管11和圆柱状推杆12，且插管11内径大于推杆12外径，去芯工位的柑桔位于插管11和推杆12之间，且柑桔的蒂部和脐部分别朝向插管11和推杆12，动力驱动插管11和推杆12沿着轴芯方向移动插入柑桔内以将柑桔的果芯连同蒂盖和脐部皮从柑桔上分离。具体使用时，是先将插管11自新鲜的柑桔蒂部插入柑桔内，直至插管11的插入端靠近柑桔的脐部，此时柑桔的果肉芯及其蒂部的蒂盖被分离于插管11内，这样再由推杆将自柑桔的脐部推向插管11，即可将柑桔的脐部皮连同插管11内的果肉、蒂盖推向插管11的另一端管口，如此即可实现柑桔的果芯的去除。当然，实际推杆12的杆径优选尽可能的小，只要能将插管11内的果芯推离插管11即可，从而确保柑桔的脐部孔很小，无需做封孔处理，亦即后续茶叶不会从柑桔的脐部孔漏出。

具体的，第一动力驱动插管11沿其轴芯方向移动插入去芯工位的柑桔内直至抵靠柑桔的脐部，第二动力驱动推杆12沿轴芯方向移动以推动柑桔的脐部皮以及插管11内柑桔的果芯及蒂盖同步向插管11远离推杆12的管口处移动，插管11远离推杆12的管口处设有刀具13以将推至凸出于插管11的管口外的蒂盖从果芯上切离，刀具13的下方设置有收集蒂盖的收集盒16，如图4所示，蒂盖g凸出于插管11的管口外，如此即实现了对柑桔蒂盖g的一体化收集，加工效率高，且柑桔上刚分离的连在果芯上的蒂盖非常新鲜，更易完整地快速切割下来。

具体的，所述去芯机构包括面板10，面板10上间隔开设有贯穿板面的圆形通孔，所述插管11由圆形通孔向面板10的一侧板面垂直向外拉伸构成，插管11和推杆12位于面板10的同侧布置，所述刀具13与面板10远离插管11的板面平齐贴靠、且两者上下滑动配合，动力驱动刀具13相对面板10向下移动切割从插管11的管口处凸出的柑桔蒂盖。

具体的，所述面板10远离插管11的一侧设置有固定杆14，固定杆14与插管11的轴芯一致、且固定杆14外径小于插管11内径，待刀具13切离果芯上连着的蒂盖，动力驱动面板10带动插管11沿着插管11的轴芯向靠近固定杆14的方向移动，直至固定杆14将插管11内的果芯及脐部皮从插管11靠近推杆12的管口掉落，所述收集盒16的中间设置有将盒腔一分为二的隔板，且隔板与面板10的板面平行，收集盒16的两个盒腔分别对应位于蒂盖、果芯的落料正下方。通过固定杆14的作用即可将插管11内的果芯肉抵至从插管11插入柑桔的管口处落下，结构布局紧凑巧妙、空间利用率高。具体的加工动作如图3所示，是插管11插入柑桔内的状态图，接下来的动作；接下来如图4所示，第二动力驱动推杆12沿轴芯方向移动以推动柑桔的脐部皮以及插管11内柑桔的果芯及蒂盖同步向插管11远离推杆12的管口处移动，直至且蒂盖凸出于插管11的管口外；最后如图5所示，是固定杆14的作用将插管11内的果芯肉抵至即将从插管11插入柑桔的管口处落下。

具体的，如图2-5所示，所述第一动力为第一气缸12a，所述推杆12为第一气缸12a的活塞杆；所述第二动力为第二气缸15a，第二气缸15a的第二活塞杆15的自由端垂直固定在面板10上、位于刀具13所在的板面，所述固定杆14远离插管11的杆端固定在第二气缸15a的缸体上。

当然，实际加工时，也可以选择直接将柑桔内的果芯处的果肉刮离，而保留柑桔的脐部皮。本发明采用的技术方案是采用挖肉机构挖离柑桔的果肉，具体的，如图6-9所示，所述挖肉机构包括两组以上挖肉单元，挖肉单元包括周向均匀布置的至少两个曲面状的插片1，动力驱动各插片1自柑桔的蒂部插入柑桔内、且各插片1插入柑桔内的过程中逐渐围合成圆锥状以挖取柑桔的蒂盖及圆锥状果肉，动力驱动各插片1呈圆锥围合状退至柑桔外，并将各插片1围合区域内的蒂盖及圆锥状果肉送至集料槽以收集蒂盖。与现有技术将蒂盖去除后，手动采用类似勺子的工具来将柑桔内的果肉挖离相比，本发明公开的挖肉机构结构简单，设备成本低，且用于加工柑桔无疑可以大大提升柑桔的加工效率。

具体的，各插片1围合成圆锥状态下，位于各插片1中部的圆锥母线为对应插片1的整体板长方向，插片1的上端与连接板2的下端固定连接、且插片1的整体板长方向与对应连接的连接板2的板长方向一致，动力驱动连接板2带动插片1沿着连接板2的板长方向斜向下移动以使各插片1逐渐围合成圆锥状。结合图8和图9所示，图8是插片1位于柑桔外的状态图，图8中的各插片1沿着连接板2的板长方向斜向下移动直至进入柑桔内且形成如图9所示的各插片1围合成圆锥状。实际去芯工位和挖肉工位的柑桔布置方向没有特别要求，只要对应满足去芯机构和挖肉工位的加工工位要求即可，优选的，去芯机构不同的是，挖肉工位的柑桔的蒂部朝上布置，这样对应满足上述挖肉结构的布置方向。另外。对于去芯机构来说，为了确保去芯机构的正常工作，底座70上位于夹持单元的卡爪71中间的部位开设有贯穿底座70的通孔以供去芯机构上的推杆穿过。当然，如果采用挖肉机构替代去芯机构的话，则无需在底座上开设通孔。

优选的，如图挖肉单元上周向对称设置四个插片1，各连接板2的上端分别通过滑柱滑动固定在周向均匀布置的支架座3上，对称布置的支架座3的板面竖直且平行，支架座3的板面上开设引导滑柱滑动方向的腰形孔3a，对称的两支架座3上的腰形孔3a呈八字分布，腰形孔3a的孔深与支架座3的板面垂直、且孔长与连接板2的板长方向垂直，对称的两连接板2之间设有限制两连接板2的夹角发生变化的支撑组件，动力驱动支架座3向下移动过程中，连接板2在支撑组件引导下斜向下平移，同时滑柱自腰形孔3a的低位滑动至腰形孔3a的高位。腰型孔3a的作用是为了适应连接板2的平移，理论上也能水平设置腰型孔3a，但是水平设置的话阻力较大，腰型孔3a的孔长方向与连接板2的长度方向垂直，这样能够使支架座3对滑柱的作用力方向与连接板2的长度方向平行，减小阻力。

具体的，挖肉单元上的支撑组件包括竖直布置的支撑管5，两支撑条5a垂直穿过支撑管5的管身、且两支撑条5a呈十字交叉布置，所述连接板2上沿着板长方向设置有滑轨，滑轨上滑动设置有滑块2a，所述支撑条的两端分别通过滑块2a与对称布置的两连接板2构成滑动连接，也即是说，两支撑条5a的两端分别固定在对称布置的两连接板2的滑块2a上，这样动力驱动支架座3向下移动过程中，由于支撑条5a和滑块2a的限制作用，使得滑柱带动连接板2及插片1斜下平移，从而实现各插片1的围合构成圆锥状。

进一步的，所述挖肉机构包括水平板6，支架座3固定在水平板6的下板面，挖肉气缸7的挖肉活塞杆7a自由端垂直固定在水平板6的板面上，支撑管5的上端穿过水平板6上开设的通孔连接在挖肉气缸7的缸体上、且通孔的孔径大于支撑管5的外径，辅助气缸4驱动挖肉气缸7上下移动，以使支撑管5的下端远离或靠近柑桔的蒂盖处，具体的，可参见图7所示，所述的支架座3是由两个平行且间隔的板体构成，滑柱搭设滑动固定在两板体上对应开设的腰形孔3a上。

如图10-13所示，所述刮肉机构包括两组以上刮肉单元，刮肉单元包括刮肉杆22，刮肉杆22上周向间隔设置弹性钢条22a，弹性钢条22a的一端固定在刮肉杆22的刮肉端处，另外一端固定在刮肉杆22上滑动套设的固定环22b上，弹性钢条22a伸直状态下，动力先驱动刮肉杆22的刮肉端自待刮肉柑桔的蒂部开口垂直进入柑桔内，然后再驱动固定环22b在刮肉杆22上滑动以将柑桔内的钢条段弹性压缩至弧状，刮肉电机26驱动刮肉杆22转动带动弧状钢条段转动刮离柑桔内壁的果肉。如图10所示，刮肉杆22插入柑桔内的弹性钢条22a呈弧状，从而使得刮肉杆22转动过程中，弧状的弹性钢条22a即可周向转动对柑桔内壁的果肉进行刮除，之后再通过冲洗机构冲洗下内壁即可。

本发明还公开了一种包括如上所述去芯机构的柑普茶的加工系统，其包括用于夹持固定柑桔的夹持机构、钻取柑桔果芯肉的去芯机构，将柑桔腔壁上的果肉刮离的刮肉机构，冲洗柑桔腔壁的冲洗机构，将茶叶压装在冲洗晾干后的柑桔内的装料机构，以及将竹条交叉卡设在装茶柑桔布有蒂盖的开口处的封装机构，输送机构将夹持机构上固定的柑桔依次送至柑桔的各加工工位。采用本发明公开的加工系统自动化程度高，能够有效提高柑普茶的加工效率。

具体的，如图10-13所示，所述刮肉杆22上、位于固定环22b和刮肉端之间的杆段通过支架支撑固定用于围合收束弹性钢条22a的约束环22c，约束环22c与固定环22b的轴芯一致、且约束环22c的外径与待刮肉柑桔的蒂部开口尺寸相吻合，刮肉杆22的刮肉端自待刮肉柑桔的蒂部开口进入至靠近柑桔的脐部状态下，所述约束环22c位于待刮肉柑桔的蒂部开口处。参见图13所示，通过约束环22c的作用，这样可以约束弹性钢条22a进入柑桔内的部分才会发生弯曲变形呈弧状，以防弹性钢条22a在柑桔外也变形对柑桔的开口处的柑桔皮造成抵压，破坏装茶柑桔的结构。

具体的，如图10-13所示，所述刮肉机构还包括垂直于各刮肉杆22的前、后板20、21，刮肉杆22远离弹性钢条22a的杆端穿过前板20的板面与后板21上转动支撑的电机轴连接，固定环22b的外环面通过轴承转动支撑在前板20上，动力先驱动前、后板20、21及刮肉杆22沿着刮肉杆22的杆长方向同步向前移动至刮肉杆22的刮肉端进至待刮肉柑桔内且靠近脐部，然后再驱动前板20相对刮肉杆22和后板21继续向前移动以带动前板20上转动支撑的固定环22b将柑桔内的弹性钢条22a压缩成弧形，刮肉电机26驱动其电机轴带动刮肉同步转动进行刮肉动作。

具体的，如图10-13所示，所述刮肉机构包括刮肉气缸23，刮肉气缸23的刮肉活塞杆23a垂直穿过后板21并固定在前板20上，刮肉活塞杆23a沿其杆长方向与后板21滑动配合，刮肉活塞杆23a位于刮肉气缸23缸体和后板21之间的杆体上套有弹簧24，后板21向前板20所在方向向前平移的路径上设置有限制后板21继续平移的挡块25，后板21分为两种状态：如图11所示，一是前、后板20、21平齐贴靠，此时弹簧24压缩，刮肉杆22的刮肉端位于待刮肉柑桔的开口外，刮肉杆22上的弹性钢条22a伸直；如图12所示，二是刮肉活塞杆23a推动前板20向前移动、且在弹簧24的回复力作用下后板21及刮肉杆22与前板20同步向前移动，直至后板21受挡块25限制移动，此时刮肉杆22的刮肉端靠近柑桔的脐部，之后如图10和13所示，刮肉活塞杆23a推动前板20相对后板21继续向前移动以带动固定环22b将柑桔内的弹性钢条22a压缩成弧形。

优选的，所述刮肉杆22的杆身上设置有凸筋，所述固定环22b的内壁上设置有与凸筋相配合的凹陷槽以限制固定环22b与刮肉杆22相对周向转动，通过凸筋和凹陷槽的配合作用可以有效地对固定环22b与刮肉杆22进行周向转动限制。

具体的，如图14、18所示，所述冲洗机构包括两组以上冲洗单元，所述冲洗单元包括转动水管32，转动水管32的一端为进水口，另一端设置有球形喷头33，喷头33的球身上切割有两出水缝33a，两出水缝33a的喷水反冲力驱动喷头33自转，动力驱动喷头33自待冲洗柑桔的蒂部开口处置入，然后转动喷水以冲洗柑桔的腔壁。实际加工时，为了让柑桔内的碎果肉以及冲水能够快速从柑桔内排出，优选方案是将冲洗工位的柑桔的蒂盖开口处朝下，动力驱动喷头33向上移动置入柑桔内，然后进行冲洗工作。

具体的，如图14、18所示，两出水缝33a的切割方向平行、且切割平面偏离喷头33的中心，两出水缝33a的切割平面关于球形喷头33的中心对称，如此是为了让水从喷头33喷出冲洗时，借助从两出水缝33a的出水推力作用，使得喷头33带动转动水管32实现周向自转，从而提高冲洗效果，保证将柑桔内壁冲洗干净。

具体的，如图14-18所示，各冲洗单元的转动水管32的进水端均穿过固定板30与对应的固定水管34的一端通过转接头转动连接，固定水管34的另一端连通水源，转动水管32的管身通过轴承转动设置在固定板30上。

由于喷头33冲水自转的作用，随着冲水的冲力作用，会导致转动水管32的转动速度过快，转速过快就会导致冲出的水由于周向转动惯性作用而在出水处转出落下，这样反而导致没有太多的水能冲到柑桔的内壁，影响冲洗效果，为此，优选方案是，如图14-18所示，所述冲洗机构还包括限制转动水管32自转速度的阻尼组件，所述阻尼组件包括大齿轮35，大齿轮35靠近固定板30远离球形喷头33的一侧板面、且大齿轮35套设在转动水管32上构成同步转动，相邻转动水管32上的两大齿轮35通过传动齿轮传动以构成同步转动，固定板上位于中间位置的转动水管32a处设置有限制该转动水管32上的中间大齿轮35a转速的阻尼单元，这样中间大齿轮35a的限速即可传动到转动水管32，从而对转动水管32的转速加以限制，以提高柑桔的冲洗效果。

具体的，如图15-17所示，所述阻尼单元包括小齿轮36a和同步齿轮36，小齿轮36a和同步齿轮36套设固定在短轴上构成同步转动，小齿轮36a与中间大齿轮35a相互啮合构成反向转动配合，同步齿轮36的两旁分别设置有限制同步齿轮36转速的摆动块37。

具体的，如图15-17所示，所述摆动块37安装在销柱38上、且绕销柱38自由转动，摆动块37上靠近同步齿轮36的板面处对称设置有两销座，销座上设置有挡销39，挡销39及销柱38的长度方向均与同步齿轮36的轮芯平行，同步齿轮36转动过程中，摆动块37上的两挡销39交替从贴靠同步齿轮36的齿根面处被同步齿轮36滑动抵开。具体工作时，转动水管32a自转带动大齿轮35同步转动，转动力经中间大齿轮35a、小齿轮36a最后反向传动到同步齿轮36，同步齿轮36在转动过程中，受到两挡销39的交替贴靠并滑动移开，该过程两挡销39交替对同步齿轮36的转动速度进行了限制，进而实现了对转动水管32a的转速的限制。具体的，如图17所示，摆动块37上的一个挡销39a从同步齿轮36的齿槽一的齿根面内滑动抵开过程中，另一个挡销39b从靠近同步齿轮36的齿顶面逐渐滑入并贴靠齿槽二的齿根面，如此摆动块37重复摆动，从而交替对同步齿轮36的转动提供阻力。

优选的，如图14-16所示，各冲洗单元的转动水管32的进水端均依次穿过固定板30和第二板30a与对应的固定水管34的一端通过转接头转动连接，转动水管32的管身通过轴承转动设置在固定板30和第二板30a上，所述阻尼单元布置在固定板30和第二板30a之间的间隔区域内，驱动喷头33自待冲洗柑桔的蒂部开口处置入的动力为冲洗气缸30b，冲洗气缸30b的活塞杆垂直固定在第二板30a上。

如图19-22所示，所述装料机构包括机架52，机架52上设置有两组以上装料单元，所述装料单元包括导料管和压杆40，导料管分为竖直布置的直管41和斜向布置的斜管42，斜管42的高端管口与储料斗51的下料孔相连通，导料管的低端管口连接在竖直管41的管身上构成三通结构，动力驱动直管41的下端管口与装茶工位的柑桔的蒂部开口相对应，储料斗51中的茶叶经斜管42滑至直管41再落入柑桔内，然后动力驱动压杆40在直管41内竖直向下移动以将柑桔内的茶叶压实，如此即可实现茶叶的自动化装入。

优选的，如图19-22所示，所述装料单元还包括计量组件，计量组件包括间隔布置的第一、第二闸栏43、44，第一、第二闸栏43、44竖直插入斜管42的管腔内构成拦截斜管42内茶叶下滑的第一、第二拦截面，动力驱动第一、第二闸栏43、44交替插入斜管42中拦截茶叶以使第一、第二闸栏43、44之间的斜管42内茶叶实现定量落入柑桔中。通过计量组件的计量控制作用，可以实现茶叶的定量装入，自动化程度高。

具体的，如图20所示，第二闸栏44插入斜管42内拦截茶叶的状态下，动力驱动压杆40和第一闸栏43同步向下运动，直至第一闸栏43插入斜管42内拦截茶叶，此时压杆40的下端位于直管41内、直管41和斜管42的下部结合处，如图21所示；第一闸栏43插入斜管42内拦截茶叶的状态下，动力驱动压杆40和第二闸栏44同步向下运动，直至第二闸栏44从斜管42的管腔内退出，此时压杆40的下端到达柑桔的开口处并将茶叶压实，具体如图22所示。如此通过第一、第二闸栏43、44以及压杆40的限制阻挡作用，即可实现将位于第一、第二闸栏43、44同时插入斜管内的状态下两者之间的斜管内的茶叶定量装入柑桔内。

具体的，所述计量组件包括第一、第二杆45、46，第一、第二杆45、46及导杆的杆长方向平行，第一、第二闸栏43、44分别固定在第一、第二杆45、46的下端处，动力驱动第一杆45带动第一闸栏43同步上、下移动以打开、拦截斜管42内茶叶的下滑通路；动力驱动第二杆46带动第二闸栏44同步上、下移动以拦截、打开斜管42内茶叶的下滑通路。

具体的，如图19-22所示，所述第一、第二闸栏43、44均是由竖直间隔排列的硬钢丝构成，各第一闸栏43的钢丝上端均固定在第一条板43a上，各第二闸栏44的钢丝下端均固定在第二条板44a上，且各第一、第二杆45、46的下端分别固定在第一、第二条板43a、44a的上板面，动力驱动第一杆45带动第一条板43a上的第一闸栏43向上/向下移动以打开/拦截斜管42内茶叶的下滑通路；动力驱动第二杆46带动第二条板44a上的第二闸栏44向上/向下移动以拦截/打开斜管42内茶叶的下滑通路，也即是说，动力驱动第二杆46带动第二条板44a上的第二闸栏44向上移动是以拦截斜管42内茶叶的下滑通路，动力驱动第二杆46带动第二条板44a上的第二闸栏44向下移动是打开斜管42内茶叶的下滑通路。

优选的，如图19-22所示，所述机架52上水平设置有长条状的第一、第二基座47、48，第一、第二基座47、48上下间隔固定在斜管42的管身处，且第一、第二基座47、48的长度方向与斜管42的长度方向垂直，第一、第二基座47、48上分别设置供第一、第二闸栏43、44的钢丝上下滑动穿过、且防止钢丝从基座上滑脱的限位滑孔，第二条板44a位于第二基座的下方，第二杆46的下端穿过第二基座48连接固定在第二条板44a上，且第二杆46沿杆长方向与第二基座48构成滑动配合。通过基座的布置，这样可以确保钢丝插入斜管的端部始终位于基座上排列的限位滑孔内，从而进一步保证第一、第二闸栏43、44顺利插入和退出斜管。

具体的，所述装料机构还包括水平布置的基板49，压杆40的上端固定在基板49上，第一杆45沿杆长方向与基板49构成滑动配合，基板49的下板面、位于第二杆46的正上方设有凸条49a，第一、第二杆45、46的杆身分别套设第一、第二弹簧，如图20所示，第二闸栏44插入斜管42状态下：动力驱动基板49带动压杆40和第一杆45同步向下运动，直至第一闸栏43插入斜管42内，此时压杆40下端位于直管41内、直管41和斜管42的下部结合处，第一条板43a贴靠第一基座47，凸条49a贴靠第二杆46的上端，整个过程第一、第二弹簧始终为自然长度，此时状态如图21所示；如图21所示，第一、第二闸栏43、44均插入斜管42内状态下：待动力驱动基板49带动压杆40和第二杆46同步向下运动，直至第二闸栏44退出斜管42，此时压杆40将茶叶压实，第一弹簧压缩在基板49和第一基座47之间，第二弹簧压缩在凸条49a和第二基座48之间，此时状态如图22所示。

具体的，所述装料机构还包括装茶气缸50，装茶气缸50的活塞杆作用在机架52上，装茶气缸50驱动机架52带动装料单元上、下移动以使直管41的下端到达或远离待装茶工位的柑桔开口处；所述储料斗51设置在机架52上，储料斗51的底部间隔开设有下料孔，各下料孔与对应的斜管42的上端相管口通。实际应用时，本发明公开的装料机构不仅可以用于柑桔的自动化装茶，也可以用于药材、粉体等各种物料的计量包装。

如图23-28所示，所述封装机构包括两组以上设置在封装机架上的容竹单元，以及将竹条z送入对应容竹单元内的送竹单元，动力驱动封装机架带动容竹单元移动至靠近送竹单元或柑桔的卡口工位，容竹单元包括用于两竹条z交叉弯曲布置的卡件，以及用于推移卡件内的两竹条z的下推杆64，卡口工位的柑桔装茶开口朝上且该开口处放有蒂盖，动力驱动下推杆64将卡件内交叉弯曲布置的两竹条z推至并交叉卡设在柑桔的开口处以固定蒂盖。与现有技术中人工将竹条z卡入固定蒂盖相比，采用本发明公开的封装机构封装固定蒂盖方便快捷，且实现了柑桔的一体式自动化生产，加工效率高。

如图23、25所示，所述送竹单元包括条形板60、以及垂直位于条形板60下方的顶杆61，顶杆61的上端贯穿条形板60的板面与条形板60上下滑动配合，条形板60的上板面开设有窄条槽60a，动力驱动顶杆61相对条形板60向上移动将吻合布置在窄条槽60a内的竹条z顶入容竹单元的卡件内。

具体的，如图23-24、26-28所示，所述卡件是与下推杆64上下滑动套接的套管62，套管62的下端面沿着径向周向间隔开设十字分布的沉槽63，沉槽63一端封口，另一端开口且与套管62的管腔相通，沉槽63的槽底自沉槽63的封口端向开口端逐渐变深，沉槽63的封口端面垂直于沉槽63的槽长，布置在套管62内的竹条z的两端分别抵靠在相对布置的两沉槽63的封口端面、且相对的两封口端面之间的距离小于竹条z长度，以使套管62内的竹条z呈凸向下推杆64的弧状，动力驱动下推杆64向下移动将沉槽63约束的两竹条z推入柑桔布置蒂盖的开口处，竹条z弹性回复至其两端从柑桔的开口边插入柑桔内。这样送竹单元将两竹条z依次推入套管62下端处的沉槽63内后，通过下推杆64的推动作用即可将弧状的两竹条z对应送至柑桔的开口处以固定蒂盖，如图26所示的是两竹条z卡住蒂盖g的状态图。

优选的，如图23-24所示，套管62的管身上固定套设有带轮，顶杆61先将一个竹条z推入相对布置的两第一沉槽63a之间，待电机驱动带轮带动套管62周向转动90°后，顶杆61再将另一个卡条推入相对布置的两第二卡槽63b之间，第一沉槽63a的总体槽深大于第二沉槽63b的总体深度，具体来说，第一沉槽63a的总体槽深约大于第二沉槽63b的总体深度1-2mm，也即是约竹条z厚度，如此以确保两竹条z布置在套管62内呈弯曲弧状时，两竹条z的最高处相贴靠，后续下推杆64可以可靠地将两者同步推至卡在柑桔的开口处。

具体的，所述封装机架包括水平间隔布置的上、下板体65、66，以及将上、下板体65、66隔开的支撑杆67，支撑杆67的上端垂直穿过上板体65与之滑动连接，支撑杆67的下端与下板体66固接，且支撑杆67位于上、下板体65、66之间的杆段套有封装弹簧68，下推杆64的上端固定在上板体65上，套管62的上端垂直穿过下板体66并与之固接，下板体66的下方设置有限位块66a，容竹单元靠近封装工位状态下，动力驱动上板体65先带动下推杆64、下板体66及套管62同步向下移动至套管62的下端抵在柑桔开口处的蒂盖上，此时下板体66抵靠在限位块66a上，然后上板体65带动下推杆64相对下板体66继续向下移动压缩封装弹簧68直至将套管62内的两竹条z交叉卡设在柑桔的开口处以固定蒂盖。通过上、下板体65、66，以及支撑杆67、封装弹簧68的布置，这样是为了实现套管62能够远离或者靠近柑桔的开口处，远离是为了用于将套管送至送竹单元处以接收竹条z,然后再靠近柑桔开口处之后，再驱动下推杆64推动竹条z卡到位。具体的，如图24所示，上板体65的下板面设置有凸板65a，所述下推杆64的上端是固定在上板体65的凸板65a上。

具体的，如图25所示，条形板60的上板面设置有圆形沉槽63，圆形沉槽60c的轴芯与顶杆61的杆芯一致，圆形沉槽60c的内径与套管62的外径相吻合，套管62待接收送竹单元的竹条z状态下，套管62与圆形沉槽60c的轴芯一致，所述窄条槽60a布置在圆形沉槽60c的槽底，且窄条槽60a的长度与圆形沉槽60c的内径相等，如此是为了方便套管62的下端能够送至正好卡在圆形沉槽60c加以定位，从而确保竹条z的可靠送入。

具体的，所述圆形沉槽60c位于条形板60上靠近容竹单元的一端处，所述条形板60的上板面开设有供竹槽60b，供竹槽60b是由窄条槽60a沿着槽长方向延伸至条形板60远离容竹单元的一端端面构成，供竹槽60b内的竹条z通过振动或者由推导件作用依次进入窄条槽60a。

具体的，上板体65的上方设置有滑板69，滑板69的两端下板面分别固设封装滑块69a，所述封装滑块69a滑动设置在滑轨上，驱动上板体移动的气缸活塞杆的自由端滑动穿过滑板69的板面与上板体65垂直固接，动力驱动封装滑块69a带动封装机架及封装机架上的套管62沿着滑轨来回移动以使套管62的下端对应位于封装工位的柑桔正上方或条形板60的圆形沉槽60c正上方，如此实现了套管62到达接收竹条z和送出竹条z的工位。

具体的，相邻的两套管62上的带轮通过传送带传动转动，封装电机62a驱动位于最外侧的一个套管62上的带轮转动以传动封装机架上的各套管62同步转动，这样结构布局合理，动力设备利用率高。

结合1、3-7所示，所述夹持机构包括底座70，底座70上间隔设置有夹持单元，所述夹持单元为周向间隔分布的卡爪71，卡爪71的一端固定在底座70上，另一端悬置且呈外翻状，夹持单元的各卡爪71围合构成夹持固定柑桔的夹持区域。

对于去芯机构来说，为了确保去芯机构的正常工作，底座70上位于夹持单元的卡爪71中间的部位开设有贯穿底座70的通孔以供去芯机构上的推杆穿过。当然，如果采用挖肉机构替代去芯机构的话，则无需在底座上开设通孔。

具体的，所述底座70为输送机构上的输送带，输送带的带面上间隔设置夹持单元，输送机构的动力驱动输送带将夹持单元固定的柑桔依次送至柑桔的各加工工位。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。