1.一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：包括有麻醉固定模块、行程驱动模块、姿态调整模块以及自动穿刺模块；
所述麻醉固定模块包括有硅胶固定套主体（1）和把柄夹具（4）；
所述行程驱动模块包括有把柄夹具（4）、驱动杆（5）、驱动电机（6）、固定轴a（7）、顶盖（11）、固定轴b（12）、行进轮（13）、润滑环（14）、传动伞齿轮（15）和纽扣电池（16）；
所述姿态调整模块包括有驱动杆（5）驱动电机（6）、底板（8）、滚动角度电机（9）和mpu6050imu（17）；
所述自动穿刺模块包括有自驱动注射器（3）、滚动角度电机（9）和固定卡扣钉（10）；
所述穿刺装置上还设置有与之配合使用的超声探头（2）和穿刺针（18）。
2.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述硅胶固定套主体（1）与超声探头（2）的底部相接，而把柄夹具（4）与超声探头（2）中部的把柄处相接。
3.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述把柄夹具（4）的根部上安装有固定轴a（7）、顶盖（11）和固定轴b（12）。
4.根据权利要求3所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述固定轴a（7）、固定轴b（12）与把柄夹具（4）的连接处设置有润滑环（14）。
5.根据权利要求4所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述固定轴a（7）与驱动杆（5）固定连接，固定轴b（12）上套装有行进轮（13）和传动伞齿轮（15）；
所述行进轮（13）和传动伞齿轮（15）进行同步同速转动。
6.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述驱动电机（6）安装在顶盖（11）的安装座上，驱动电机（6）驱动前端装有传动伞齿轮（15），并与固定轴b（12）上的传动伞齿轮（15）相啮合。
7.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述纽扣电池（16）安装在顶盖（11）内部下方的凹槽中，与驱动电机（6）电力连接。
8.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述驱动杆（5）与底板（8）组成姿态调整模块的姿态调整框架，驱动电机（6）安装在硅胶固定套主体（1）和底板（8）的连接关节处，并驱动底板（8）进行姿态调节。
9.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述滚动角度电机（9）驱动底板（8）和驱动杆（5）进行姿态调节；
所述mpu6050imu（17）安装在驱动杆（5）上，并记录位置信息和控制姿态调节。
10.根据权利要求1所述的一种超声麻醉平面内半自动定位穿刺装置，其特征在于：所述自驱动注射器（3）通过滚动角度电机（9）、固定卡扣钉（10）固定在驱动杆（5）和底板（8）的交汇处。