1.一种双臂扶持康复训练机器人，包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构；
升降丝杠机构包括导杆(3)、丝杠(4)、手臂升降平台(8)和升降电机(24)；机械手部分包括手臂连接管(11)、肩关节电机(12)、内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)、回转关节电机(15)、大臂支撑板(16)、回转关节谐波减速器(17)、肘关节电机(18)、肘关节支撑板(19)、锥齿轮组(20)、腕部万向节(21)、前臂支撑板(22)、肘关节谐波减速器(23)、肩弹簧安装块(25)、肘弹簧安装块(26)和肘关节同步带(27)；配重机构包括配重底板(5)、配重块(6)和导向杆(7)和钢丝绳(9)。
2.根据权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人，其特征在于：履带式步行机(1)固定在底座(2)上；升降机构也固定在底座(2)上；机械手通过手臂连接管(11)与手臂升降平台(8)固定，通过升降电机(24)驱动丝杠(4)的旋转，带动手臂升降平台(8)，沿着导杆(3)上下运动实现机械手扶持患者蹲起康复训练；配重机构通过钢丝绳(9)、滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连。
3.根据权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人，其特征在于：所述机械手固定在手臂连接管(11)上，肩关节电机(12)位于手臂连接管(11)内，内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)和大臂支撑板(16)相连，肩弹簧安装块(25)作为辅助支撑与大臂支撑板(16)固定，肩部弹簧连接着肩弹簧安装块(25)和肩部支撑板，由肩关节电机(12)带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；
回转关节电机(15)固定在大臂支撑板(16)上，通过回转关节谐波减速器(17)带动肘关节支撑板(19)，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；
肘关节电机(18)固定肘关节支撑板(19)上，通过锥齿轮组(20)与肘关节同步带(27)带动大带轮轴，肘关节谐波减速器(23)固定在大带轮轴上且与肘弹簧安装块(26)、前臂支撑板(22)相连，肘部弹簧连接着肘弹簧安装块(26)与肘关节支撑板(19)，实现前臂支撑板(22)绕肘关节的伸展屈曲运动。
4.根据权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人，其特征在于：所述配重机构通过钢丝绳(9)和滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连，并通过配重块(6)提供拉力。
5.一种权利要求1所述的双臂扶持康复训练机器人的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
首先用绑带将被训者髋部固定于前臂腕部万向节(21)上；
实施被训者步态训练时，配合履带式步行机(1)，电机工作在力矩模式下：肩关节电机(12)通过内齿轮组(13)和肩关节谐波减速器(14)带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；回转关节电机(15)通过回转关节谐波减速器(17)带动肘关节支撑板(19)，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；肘关节电机(18)通过锥齿轮组(20)与肘关节同步带(27)带动前臂支撑板(22)，实现前臂绕肘关节的伸展屈曲运动。