鞋部件的自动识别的制作方法
【专利说明】
[00011 本申请是申请日为2012年11月16日，申请号为2012800397458,发明名称为"鞋部 件的自动识别"的申请的分案申请。
技术领域
[0002] 本发明涉及鞋部件的自动识别。
【背景技术】
[0003] 制造鞋通常需要各种组装步骤，例如成形、放置和装配若干部件。完成这些步骤的 一些方法，例如严重依赖于手动执行的那些，可以是资源密集的且可具有很高的差异性。
【发明内容】
[0004] 本
【发明内容】
提供了本公开及本发明各个方面的高层面的概述，并且引入了下面的 详细描述部分进一步描述的概念的选择。本
【发明内容】
部分不是要确定所要求保护的主题事 物的关键特征或基本特征，也不是要用作隔离帮助确定所要求保护的主题事物的范围。
[0005] 简言之，并在高的层面上，本公开，除了其他外，描述了鞋的制造，例如鞋部件的自 动放置。例如，部件识别系统对鞋部件的图像进行分析，以识别部件并确定部件的位置。一 旦所述部件被识别和放置，就以自动的方式对所述部件进行操作。例如，可以将第一识别出 的部件放置在第二识别出的部件上的所需的位置处。识别出的部件可以被放置在相对于彼 此的所需方位。
[0006] 以自动方式放置鞋部件的一种示例性系统可具有多种组件，例如记录描绘表示连 接鞋部件的图像的图像记录器。系统还可具有部件传送装置，其将第一鞋部件(例如，连接 鞋部件)传送到所述第一鞋部件将被连接到第二鞋部件(例如，底座鞋部件）的位置。示例性 系统还可以包括多个被放置在系统内不同位置的摄像机。例如，可以将摄像机安装在鞋部 件上面和/或安装在鞋部件下面。也可以将摄像机放置成关于鞋部件呈不同角度或平行于 鞋部件。进一步地，可以将摄像机直接安装到部件传送装置或可以将摄像机远离部件传送 装置进行安装。摄像机可以在部件传送装置获取鞋部件之前记录鞋部件的图像。而且，所述 摄像机可在部件传输装置获取鞋部件时记录鞋部件的图像，例如，当所述部件传输装置将 获取的鞋部件放置在摄像机前面时。
[0007] 示例性系统还可以包括一种照明系统，所述照明系统，例如通过提供前光或背光， 照射鞋部件。照明系统可以被直接集成到部件传送装置中，集成到在部件传送装置和鞋部 件周围的空间中，和/或集成到存储被部件传送装置获取之前的鞋部件的供应站中。照明系 统可以由全光谱光组成和/或由被定制以创建与具有特定颜色的鞋部件形成对比的有色光 组成。
[0008] 使用根据本发明所述的系统和方法可以在空间中识别和放置第一鞋部件(例如， 连接鞋部件)和第二鞋部件(例如，底座鞋部件）中一个或两个。此外，其他组件，诸如执行各 种操作的计算设备，可以指示部件传送装置。示例性操作可以从第一鞋部件的表示中导出 至少一个参考特征并确定对应于至少一个参考特征的图像的像素坐标。附加的操作可以将 图像的像素坐标转换为几何坐标系中的几何坐标，所述几何坐标系映射三维空间，在三维 空间中，第一鞋部件被放置且部件传送装置在其内进行操作。其他操作可以确定定义底座 鞋部件的位置的几何坐标。
[0009] 用于在鞋制造过程期间以自动方式放置鞋部件的一种示例性方法可以有多个步 骤。例如，可以接收图像，该图像描述将被连接到底座鞋部件的连接鞋部件的二维表示。连 接鞋部件的二维表示可与至少一个被识别的参考特征有关。另外，图像的像素坐标可以被 确定对应于至少一个预定的参考特征，并且可以被转换成几何坐标系中的几何坐标。其他 的几何坐标也可以被确定，诸如连接部件将要被移动到的部件位置坐标。因而，连接鞋部件 可以从几何坐标移动到部件位置坐标。在又一种示例性方法中，部件连接坐标也可以被确 定，从而使连接鞋部件可以被连接在部件连接坐标处。
[0010] 本发明提供一种用于在鞋制造过程期间以自动方式放置鞋部件的方法，所述方法 包括:接收图像，所述图像描绘将要被连接到底座鞋部件的连接鞋部件的二维表示，其中所 述连接鞋部件的所述二维表示包括被识别的至少一个参考特征;通过将所述图像实质上与 参考图像匹配来确定所述图像的标识，所述参考图像具有至少一个预定的参考特征;确定 所述图像对应于所述至少一个预定的参考特征的像素坐标;通过计算机处理器将所述图像 的所述像素坐标转换成几何坐标系的几何坐标，所述几何坐标系映射所述连接鞋部件被放 置在其内且部件传送装置在其内操作的三维空间；通过分析描绘所述连接鞋部件将被连接 到的所述底座鞋部件的二维表示的不同图像来确定所述几何坐标系的另一几何坐标；以 及，通过所述部件传送装置将所述连接鞋部件传送到所述另一几何坐标，从而将所述连接 鞋部件移动到所述三维空间中的一个位置，在所述三维空间中的所述一个位置处，所述连 接鞋部件将被连接到所述底座鞋部件。
[0011]其中，在所述图像被记录时，所述连接鞋部件可由所述部件传送装置持有。
[0012] 其中，在所述图像被记录时，所述连接鞋部件可被保持在供应站，所述连接鞋部件 可被所述部件传送装置从所述供应站获取。
[0013] 其中所述连接鞋部件的所述二维表示可包括具有周界的二维形状，且其中所述连 接鞋部件的所述二维表示的所述至少一个参考特征可与所述周界相关联。
[0014] 其中确定所述图像的所述标识还可包括:将所述图像的所述至少一个参考特征实 质上与所述参考图像的至少一个预定的参考特征匹配，其中所述参考图像可被存储在数据 存储器中，且其中所述数据存储器可存储多个参考图像。
[0015] 所述方法还可包括:确定所述图像所示的所述连接鞋部件的所述二维表示的旋转 程度，其中所述旋转程度可用于在所述连接鞋部件被传送到所述另一几何坐标之前推断所 述连接鞋部件的鞋部件旋转。
[0016] 其中传送所述连接鞋部件可包括按一定的度数旋转所述连接鞋部件，且其中所述 一定的度数可取决于所述连接鞋部件的所述二维表示的所述旋转程度。
[0017] 本发明还提供一种鞋制造过程期间以自动方式放置鞋部件的系统，所述系统包 括:图像记录器，其记录描绘将要被连接到底座鞋部件的连接鞋部件的二维表示的图像;计 算机存储介质，具有存储在其上的计算机可执行指令，当执行所述计算机可执行指令时，导 致计算设备进行如下操作：（A)识别所述连接鞋部件的所述二维表示的多个参考特征；（B) 确定所述图像对应于所述多个参考特征的像素坐标；（C)将所述图像的所述像素坐标转换 成几何坐标系中的几何坐标，所述几何坐标系映射所述连接鞋部件被放置于其内且部件传 送装置在其内进行操作的三维空间；以及(D)通过分析所述底座鞋部件的不同图像来确定 所述几何坐标系中的另一几何坐标；以及，所述部件传送装置，所述部件传送装置被通知所 述另一几何坐标并将所述连接鞋部件传送到所述另一几何坐标，从而将所述连接鞋部件移 动到所述三维空间中的一个位置，在所述三维空间中所述一个位置，所述连接鞋部件将被 连接到所述底座鞋部件。
[0018] 其中所述图像记录器可被远离所述部件传送装置安装，在所述图像被记录时，所 述部件传送装置可保持所述连接鞋部件。
[0019] 其中所述图像记录器可被安装到所述部件传送装置上，且其中在所述图像被记录 时，所述连接鞋部件可被提供于部件供应装置处。
[0020] 所述系统还可包括另一图像记录器，其中由所述另一图像记录器记录所述底座鞋 部件的所述不同图像。
[0021] 所述系统还可包括发光设备，其在所述图像被记录时给所述连接鞋部件提供背 光。
[0022] 其中所述发光设备可被耦合到所述部件传送装置，使得当所述部件传送装置保持 所述连接鞋部件时，在所述图像被记录的时刻，所述背光可被提供给所述连接鞋部件。 [0023]其中所述发光设备可被耦合到部件供应装置，使得当所述部件供应装置保持所述 连接鞋部件时，在所述图像被记录的时刻，所述背光可被提供给所述连接鞋部件。
[0024] 本发明还提供一种在鞋制造过程期间以自动方式放置鞋部件的方法，所述方法包 括:接收图像，所述图像描绘将被连接到底座鞋部件的连接鞋部件的二维表示，其中所述连 接鞋部件的所述二维表示包括被识别出的多个参考特征;确定所述图像对应于所述多个参 考特征的像素坐标;通过计算机处理器将所述图像的所述像素坐标转换成几何坐标系的几 何坐标，所述几何坐标系映射所述连接鞋部件被放置在其内且部件传送装置在其内进行操 作的三维空间;通过分析描绘所述连接鞋部件将要被连接到的所述底座鞋部件的二维表示 的不同图像，来确定所述几何坐标系中的多个其他几何坐标，其中所述多个其他几何坐标 包括部件位置坐标和部件连接坐标;通过所述部件传送装置将所述连接鞋部件传送到所述 部件位置坐标;以及，在所述部件连接坐标处将所述连接鞋部件连接到所述底座鞋部件。
[0025] 其中所述连接鞋部件的所述二维表示可包括具有周界的二维形状，且其中所述连 接鞋部件的所述二维表示的所述多个参考特征可与所述周界相关联。
[0026] 其中所述图像可包括连接鞋部件的多个表示，并且其中每个表示可描绘被放置在 所述三维空间中且将被传送到相应部件位置坐标的各连接鞋部件。
[0027] 所述方法还可包括:分析所述多个表示以确定所述图像中所示的所述连接鞋部件 中的每个连接鞋部件的相应几何坐标。
[0028] 所述方法还可包括:确定所述连接鞋部件中的每个连接鞋部件将被传送到所述相 应部件位置坐标的放置顺序。
[0029] 其中，在所述图像被记录时，所述连接鞋部件可被保持在供应站，所述部件传送装 置可从所述供应站获取所述连接鞋部件，且其中记录所述图像的摄像机可被安装到所述部 件传送装置。
【附图说明】
[0030] 下面结合附图详细描述本发明的说明性实例，其中：
[0031] 图IA描绘了根据本发明的用于鞋部件识别的一种示例性系统的示意图；
[0032] 图IB示出了根据本发明可产生并被分析出的示例性鞋部件参考；
[0033] 图2描绘了根据本发明的