鞋底自动喷胶设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种制鞋设备，尤其是指鞋底自动喷胶设备。
【背景技术】
[0002]传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，而且更重要的是，喷涂胶水的工作环境严重影响着工作人员的身体健康，是一种高危险的工作环境。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供鞋底自动喷胶设备，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，实现鞋底喷胶的全自动化、精准化，提高制鞋生产效率和行业生产水平。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]鞋底自动喷胶设备，它包括一机台，所述机台上装设有用于鞋底定位的定位装置、用于鞋底喷胶的喷胶装置以及输送带，该输送带与一驱动电机驱动连接，所述驱动电机、定位装置以及喷胶装置通过一控制器分别相互控制联接；所述定位装置包括一固定设置在机台上的支撑架，该支撑架上设有一红外线扫描器，所述喷胶装置包括一设置在机台上的机械手，其特征在于:所述机械手包括包括一安装座体；
[0006]一第一传动臂单元，一端可转动地连接所述安装座体，且具有一第一支撑框架及至少一第一动力机构，所述第一支撑框架一端可转动地连接所述安装座体上方，所述第一动力机构一端相对于所述第一支撑框架可转动地连接所述安装座体下方，而所述第一动力机构另一端可转动地连接所述第一支撑框架下方；
[0007]一第二传动臂单元，一端可转动地连接所述第一传动臂单元另一端，且具有一第二支撑框架及一第二动力机构，所述第二支撑框架一端可转动地连接所述第一支撑框架另一端，所述第二动力机构一端可转动地连接所述第一支撑框架下方，而所述第二动力机构另一端可转动地连接所述第二支撑框架下方；
[0008]—第三传动臂单元，可转动地连接所述第二传动臂单元另一端，且具有一第三支撑框架及一第三动力机构，所述第三支撑框架可转动地连接所述第二支撑框架另一端，所述第三动力机构一端可转动地连接所述第二支撑框架上方，而所述第三动力机构另一端可转动地连接所述第三支撑框架并且可转动地连接所述第二支撑框架的一端；
[0009]以及一终端执行单元，锁固于所述第三传动臂单元，且具有一微型驱动器及一输液泵组，所述微型驱动器锁固于所述第三支撑框架，所述输液泵组设置于所述微型驱动器的一端，并且其另一端装载上用于给鞋底或鞋面喷胶的喷枪。
[0010]进一步的，所述第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构均为伺服电动缸。
[0011]进一步的，所述第一支撑框架还包括至少一置于所述第一支撑框架下方的U形连接件，而所述第一动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述U形连接件。
[0012]进一步的，其中所述第一支撑框架还包括一置于所述第一支撑框架下方的加强筋板，而所述第二动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述加强筋板。
[0013]进一步的，其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架下方的下连接挂耳，而所述第二动力机构可转动地连接所述第二支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述下连接挂耳。
[0014]进一步的，其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架上方的上连接挂耳，而所述第三动力机构可转动地连接所述第二支撑框架上方的一端并且可转动地连接所述上连接挂耳。
[0015]和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于:
[0016]1、本实用新型先利用输送带上驱动电机的转速得出鞋底X轴方向的移动定位数据参数，再通过固定设置在机台上的红外线扫描器扫描输送带上的鞋底，得到鞋底Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数，然后通过控制器得出该鞋底的3D喷胶轨迹，控制器再通过喷胶装置最终实现鞋底的喷胶作业。本实用新型的喷胶设备采用了可多自由度旋转、伸缩或者移动的机械手，使喷胶作业能更加精准，完成的质量更加完美，且喷胶设备与扫描设备是相对独立工作的，输送带进行输送的同时扫描设备就可以得出该鞋底的完整的3D喷胶轨迹，无需先进行等待然后再进行扫描的过程，克服了传统扫描与喷胶技术存在的不足和缺点。
[0017]2、本实用新型通过设置第一传动臂单元、第二传动臂单元、第三传动臂单元和终端执行单元，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此使得本实用新型的机械手减重设计，从而使其不易翻覆，降低危险的发生。另一方面，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此提供本实用新型的机械手更广泛的工作区域。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本实用新型的结构示意图。
[0020]图2为本实用新型中所述机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021 ] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]如图1所示，鞋底自动喷胶设备，它包括一机台1，所述机台I上装设有用于鞋底定位的定位装置12、用于鞋底喷胶的喷胶装置13以及输送带14，该输送带14与一伺服电机15驱动连接，所述伺服电机15、定位装置12以及喷胶装置13通过一控制器16分别相互控制联接，该输送带14为一同步输送带。
[0023]如图1所示，所述定位装置12包括一固定设置在机台上的支撑架121，该支撑架121上设有一红外线扫描器122，所述红外线扫描器122位于所述输送带14的上方，并与所述控制器16控制联接，该红外线扫描器122提供鞋底Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数，所述伺服电机15提供鞋底X轴方向的移动定位数据参数。所述喷胶装置13包括一设置在机台上可多自由度旋转、伸缩或者移动的机械手以及设置在该机械手上的用于喷射胶水的喷枪64，所述机械手与所述控制器16控制联接。
[0024]参照图2，上述机械手其包括:一安装座体2、一第一传动臂单元3、一第二传动臂单元4及一第三传动臂单元5。
[0025]所述安装座体2可以是一可旋转的安装座体，且具有一支撑底座21、一第一卡接板22、一第二卡接板23、一工作台面24、一垂直连接件25、一水平连接件26、一金属锁固板27及一中央控制器28。第一卡接板22是锁固于支撑底座21上，且具有一受伺服电机驱动转动的双列圆锥滚子轴承上部。第二卡接板23是嵌套于第一卡接板22，且具有一对应第一卡接板22双列圆锥滚子轴承上部的双列圆锥滚子轴承下部。工作台面24是锁固于第二卡接板23上。垂直连接件25是锁固于工作台面24上。水平连接件26是锁固于垂直连接件25下方两侧。金属锁固板27是锁固于垂直连接件25。中央控制器28是锁固于金属锁固板27。
[0026]当伺服电机供应电力时，伺服电机会驱动转动第一卡接板22的双列圆锥滚子轴承上部。接着，转动对应第一^^接板22双列圆锥滚子轴承上部的双列圆锥滚子轴承下部，从而转动所述安装座体2。
[0027]所述第一传动臂单元3是一端可转动地连接安装座体2，且具有一第一支撑框架31及至少一第一动力机构32。第一支撑框架31 —端是可转动地连接安装座体2垂直连接件25的上方，且具有至少一置于第一支撑框架31下方的U形连接件311及一置于第一支撑框架31下方的加强筋板312。第一动力机构32可以是一受直流伺服电机作用而伸展或收回的伺服电动缸，第一动力机构32 —端是相对于第一支撑框架31可转动地连接于垂直连接件25下方两侧的水平连接件26，第一动力机构32的另一端是可转动地连接第一支撑框架31下方的U形连接件311，第一动力机构32用以控制第一支撑框架31伸展或收回。举例来说，第一动力机构32伸展时，第一支撑框架31将会受制地向上举起而收回；相对地，第一动力机构32收回时，第一支撑框架31将会受制地向下垂落而伸展。
[0028]所述第二传动臂单元4 一端可转动地连接第一传动臂单元3另一端，且具有一第二支撑框架41及一第二动力机构42。第二支撑框架41 一端是可转动地连接第一支撑