1.一种复合式外骨骼助行设备，其特征在于该设备包括背部支撑板、座椅板、肩部绑带、腰部绑带、座椅板支架、左部和右部；所述座椅板支架固定在背部支撑板上，座椅板放置于座椅板支架内；所述肩部绑带和腰部绑带固定于背部支撑板上；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背部支撑板下部；
所述左部包括后轮模块、大腿模块、髋关节驱动模块、前轮模块、小腿模块、足部模块、座椅支撑和膝关节驱动模块；髋关节驱动模块包括大腿驱动电机和后轮模块转向电机；膝关节驱动模块包括小腿驱动电机和前轮模块转向电机；所述大腿驱动电机固定于背部支撑板上，其输出端与大腿模块的一端固定连接；座椅支撑固定在大腿模块上；后轮模块转向电机固定于背部支撑板上，其输出端与后轮模块固定连接；小腿驱动电机固定于大腿模块的另一端上，其输出端与小腿模块的一端固定连接；前轮模块转向电机固定于大腿模块的另一端上，其输出端与前轮模块固定连接；小腿模块的另一端与足部模块固定连接。
2.根据权利要求1所述的复合式外骨骼助行设备，其特征在于该设备还包括把手、扶手和电池模块；所述把手通过转动副连接在背部支撑板；所述扶手通过转动副连接在背部支撑板；电池模块放置于背部支撑板内部，为设备所有的电机供电。
3.根据权利要求1所述的复合式外骨骼助行设备，其特征在于座椅板支架底部具有凸起或凹槽，与座椅支撑配合，实现轮椅状态下支撑座椅板；凸起或凹槽与座椅支撑位于同一高度，保证座椅板的水平。
4.根据权利要求1所述的复合式外骨骼助行设备，其特征在于所述大腿模块包括大腿绑带、大腿内侧板和大腿外支架；小腿模块包括小腿绑带、小腿内侧板和小腿外支架；足部模块包括脚部支撑板和脚部绑带；所述后轮模块包括后轮和轮杆；前轮模块包括前轮和可伸缩轮杆；
所述大腿驱动电机固定于背部支撑板上，其输出端与大腿外支架的端部固定连接；大腿外支架与大腿内侧板以移动副的形式连接，相对运动到适当长度后固定连接；座椅支撑固定在大腿内侧板上；大腿绑带固定在大腿外支架上；后轮模块转向电机固定于背部支撑板上，其输出端与轮杆的一端固定连接；轮杆的另一端与后轮以转动副的形式连接；小腿驱动电机固定于大腿内侧板的端部上，其输出端与小腿外支架的端部固定连接；小腿外支架与小腿内侧板以移动副的形式连接，相对运动到适当长度后固定连接；小腿绑带固定在小腿外支架上；前轮模块转向电机固定于大腿内侧板的端部上，其输出端与可伸缩轮杆的一端固定连接；可伸缩轮杆的另一端与前轮以转动副的形式连接；小腿内侧板的端部与脚部支撑板固定连接；脚部绑带固定在脚部支撑板上。
5.根据权利要求4所述的复合式外骨骼助行设备，其特征在于肩部绑带上具有卡扣用于固定人体肩部；腰部绑带上具有卡扣用于固定人体腰部；大腿绑带上具有卡扣用于固定人体大腿；小腿绑带上具有卡扣用于固定人体小腿；脚部绑带上具有卡扣用于固定人体脚部。
6.根据权利要求4所述的复合式外骨骼助行设备，其特征在于可伸缩轮杆具有若干固定位置，调整到适当长度后固定。