1.一种柔性关节，其特征在于：包括：
一关节头端（1），所述关节端上设有定位通孔（101）；所述关节头端（1）的下侧表面设有头端凹槽（102），所述头端凹槽（102）延伸有头端限位凸台（103）；
一关节尾端（2），所述关节尾端（2）的外表面对应定位通孔（101）设有尾端定位槽（201）；关节尾端（2）的上侧表面设有尾端凸台（202）；
一关节件，所述关节件的外表面对应定位通孔（101）设有关节件定位槽（301），所述关节头端（1）、关节尾端（2）、关节件对应设有定位槽（3）；所述关节件的上侧表面设有两个凸台，下侧表面设有两个凹槽，所述凹槽延伸有限位凸台；所述凸台的中心点的连线与凹槽的中心点的连线相互垂直；所述关节件设有至少两个；相邻的关节件通过一个关节件的凸台与另一个关节件的凹槽相适配；限位凸台用以限位前述的凸台；所述头端凹槽（102）与凸台相适配，所述头端限位凸台（103）用以限位凸台；所述尾端凸台（202）与凹槽相适配，限位凸台用以限位尾端凸台（202）；所述关节件的上侧表面和下侧表面设有倾斜坡面，相邻的关节件安装配合后形成转动调节空隙；所述关节件上侧表面或下侧表面的倾斜坡面设有至少两个，所述倾斜坡面与垂直或水平方向形成夹角，所述夹角为0-15°或180-195°；
一驱动线（6），所述驱动线（6）穿过定位通孔（101）、关节件定位槽（301）、尾端定位槽（201）设置并通过外层（7）限位于定位通孔（101）、关节件定位槽（301）、尾端定位槽（201）内；所述驱动线（6）在外力作用下牵引柔性关节活动，完成弯曲或复位动作；
一外层（7），所述外层（7）包裹在关节头端（1）、关节尾端（2）、关节件、驱动线（6）的外侧表面；
所述关节头端（1）、关节件、关节尾端（2）依次通过头端凹槽（102）、凸台、凹槽、尾端凸台（202）的配合完成可拆卸的活动连接，并通过头端限位凸台（103）、限位凸台及外层（7）对前述活动连接处进行限位，从而活动关节头端（1）与关节件、相邻关节件、关节件与关节尾端（2）在驱动线（6）的调动下，相互之间的仅能进行相对于活动连接处或限位凸台做旋转运动，所述限位凸台为一级凸台（401）、二级凸台（501）和尾端凸台（202），从而柔性关节完成弯曲或复位动作，所述旋转运动的角度为0-30°，旋转运动是通过关节件的上侧表面及下侧表面的倾斜坡面完成限位。
2.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于：所述驱动线设有至少三条，所述驱动线一端用于外力牵引，另一端与关节头端（1）或关节尾端（2）形成固定连接。
3.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于：所述驱动线（6）设有至少两条，相邻定位通孔（101）之间设有驱动线让位槽；所述驱动线（6）两端分别穿过定位通孔（101）、关节件定位槽（301）和尾端定位槽（201），驱动线（6）的中间段与驱动线让位槽相适配，所述驱动线的两端在外力作用下牵引柔性关节活动，完成弯曲或复位动作。
4.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于：所述外层（7）可以是弹簧或套管，所述外层（7）为套管，所述套管为编织套管，编织套管一端固定连接在关节头端（1）的外表面，另一端固定连接关节尾端（2）的外表面。
5.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于：所述关节头端（1）的下侧表面或关节尾端（2）的上侧表面设有倾斜坡面，所述倾斜坡面在关节头端（1）与关节件安装配合后形成转动调节空隙；所述关节件的下侧表面或所述倾斜坡面在关节件与关节尾端（2）安装配合后形成转动调节空隙，所述关节头端（1）的下侧表面或关节尾端（2）的上侧表面的倾斜坡面设有至少两个，所述倾斜坡面与垂直或水平方向形成夹角。
6.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于：所述关节件包括包括一级关节件和二级关节件；所述一级关节件（4）上侧表面设有一级凸台（401），下侧表面设有一级凹槽（402），所述一级凹槽（402）延伸有一级限位凸台（403），所述二级关节件（5）上侧表面对应一级凹槽（402）或头端凹槽（102）设有二级凸台（501），所述下侧表面对应一级凸台（401）或尾端凸台（202）设有二级凹槽（502），所述二级凹槽（502）延伸有二级限位凸台（503），所述二级限位凸台（503）用以限位一级凸台（401）或尾端凸台（202）；一级限位凸台（403）或头端限位凸台（103）用以限位二级凸台（501）。
7.根据权利要求6所述的柔性关节，其特征在于：所述一级关节件（4）上侧表面或下侧表面的倾斜坡面设有至少两个，所述二级关节件（5）上侧表面或下侧表面的倾斜坡面设有至少两个，所述倾斜坡面与垂直或水平方向形成夹角。
8.根据权利要求6所述的柔性关节，其特征在于：所述头端凹槽（102）、尾端凸台（202）、凸台、凹槽、一级凸台（401）、一级凹槽（402）、二级凸台（501）或二级凹槽（502）的形状为圆柱型。
9.根据权利要求1-8任一项所述的柔性关节，其特征在于：所述定位通孔（101）设有至少3个。
10.根据权利要求1-8任一项所述的柔性关节，其特征在于：所述关节件上侧表面或下侧表面的倾斜坡面设有至少两个，所述倾斜坡面与垂直或水平方向形成夹角，所述夹角为14°或194°。