一种收纳式的腹腔镜手术机器人的制作方法

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种收纳式的腹腔镜手术机器人。

背景技术：

随着传统腹腔镜技术的广泛应用，现代外科进入了微创化时代。但传统腹腔镜设备的局限性,极大地限制了微创外科的进一步发展。一种吊顶式腹腔镜手术机器人的出现超越了传统外科与腹腔镜技术的局限性，其卓越的三维视野以及更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，吊顶式腹腔镜手术机器人具有操作灵活、占用空间小等特点，因而腹腔镜手术机器人技术正逐步渗透到各医学临床手术领域。但是由于吊顶式腹腔镜手术机器人的手术操作手一般无法收纳，这样手术操作手容易被污染。

技术实现要素：

本发明的目的针对现有的吊顶式腹腔镜手术机器人的手术操作手无法收纳的技术问题，提供了一种收纳式的腹腔镜手术机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种收纳式的腹腔镜手术机器人，包括安装在天花板上的支撑座和移动单元；支撑座的底面上成型有前后移动槽；前后移动槽包括上部的上驱动槽和下部的下收纳槽；下收纳槽的左右宽度大于上驱动槽的左右宽度；移动单元包括前后移动座；前后移动座前后移动设置在前后移动槽内；前后移动座包括一对前后前后对称设置的前后支撑板；一对前后支撑板靠近的端面的中部之间左右移动设置有开口朝右设置的“凵”字形的左右移动座；左右移动座的开口内旋转移动设置有上旋转支撑座；上旋转支撑座的下端面上固定有升降电缸；升降电缸的活塞杆下端固定有下旋转支撑座；下旋转支撑座上旋转设置有下支撑座；下支撑座的前后宽度小于一对前后支撑板之间间距；下支撑座的下端面上旋转设置有一对左右对称设置的手术操作手；支撑座的底面上左右移动设置有一对左右对称设置的封闭板。

作为上述技术方案的优选，上驱动槽的左右侧壁上分别成型有前后方向的横截面呈t字形的前后导槽；一对前后支撑板的上部左右两端分别成型有与前后导槽配合的前后导块；前后导块前后移动设置在相应侧的前后导槽内；上驱动槽的前后侧壁中心旋转设置有丝杠；一对前后支撑板的上部之间固定有丝杠螺母；丝杠前后穿过丝杠螺母并且丝杠与丝杠螺母配合；支撑座的后端面上固定有前后驱动电机；丝杠与前后驱动电机的输出轴前端固定连接。

作为上述技术方案的优选，前后导槽的前后侧壁之间成型有前后导杆；前后导块前后方向套设在前后导杆上。

作为上述技术方案的优选，一对前后支撑板下部上端靠近的侧壁分别成型有与左右移动座配合的左右移动槽；左右移动槽的左右侧壁之间枢接有左右驱动螺纹杆；左右移动槽的左侧壁上固定有左右驱动电机；左右驱动螺纹杆的左端与左右驱动电机的输出轴固定连接；左右移动座的前后两端分别螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆上。

作为上述技术方案的优选，下支撑座的上端面中心成型有摆动支座；摆动支座旋转设置在下旋转支撑座上。

作为上述技术方案的优选，下支撑座的下端面上固定有一对左右对称设置的下旋转电机；手术操作手固定在相应侧的下旋转电机的输出轴下端。

作为上述技术方案的优选，支撑座的左右端面下端分别成型有一对移动支撑板；一对移动支撑板之间旋转设置有驱动齿轮；封闭板的上端面上成型有齿条安置槽；齿条安置槽内设置有驱动齿条；驱动齿条与相应侧的驱动齿轮啮合；后侧的移动支撑板的后端面上固定有平移驱动电机；驱动齿轮的旋转中心轴后端与平移驱动电机的输出轴固定连接。

作为上述技术方案的优选，下收纳槽的左右侧壁下端分别成型有下延伸板。

本发明的有益效果在于：结构简单，手术操作手未使用时可以收纳在支撑座内，减少被污染的机会。

附图说明

图1为本发明的收纳状态的剖面的结构示意图；

图2为本发明的工作时的剖面的结构示意图。

图中，10、支撑座；100、上驱动槽；101、下收纳槽；102、前后导槽；11、下延伸板；12、前后导杆；13、移动支撑板；14、驱动齿轮；15、封闭板；150、齿条安置槽；151、驱动齿条；20、移动单元；21、前后移动座；210、左右移动槽；211、前后导块；212、丝杠螺母；22、丝杠；23、左右驱动螺纹杆；24、左右移动座；25、升降电缸；251、上旋转支撑座；252、下旋转支撑座；26、下支撑座；261、摆动支座；27、下旋转电机；28、手术操作手。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种收纳式的腹腔镜手术机器人，包括安装在天花板上的支撑座10和移动单元20；支撑座10的底面上成型有前后移动槽；前后移动槽包括上部的上驱动槽100和下部的下收纳槽101；下收纳槽101的左右宽度大于上驱动槽100的左右宽度；移动单元20包括前后移动座21；前后移动座21前后移动设置在前后移动槽内；前后移动座包括一对前后前后对称设置的前后支撑板；一对前后支撑板靠近的端面的中部之间左右移动设置有开口朝右设置的“凵”字形的左右移动座24；左右移动座24的开口内旋转移动设置有上旋转支撑座251；上旋转支撑座251的下端面上固定有升降电缸25；升降电缸25的活塞杆下端固定有下旋转支撑座252；下旋转支撑座252上旋转设置有下支撑座26；下支撑座26的前后宽度小于一对前后支撑板之间间距；下支撑座26的下端面上旋转设置有一对左右对称设置的手术操作手28；支撑座10的底面上左右移动设置有一对左右对称设置的封闭板15。

如图1、图2所示，上驱动槽100的左右侧壁上分别成型有前后方向的横截面呈t字形的前后导槽102；一对前后支撑板的上部左右两端分别成型有与前后导槽102配合的前后导块211；前后导块211前后移动设置在相应侧的前后导槽102内；上驱动槽100的前后侧壁中心旋转设置有丝杠22；一对前后支撑板的上部之间固定有丝杠螺母212；丝杠22前后穿过丝杠螺母212并且丝杠22与丝杠螺母212配合；支撑座10的后端面上固定有前后驱动电机；丝杠22与前后驱动电机的输出轴前端固定连接。

如图1、图2所示，前后导槽102的前后侧壁之间成型有前后导杆12；前后导块211前后方向套设在前后导杆12上。

如图1、图2所示，一对前后支撑板下部上端靠近的侧壁分别成型有与左右移动座24配合的左右移动槽210；左右移动槽210的左右侧壁之间枢接有左右驱动螺纹杆23；左右移动槽210的左侧壁上固定有左右驱动电机；左右驱动螺纹杆23的左端与左右驱动电机的输出轴固定连接；左右移动座24的前后两端分别螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆23上。

如图1、图2所示，下支撑座26的上端面中心成型有摆动支座261；摆动支座261旋转设置在下旋转支撑座252上。

如图1、图2所示，下支撑座26的下端面上固定有一对左右对称设置的下旋转电机27；手术操作手28固定在相应侧的下旋转电机27的输出轴下端。

如图1、图2所示，支撑座10的左右端面下端分别成型有一对移动支撑板13；一对移动支撑板13之间旋转设置有驱动齿轮14；封闭板15的上端面上成型有齿条安置槽150；齿条安置槽150内设置有驱动齿条151；驱动齿条151与相应侧的驱动齿轮14啮合；后侧的移动支撑板13的后端面上固定有平移驱动电机；驱动齿轮14的旋转中心轴后端与平移驱动电机的输出轴固定连接。

如图1、图2所示，下收纳槽101的左右侧壁下端分别成型有下延伸板11。

收纳式的腹腔镜手术机器人的工作原理；

收纳状态如图1所示，工作状态如图2所示，

需要收纳时，一对手术操作手28旋转，使得一对手术操作手28左右对称设置，然后下支撑座26上升，接着下支撑座26顺时针旋转，使得下支撑座26抵靠住升降电缸25，然后左右移动座24向左移动到最左端，然后上旋转支撑座251逆时针旋转直到升降电缸25变成左右方向，这样一对手术操作手28收纳在支撑座10内，最后一对封闭板15靠近移动，直到两者相接触，此时前后移动槽的下端被封闭。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。