一种外科系统和适配器的制作方法

本公开整体涉及外科器械领域。具体地，本公开涉及适配器、结合该适配器的系统、以及用于提供具有施加夹紧功能的电外科夹钳的方法。

背景技术：

电外科夹钳利用机械夹持作用和电能两者，以通过加热组织而处理例如对组织的凝结、烧灼和/或密封来实现止血。通常，一旦组织被处理，外科医生便必须准确地切断经处理的组织。因此，已设计出结合用于在处理之后有效地切断组织的刀的许多夹钳。

利用外科施加夹紧钳在血管或其他导管上形成外科夹具。在外科手术过程期间，外科医生可能需要围绕血管或其他导管形成外科夹具，以终止体液流经该血管或其他导管。

在一些外科手术中，可能需要使用能量来处理组织并进一步例如使用电外科夹钳来切割经处理的组织，并且例如使用外科夹具来终止流体流经该血管或其他管道。

技术实现要素：

如本文所用，术语“远侧”是指离用户更远的所描述的部分，而术语“近侧”是指更靠近用户的所描述的部分。此外，在保持一致的程度上，本文所述的任何方面可与本文所述的任何或所有其他方面结合使用。

根据本公开的各方面提供包括外科夹钳、适配器和外科夹具的外科系统。该外科夹钳包括端部执行器组件，该端部执行器组件包括各自限定组织接触表面的一对钳口构件。该钳口构件能够从间隔开的位置移动到接近位置。

该适配器能够与端部执行器组件可释放地接合。该适配器包括一对钳口主体和将该钳口主体彼此联接的互连带。每个钳口主体包括卡盘和被构造成用于定位在钳口构件中的一个钳口构件的组织接触表面上的支撑板。

该外科夹具能够与适配器可释放地接合。该外科夹具包括一对腿部和将腿部互连的后跨部。每个腿部被构造成用于至少部分地接收在适配器的钳口主体中的一个钳口主体的卡盘内。在外科夹具与适配器接合并且适配器与端部执行器组件接合的情况下，该钳口构件被构造成从间隔开的位置朝向接近位置移动，以使钳口主体朝向彼此移动，继而迫使外科夹具的腿部朝向彼此以形成外科夹具。

在本公开的一个方面中，该夹钳包括能够相对于钳口构件在缩回位置和延伸位置之间选择性地平移的刀，其中该刀至少部分地延伸穿过被限定在组织接触表面中的至少一个组织接触表面内的刀槽，并且其中适配器的钳口主体中的至少一个钳口主体包括被构造成用于接收在钳口构件中的一个钳口构件的刀槽内的翅片。

在本公开的一个方面中，组织接触表面中的任一个或两个组织接触表面适于连接到电外科能量源。

在本公开的另一方面中，每个钳口主体的卡盘限定被构造成在其中接收外科夹具的腿部中的一个腿部的一部分的槽。

在本公开的另一方面中，每个钳口主体的卡盘限定至少一个位置特征部。外科夹具的每个腿部限定被构造成接合至少一个位置特征部以促进外科夹具相对于适配器的对准的至少一个互补位置特征部。

在本公开的又一方面中，至少一个位置特征部为至少一个凹陷部，并且至少一个互补位置特征部为被构造成用于接合在至少一个凹陷部内的至少一个旋钮。

在本公开的另一方面中，每个钳口主体的卡盘包括被构造成在其间接收外科夹具的一部分的一对间隔开的支脚。在这些方面中，每个支脚限定至少一个位置特征部中的一个位置特征部。

在本公开的又一方面中，该适配器被构造成用于接合预压缩位置中的端部执行器组件。更具体地，该适配器可限定静止位置，其中该互连带限定第一曲率半径，并且当适配器与端部执行器组件接合时，该适配器被保持在预压缩位置中，其中该互连带弯曲以限定小于第一曲率半径的第二曲率半径。

在本公开的另一方面中，该外科夹具被构造成用于接合预压缩位置中的适配器。更具体地，该外科夹具可限定初始状态，其中该后跨部限定第一曲率半径，并且当外科夹具与适配器接合时，该外科夹具被保持在预压缩状态中，其中该后跨部弯曲以限定小于第一曲率半径的第二曲率半径。

根据本公开的各方面提供并且被构造成用于与外科器械一起使用以向外科器械提供施加夹紧功能的适配器包括一对钳口主体和互连带。每个钳口主体包括支撑板、翅片和卡盘。该支撑板限定面向内的侧面、面向外的侧面、近端部分和远端部分。该翅片沿支撑板的面向外的侧面的一部分纵向延伸。该卡盘设置在支撑板的面向内的侧面上并限定槽和至少一个位置特征部。该互连带在钳口主体的支撑板的近端部分之间延伸并且彼此联接。该互连带被构造成从与钳口主体的进一步间隔开的位置对应的静止位置弯曲到与钳口构件的更接近位置对应的弯曲位置。在外科夹具的腿部接收有卡盘的所述槽并且外科夹具的腿部的互补位置特征部被接收在卡盘中的每个卡盘的至少一个位置特征部内的情况下，该钳口主体从进一步间隔开的位置朝向更接近位置的移动使外科夹具的腿部从初始状态朝向形成状态移动。

在本公开的一个方面中，该钳口主体和互连带为整体部件。

在本公开的另一方面中，该卡盘朝向支撑板的远端部分设置，使得支撑板中的每个支撑板的面向内的侧面的近侧部分被暴露。

在本公开的另一方面中，该翅片从支撑板的近端部分延伸到支撑板的远端部分近侧的点。

在本公开的又一方面中，每个卡盘包括一对间隔开的支脚。每个支脚在其中限定至少一个位置特征部中的一个位置特征部。

一种根据本公开的各方面提供的外科方法包括将一对钳口构件从间隔开的位置移动到接近位置，以抓持钳口构件的组织接触表面之间的组织。该方法还包括在组织接触表面之间传导电外科能量，以处理抓持在其间的组织和/或通过被限定在组织接触表面内的刀槽来平移刀，以切割被抓持在组织接触表面之间的组织。该方法另外包括使适配器与钳口构件可操作地接合，使得适配器的第一部分设置在组织接触表面中的每个组织接触表面上，将外科夹具与适配器接合，以及将一对钳口构件从间隔开的位置朝向接近位置移动以围绕组织形成外科夹具。

在本公开的一个方面中，该外科夹具在将适配器与钳口构件可操作地接合之前与适配器接合。作为另外一种选择，该外科夹具可在将适配器与钳口构件可操作地接合之后与适配器接合。

在本公开的一个方面中，可操作地接合适配器包括将适配器的第二部分插入到刀槽中的每个刀槽中，并且使得适配器的第一部分设置在组织接触表面中的每个组织接触表面上。

在本公开的另一方面中，该方法还包括使一对钳口构件返回到间隔开的位置，将第二外科夹具与适配器接合，以及将一对钳口构件从间隔开的位置朝向接近位置移动以围绕组织形成第二外科夹具。

附图说明

下文参考附图描述本公开的各个方面和特征，其中在若干个视图的每个视图中类似的标记指代相同或对应的元件：

图1为被构造成用于根据本公开使用的内窥镜电外科夹钳的透视图；

图2A为图1的夹钳的端部执行器组件的放大透视图，其中其钳口构件设置在间隔开的位置中；

图2B为图2的端部执行器组件的放大透视图，其中其钳口构件设置在接近位置中；

图3为被构造成根据本公开使用的开放式电外科夹钳的透视图；

图4为被构造成根据本公开使用的机器人外科系统的示意图；

图5为根据本公开提供的包括被接合在其中的外科夹具的适配器的透视图；

图6为示出了图5的外科夹具与图5的适配器的联接以及与图1的夹钳的端部执行器组件的接合的分解透视图；

图7为示出了图5的外科夹具和适配器与图1的夹钳的端部执行器组件的接合的侧视图，其中端部执行器组件的钳口构件设置在间隔开的位置中；

图8A为图5的适配器和外科夹具的侧视图，其中适配器设置在与外科夹具的形成状态对饮的闭合状态中；以及

图8B为图5的外科夹具处于形成状态中的侧视图。

具体实施方式

本公开涉及适配器、结合此类适配器的系统、以及用于提供具有施加夹紧功能的电外科夹钳的方法。尽管在本文中详细描述了特定电外科夹钳，但设想本公开的适配器以其他方式被构造成用于与其他合适的电外科夹钳和/或其他外科器械一起使用，并且本公开还涵盖包括目前公开的适配器和此类器械的系统。

首先参考图1，其一般性地示出了被构造成用于根据本公开使用的由附图标记10识别的内窥镜电外科夹钳。夹钳10通常包括外壳12、从外壳 12朝远侧延伸的细长轴14、设置在细长轴14的远端部分处的端部执行器组件16、可移动手柄22、触发器24、旋转旋钮26、激活开关28和电外科缆线30。端部执行器组件16包括第一钳口构件和第二钳口构件18a,18b，如下文所详述。

可移动手柄22可操作地联接到外壳12并且能够相对于外壳12的静止手柄部分32在初始位置和压缩位置之间移动。驱动组件(未示出)延伸穿过外壳12和细长轴14并且可操作地联接在可移动手柄22和端部执行器组件16的第一钳口构件和第二钳口构件18a,18b之间，使得可移动手柄22在初始位置和压缩位置之间的移动使钳口构件18a,18b中的一个或两个钳口构件相对于另一个钳口构件在间隔开的位置(图2A)和接近位置(图 2B)之间枢转。用于这些目的的合适的驱动组件在授予Allen,IV等人的美国专利申请公布No.2013/0296922中有详述，该专利的全部内容据此以引用方式并入本文。

触发器24可操作地联接到外壳12，并且能够相对于外壳在未致动位置和致动位置之间移动。刀展开组件(未示出)延伸穿过外壳12和细长轴 14并且可操作地联接在触发器24和与端部执行器组件16相关联的刀34 (图2A)之间，使得触发器24从未致动位置到致动位置的移动将刀34从回缩位置推进到伸长位置，其中刀34在钳口构件18a,18b之间延伸(参见图2A)。用于这些目的的刀展开组件在授予Allen,IV等人的美国专利申请公布No.2013/0296922中有详述，该专利先前全文以引用方式并入本文。

旋转旋钮26与外壳12可操作地结合并从其任一侧延伸，以使得用户能够手动操纵。旋转旋钮26被联接到细长轴14，该细长轴继而在其远端部分处支撑端部执行器组件16。因此，旋转旋钮26在任一方向上的旋转使细长轴14和端部执行器组件16相对于外壳12在对应的方向上旋转。

激活开关28设置在外壳12上，而电外科缆线30从外壳12延伸。该电外科缆线30适于连接到能量源，例如电外科发生器(未示出)，并且包括延伸穿过外壳12并进入其中的多条电引线(未示出)。电引线(未示出)被构造成将电外科发生器与端部执行器组件16的激活开关28和钳口构件18a,18b电联接，使得在激活该激活开关28时向钳口构件18a,18b供应电外科能量。作为适于连接到远程电外科发生器的电外科缆线30的替代方案，夹钳10可被构造成作为包括设置在外壳12上或内的电力和能量生成部件的无绳手持式器械。

参考图2A和2B，如上所述，端部执行器组件16设置在细长轴14的远端部分处并且包括第一钳口构件和第二钳口构件18a,18b。钳口构件18a, 18b中的一个或两个钳口构件能够相对于另一个钳口构件和细长轴14围绕枢转销36枢转。对于本文的目的，钳口构件18a,18b的“移动”或“枢转”是指双边构型(例如其中两个钳口构件18a,18b相对于细长轴14枢转)和单边构型(例如其中一个钳口构件18a,18b相对于细长轴14固定，而另一个钳口构件18a,18b能够相对于固定的钳口构件18a,18b和细长轴14枢转) 两者。每个钳口构件18a,18b包括外绝缘外壳38a,38b、被支撑在相应外绝缘外壳38a,38b上的导电组织接触表面40a,40b，以及被限定在相应组织接触表面40a,40b内的纵向延伸的刀槽42(仅示出了钳口构件18b的刀槽 42)。钳口构件18a,18b中的一个或两个钳口构件还可包括一个或多个止动构件44可操作地与其组织接触表面40a,40b相关联，例如设置在其上，以用于将组织接触表面40a,40b之间的最小间隔距离维持在钳口构件18a, 18b的接近位置中。

在设置在接近位置中的钳口构件18a,18b抓持其间的组织的情况下，可在激活该激活开关28时经由电外科缆线30来将电外科能量从发生器 (未示出)传送到组织接触表面40a,40b。组织接触表面40a,40b被构造成在通电时将能量传导通过被抓持在其间的组织，以处理组织。一旦组织被处理，或者在仅期望抓持和切割组织的情况下，触发器24(图1)被致动，以推进刀34通过钳口构件18a,18b的纵向延伸的刀槽42，以切割抓持在其间的组织。在一些实施方案中，提供刀闭锁件(未示出)，以在钳口构件18a,18b设置在间隔开的位置中时抑制刀34的致动。

转到图3，其一般性地示出了被构造成用于根据本公开使用的由附图标记100识别的开放式电外科夹钳。夹钳100包括分别具有近端部分104a, 104b和远端部分106a,106b的第一细长轴和第二细长轴102a,102b。夹钳 100的端部执行器组件108包括分别附接到细长轴102a,102b的远端部分 106a,106b的第一钳口构件和第二钳口构件110,120。细长轴102a,102b围绕枢轴103可枢转地彼此联接，使得细长轴102a,102b能够在打开位置和闭合位置之间相对于彼此移动，从而使第一钳口构件和第二钳口构件110, 120围绕枢轴103移动并且相对于彼此从间隔开的位置移动到接近位置。

每个细长轴102a,102b包括设置在其近端部分104a,104b处的手柄105a,105b。每个手柄105a,105b限定穿过其的用于接收用户的手指以促进细长轴102a,102b在打开位置和闭合位置之间移动的指孔107a,107b。

细长轴中的一个细长轴(例如细长轴102a)被构造成用于接收刀(未示出；类似于夹钳10的刀34(图2A))和刀展开组件(未示出)，并且包括设置在其任一侧上的触发器130。刀展开组件(未示出)延伸穿过细长轴102a并且可操作地联接在触发器130和刀34之间，使得触发器130中的任一个触发器从未致动位置到致动位置的移动将刀34从回缩位置推进到伸长位置，其中刀34在钳口构件110,120之间延伸。用于这些目的的刀展开组件在授予Artale等人的美国专利申请公布No.2012/0083786中有详述，该专利的全部内容据此以引用方式并入本文。当细长轴102a,102b设置在与钳口构件110,120的间隔开的位置对应的打开位置中时，夹钳100还可包括刀闭锁件140，以抑制刀34的致动。可提供任何合适的刀闭锁件，诸如授予Artale等人的美国专利申请公布No.2012/0083827中公开的刀闭锁件的任一实施方案，该专利的全部内容据此以引用方式并入本文。

继续参考图3，细长轴102b包括在其近端部分104b处设置在其上的激活开关150。激活开关150与细长轴102a的近端部分104a的相对表面152 对准，使得在细长轴102a,102b移动到闭合位置时，激活开关150经由细长轴102a的相对表面152被推动到激活位置。电外科缆线160从细长轴 102b的近侧轴连接器162延伸。电外科缆线160适于连接到能量源，例如电外科发生器(未示出)，并且包括延伸穿过细长轴102b并进入其中的多条电引线(未示出)。电引线(未示出)被构造成将电外科发生器与端部执行器组件108的激活开关150和钳口构件110,120电联接，使得在激活该激活开关150时向钳口构件110,120提供电外科能量。

夹钳100的端部执行器组件108的钳口构件110,120类似于夹钳10 (图1至图2B)的端部执行器组件16的钳口构件18a,18b，并且可包括这些钳口构件的特征部中的任一个特征部。因此，为了简洁起见，不在此详述钳口构件110,120。

参考图4，其一般性地示出了被构造成用于根据本公开使用的由附图标记1000识别的机器人外科系统。对于本文的目的，一般性地描述了机器人外科系统1000。与本公开的理解关系不大的机器人外科系统1000的方面和特征部被省略，以避免在不必要的细节上模糊本公开的各个方面和特征部。

机器人外科系统1000一般包括多个机械臂1002,1003；控制装置 1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可包括可被特别设置为显示三维图像的显示装置1006；以及手动输入装置 1007,1008，通过该手动输入装置该人员(未示出)例如外科医生能够以第一操作模式来远程操纵机器人臂1002,1003。机器人外科系统1000可被构造成用于躺在患者台1012上的患者1013身上，从而以微创方式进行治疗。机器人外科系统1000还可包括数据库1014，特别是与控制装置1004 联接的数据库，其中存储有例如来自患者1013和/或解剖学图册的术前数据。

机械臂1002,1003中的每个机械臂可包括通过接头连接的多个构件、以及例如支撑端部执行器组件16,1100的外科工具“ST”可被附接到的附接装置1009,1011。端部执行器组件16可为以上详述的内窥镜外科夹钳10 (图1)的端部执行器组件，或为任何其他合适的端部执行器组件。相对于其中外科工具“ST”中的一个外科工具为端部执行器组件16的实施方案，机器人外科系统1000用作被构造成操纵和/或致动端部执行器组件16的电外科夹钳，以便使得能够抓持、处理和切断组织，这类似于以上针对夹钳10 (图1)详述的内容。端部执行器组件1100可为任何其他合适的外科端部执行器，例如内窥镜式相机、其他外科工具等。机械臂1002,1003可由连接到控制装置1004的电驱动器例如电机来驱动。控制装置1004例如计算机可被构造成激活驱动器，具体地通过计算机程序来激活，使得机械臂 1002,1003、它们的附接装置1009,1011、并且因此外科工具“ST”(包括端部执行器组件16,1100)执行期望的移动和/或分别根据来自手动输入装置 1007,1008的对应输入来起作用。控制装置1004也可被构造成能够调节机械臂1002,1003和/或电机的移动。

内窥镜电外科夹钳10(图1)、开放式电外科夹钳100(图3)和机器人外科系统1000(图4)各自包括能够抓持组织、利用电外科能量来处理组织并切断组织的端部执行器组件。根据本公开提供并且在下文参照图5 至图8B详述的适配器500被构造成用于与电外科夹钳10(图1)、开放式电外科夹钳100(图3)、机器人外科系统1000(图4)、和/或任何其他合适的外科器械一起使用，以提供此类施加夹紧功能。因此，尽管下文详细描述了结合夹钳10的端部执行器16使用的适配器500，但应当理解，该适配器500同样适于与任何合适的外科器械一起使用，以提供此类施加夹紧功能。

参考图5至图8B，适配器500包括经由互连带530彼此联接的一对钳口主体510。适配器500可例如经由注模、挤出等工艺整体地制成一体部件并可由塑料构造而成，但适配器500可另选地限定任何其他合适的构型和/ 或通过一个或多个任何其他合适的材料和/或一个或多个制造工艺来形成。如下文所详述，适配器500被构造成在其间接收外科夹具600并且与端部执行器组件16配合，从而围绕组织来形成外科夹具600。尽管本文详述了外科夹具600的一个实施方案，但除此之外或另选地，适配器500还可被构造成用于与不同尺寸和/或构型的其他外科夹具一起使用。

钳口主体510限定基本上类似的构型，并且因此在下文中统一地以单数形式来表示。然而，在一些实施方案中，例如在适配器500被构造成用于与具有不对称腿部的外科夹具一起使用的情况下，钳口主体510可限定不同的构型。

钳口主体510包括限定近端部分514和远端部分516的支撑板512，设置在支撑板512的朝向其远端部分516的面向内的侧面上的卡盘518，以及设置在支撑板512的面向外的侧面上并且沿支撑板512从其远端部分514 纵向延伸的细长翅片520。支撑板512限定面向内的侧面513a(卡盘518 从其延伸)和面向外的侧面513b(细长翅片520从其延伸)。面向外的侧面513b的暴露部分(例如，围绕细长翅片520的部分)被构造成当适配器 500与端部执行器组件16接合时位于端部执行器组件16的对应钳口构件 18a,18b的组织接触表面40a,40b顶部。

如上所述，卡盘518设置在支撑板512的朝向其远端部分516的面向内的侧面上。卡盘518可在支撑板512的约一半(例如，40％至60％)长度上延伸，但还可想到其他构型。因此，支撑板512的面向内的侧面513a 的近侧一半被暴露。卡盘518限定穿过其限定的被构造成在其中接收外科夹具600的腿部610的一部分的纵向延伸槽519a。卡盘518还包括从支撑板512朝远侧延伸的一对间隔开的支脚519b。每个支脚519b限定半圆形凹陷部519c，凹陷部中的每个凹陷部被构造成接收外科夹具600的一个腿部 610的位置旋钮616，以促进外科夹具600的腿部610适当对准和保持在槽 519a内，如下文所详述。

如上所述，细长翅片520设置在支撑板512的面向外的侧面上并从其近端部分514朝远侧延伸。然而，由于端部执行器组件16的钳口构件18a, 18b的纵向延伸刀槽42不一直延伸到钳口构件18a,18b的远侧端部，因此细长翅片520不一直延伸到支撑板512的远侧端部。此外，细长翅片520 限定与端部执行器组件16的对应钳口构件18a,18b的刀槽42的深度轮廓配合的高度轮廓，以使得细长翅片520能够被接收在其中。细长翅片520进一步限定与对应刀槽42的宽度大致近似的宽度，以使其间的间隙最小化。在一些实施方案中，细长翅片520可被构造成在对应刀槽42内摩擦配合接合。另选地，如下文所详述，可通过互连带530来使钳口主体510与对应的钳口构件18a,18b保持接合。

互连带530限定弓形构型并从每个钳口主体510的支撑板512的近端部分514朝近侧延伸。在适配器500的初始静止位置中，互连带530限定第一曲率半径。响应于将钳口主体510中的任一个或两个钳口主体朝向另一个钳口主体推动，互连带530被构造成弯曲，使得适配器500从静止位置移动到弯曲位置，其中钳口主体510相对于彼此设置在更靠近的接近位置中，并且互连带530限定减小的第二曲率半径。互连带530可为弹性柔性的，使得在去除其上的力时互连带530将适配器500返回到静止位置，因此实现应用多个外科夹具600的多种用途，或者可为部分弹性的，使得在去除其上的力时互连带530将适配器500返回到中间位置，因此使得适配器500能够从外科夹具600周围抽出而不使适配器500返回到静止位置。在此类部分弹性构型中，适配器500可被构造成一次性使用。

如上所述，在适配器500的静止位置中，互连带530限定第一曲率半径。该第一曲率半径可对应于钳夹主体510之间的角度，该角度大于钳口构件18a,18b的最远间隔开的位置的端部执行器组件16的钳口构件18a, 18b之间的角度。同样地，在适配器500被插在钳口构件18a,18b之间时，互连带530需要朝向适配器500的弯曲位置弯曲。这样，当适配器500被安装在夹钳口构件18a,18b之间并且夹钳口构件18a,18b班内设置在最远间隔开的位置中时，适配器500设置在预压缩状态中。因此，钳口主体510 被推向对应的钳口构件18a,18b，因此使每个钳口主体510与对应的钳口构件18a,18b可操作地接合。

为了使适配器500与端部执行器组件16可操作地接合，钳口构件18a, 18b首先移动到或者确认位于其进一步间隔开的位置中。由互连带530引导的适配器500随后在钳口构件18a,18b之间朝近侧平移，其中翅片520与刀槽42对准。当适配器500朝近侧平移时，由于适配器500的静止位置处的钳夹主体510之间的角度大于钳口构件18a,18b的最远间隔开的位置处的钳口构件18a,18b之间的角度，因此适配器500的钳口主体510最终朝向彼此推动越过适配器500的预压缩状态。一旦翅片520清除钳口构件18a,18b 的组织接触表面40a,40b的远端部分并且沿翅片520的整个长度与刀槽42 对准，则钳口主体510在互连带530的偏置下弹性地返回到适配器500的初始位置。钳口主体510朝向适配器500的静止位置的这种偏置将翅片520 推入刀槽42中，直到钳口主体510的支撑板514的面向外的侧面513b邻接接钳口构件18a,18b的组织接触表面40a,40b。如上所述，适配器500在与端部执行器组件16可操作地接合时不返回到静止位置，而是在预压缩状态下保持在其中，因此促进适配器500与端部执行器组件16保持可操作的接合。在适配器500与端部执行器组件16可操作地接合之前或之后，可将外科夹具600安装在适配器500上。

继续参考图5至图8B，外科夹具600包括由后跨部620相互连接的一对腿部610。外科夹具600可由合适的金属、塑料或其他合适的材料整体制成单个部件，或者可为多部件夹具。尽管本文详细描述了外科夹具600的一种构型，但也可提供其他合适的外科夹具，例如美国专利No. 4,834,096、7,819,886和7,905,890中详述的外科夹具，以上每个专利的全部内容据此以引用方式并入本文。

外科夹具600的每个腿部610限定大致矩形的横截面构型，但也可替代地提供其他构型，并且这些构型具有与适配器的对应钳口主体510的卡盘518的槽519a的宽度大致近似的宽度，使得每个腿部610的一部分可被接收在对应的槽519a内。每个腿部610进一步限定固定近端部分612和自由远端部分614。位置旋钮616在其远端部分614处从每个腿部610的任一侧横向延伸。位置旋钮616被构造成用于被接收在对应钳口主体510的卡盘518的支脚519b的凹陷部519c内，以便外科夹具600与适配器500保持可操作的接合并且相对于该适配器处于适当的取向中。腿部610还可包括设置在其面向内的侧面上并被构造成在外科夹具600的形成位置中彼此配合的一系列互补的沟槽618a和肋618b，因此促进在外科夹具的形成位置 600中对准腿部610。

外科夹具600的后跨部620从腿部610的近端部分612朝近侧延伸并且互连该该近端部分。后跨部620限定弓形构型并且可从外科夹具600的初始状态(其中后跨部620限定第一曲率半径)变形成外科夹具600的形成状态(其中后跨部620限定小于第一曲率半径的第二曲率半径)。在外科夹具600的初始状态中，后跨部620在整个初始移动范围内表现出弹性，使得在腿部610在初始移动范围内朝向彼此被推动时，后跨部620朝向初始状态偏置外科夹具600。然而，一旦超过初始移动范围，后跨部620 将永久性地变形，使得外科夹具600在达到形成状态之后被保持在形成状态中。后跨部620的初始弹性使得外科夹具600能够在被定位在适配器500 内时被预压缩，以将外科夹具600保持在其中，这类似于上文针对适配器 500和钳口构件18a,18b详述的情况。作为永久性变形的替代形式，后跨部 620可在腿部610的整个移动范围内表现出弹性。在此类构型中，腿部610 可包括在其远端部分614处的机械接合特征部(未示出)，以在达到形成状态时将外科夹具600机械地锁定在形成状态中。

为了使外科夹具600与适配器500接合，由后跨部620引导的外科夹具600在适配器500的钳口主体510之间朝近侧平移，其中腿部610与钳口主体510的卡盘518的槽519a对准。随着外科夹具600朝近侧或在此之前平移，外科夹具600的腿部610朝向彼此被移动，以允许在适配器500的钳口主体510之间接收外科夹具600的腿部610。外科夹具600相对于适配器500朝近侧平移，直到外科夹具600的腿部610的位置旋钮616与适配器 500的钳口主体510的对应凹陷部519c对准。一旦实现这种对准，即可释放外科夹具600以返回到初始状态。腿部610朝向外科夹具600的初始状态的这种偏置迫使腿部610进入槽519a并且迫使位置旋钮616进入凹陷部 519c中。如上所述，外科夹具600在与适配器500接合时不返回到初始状态，而是以预压缩状态被保持在其中，因此促进外科夹具600在其形成之前与适配器500保持接合。

一般性地参考图1和图2B，如上所述，夹钳10可用于抓持组织接触表面40a,40b之间的组织，将电外科能量施加到所抓持的组织以处理组织，和/或切断所抓持的组织。另外参考图5和图8B，在外科手术的过程中需要应用外科夹具600的情况下，适配器500可与端部执行器组件16可操作地接合，如上所述。另外如上所述，在适配器500与端部执行器组件16 可操作地接合之前或之后，可将外科夹具600装载到适配器500中。

在适配器500和外科夹具600可操作地彼此接合并且与接合端部执行器组件16可操作地接合的情况下，可使用夹钳10围绕组织来形成外科夹具600。为了围绕组织来形成外科夹具600，可移动手柄22相对于外壳12 的固定手柄部分32从初始位置朝向压缩位置移动，使得驱动组件(未示出)推动端部执行器组件16的钳口构件18a,18b从间隔开的位置(图2A 和图7)朝向接近位置(图2B)枢转。当朝向接近位置推动钳口构件18a, 18b时，钳口构件18a,18b的组织接触表面40a,40b朝向彼此推动适配器 500的钳口主体510的支撑板512，由此将适配器500朝向弯曲位置推动。将适配器500朝向弯曲位置推动继而朝向彼此推动外科夹具600的腿部 610，直到到达外科夹具600的形成状态。可移动手柄22充分地朝向压缩位置移动，以到达与外科夹具600的完全形成状态对应的适配器500的完全弯曲位置，其中外科夹具的腿部610终止流体流经外科夹具600围绕其而形成的组织。

一旦外科夹具600移动到变形状态(参见图8A和图8B)以终止流体流经组织，钳口构件18a,18b便可例如经由可移动手柄22的释放或返回而返回到间隔开的位置，并且此后即可移除端部执行器组件16和适配器500，从而留下外科夹具600。可随后使用适配器500和端部执行器组件1 来6进一步应用外科夹具600和/或使用端部执行器组件16来进一步抓持、处理和切断组织，这具体取决于要执行的特定规程。

在一些实施方案中，在围绕组织来形成外科夹具600之后，可对组织接触表面40a,40b通电，以例如经由激对活开关28(图1)的激活来处理外科夹具600周围的组织。在一些实施方案中，可提供设置在钳口构件18a, 18b中的任一个或两个钳口构件内的一个或多个传感器“S”(图2A和图 2B)，例如机械开关、电传感器、光学传感器等，以感测端部执行器组件 16与适配器500的接合。此类传感器“S”可进一步被构造成与激活开关28 (图1)和/或电外科发生器连通，以在适配器500接合在其中时抑制向组织接触表面40a,40b的能量供应，或者向电外科发生器发信号，以在激活该激活开关28(图1)时供应用于处理外科夹具600周围的组织的合适的能量。

参照图4和图5，在使用机器人外科系统1000的实施方案中，端部执行器组件1100可被构造成保持适配器500和一个或多个外科夹具600，以使得适配器500和外科夹具600能够自动装载在端部执行器组件16内，并且在形成第一外科夹具600之后能够利用第二外科夹具600来自动替换外科夹具600。

尽管在附图中已示出本公开的若干个实施方案，但是本公开不旨在限于此，因为本公开旨在与本领域所允许的范围那样宽泛，并且旨在同样宽泛地阅读说明书。因此，以上说明不应理解为限制性的，而是仅作为具体实施方案的示例。本领域的技术人员能够设想在本文所附权利要求书的范围和实质内的其他修改。

尽管为了清楚或理解的目的，已通过举例说明和示例的方式详细描述了前述公开内容，但显而易见的是，可在所附权利要求书的范围内实施某些改变和修改。