训练装置的制造方法

技术特征：
1.一种训练装置，是按照规定的训练程序来训练使用者的上肢及/或下肢的四肢的训练装置，具备：固定框架，被载置于地面上或接近地面载置；操作杆，被所述固定框架支承为能够至少以1个自由度绕规定的倾转轴倾转，并保持肢部；马达，使所述操作杆绕所述倾转轴倾转；旋转信息输出传感器，输出所述马达的旋转量；倾转角度计算部，基于所述马达的所述旋转量，算出所述操作杆的倾转角度；位置偏差计算部，以预先决定的第一时间的间隔算出所述操作杆的实际的所述倾转角度与作为在所述训练程序中被指示的所述操作杆的倾转角度的指示倾转角度之差，即位置偏差；判断部，每经过预先决定的第二时间便取得在所述位置偏差计算部中算出的所述位置偏差，判断在所述第二时间的期间发生的所述位置偏差的变化量是否为第一阈值以下；马达驱动部，当在所述判断部中判断为在所述第二时间的期间发生的所述位置偏差的变化量为第一阈值以下的情况下，以累积保持所述位置偏差的方式驱动所述马达；以及位置偏差修正部，在预先设定的时刻，将所累积保持的所述位置偏差复位。2.根据权利要求1所述的训练装置，其中，所述操作杆能够沿长边轴线方向伸缩。3.根据权利要求1所述的训练装置，其中，所述判断部在所述第二时间的期间发生的所述位置偏差的变化量大于所述第一阈值的情况下，判断为错误。4.根据权利要求2所述的训练装置，其中，所述判断部在所述第二时间的期间发生的所述位置偏差的变化量大于所述第一阈值的情况下，判断为错误。5.根据权利要求3所述的训练装置，其中，所述训练装置还具备信息提供部，所述信息提供部在由所述判断部判断为发生了所述错误时，对使用者提供视觉信息或听觉信息。6.根据权利要求4所述的训练装置，其中，所述训练装置还具备信息提供部，所述信息提供部在由所述判断部判断为发生了所述错误时，对使用者提供视觉信息或听觉信息。7.根据权利要求5所述的训练装置，其中，所述信息提供部在所述使用者使所述操作杆到达了在训练路线中预先设定的通过点时，对所述使用者提供视觉信息或听觉信息，其中，所述训练路线被设定在所述训练程序中。8.根据权利要求6所述的训练装置，其中，所述信息提供部在所述使用者使所述操作杆到达了在训练路线中预先设定的通过点时，对所述使用者提供视觉信息或听觉信息，其中，所述训练路线被设定在所述训练程序中。9.根据权利要求3～8中任一项所述的训练装置，其中，在由所述判断部判断为发生了所述错误时，停止所述马达的旋转。10.根据权利要求1～8中任一项所述的训练装置，其中，所述判断部还每经过第三时间便取得所述位置偏差，并判断在所述第三时间的期间发生的所述位置偏差的变化量是否为第二阈值以下，当在所述判断部中判断为在所述第三时间的期间发生的所述位置偏差的变化量为所述第二阈值以下时，所述位置偏差修正部将所累积保持的所述位置偏差复位。11.根据权利要求9所述的训练装置，其中，所述判断部还每经过第三时间便取得所述位置偏差，并判断在所述第三时间的期间发生的所述位置偏差的变化量是否为第二阈值以下，当在所述判断部中判断为在所述第三时间的期间发生的所述位置偏差的变化量为所述第二阈值以下时，所述位置偏差修正部将所累积保持的所述位置偏差复位。12.根据权利要求1～8、11中任一项所述的训练装置，其中，所述位置偏差修正部在所述操作杆的动作停止时，将所累积保持的所述位置偏差复位。13.根据权利要求9所述的训练装置，其中，所述位置偏差修正部在所述操作杆的动作停止时，将所累积...