1.本实用新型属于核酸采样领域，特别涉及一种新冠病毒核酸采样装置。
背景技术：
2.在目前全球迫切的复工的前景下，全民核酸检查势在必行，而目前核酸检查需刮取受检者口腔内壁唾液，但目前前往医院接受专业医护人员的医疗采样时，医护人员存在受感染风险；同时，因为医护人员人手问题，每天可进行的样本采样数量有限，导致核酸采样效率低下。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是提供一种新冠病毒核酸采样装置，能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。
4.本实用新型的目的是这样实现的：一种新冠病毒核酸采样装置，包括工作台，工作台上设置有用于定位被检测人员面部的面部支架，工作台上对应面部支架设置有六轴机器人，六轴机器人的前端设置有旋转机构，旋转机构上设置有安装头，安装头中部轴向开设有安装孔，咽拭子的棒体轴向插入安装孔内，所述旋转机构上设置有用于识别被检测人员口腔内部的深度相机，深度相机与六轴机器人的控制系统相连接。
5.本实用新型的深度相机采集多张人体口腔内照片，深度相机智能学习、识别口腔内的悬雍垂和两侧扁桃体的结构，六轴机器人可以在xyz三轴移动和转动，保证安装头上的咽拭子可以沿正确路径进入被检测人员的口腔内；被检测人员张开嘴，深度相机实时获取口腔内部rgb图像后，经人工智能算法，自动识别人体口腔内各部分器官，再利用深度相机识别物体深度的功能，通过算法实时反馈口腔中悬雍垂及左右两侧扁桃体位于深度相机坐标系内的三维坐标（a)给六轴机器人；六轴机器人的咽拭子移动路径需要导航：深度相机（b)以及咽拭子(c)在六轴机器人坐标系中相对位置固定，通过a
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b
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c三者空间位置关系，可得到咽拭子(c)与悬雍垂、扁桃体的三维坐标（a)的空间位置关系α；至此，六轴机器人的控制系统通过与深度相机实时通讯获取实时的α值，并根据这个值自动计算路径并移动咽拭子，将咽拭子头部伸入被检测人员口腔内接触到扁桃体，然后旋转盘顺时针转90
°
后再逆时针转90
°
，使得咽拭子头部取到扁桃体上的唾液核酸样本。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。
6.作为本实用新型的进一步改进，所述旋转机构包括与六轴机器人相连接的旋转盘，旋转盘中部同轴设置有向前延伸的筒状旋转件，安装头固定连接在旋转件的前端。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述安装孔包括前侧的小径段和后侧的大径段，小径段的轴向长度大于大径段的轴向长度，所述安装孔大径段内安装有贴靠着旋转件前端的力传感器，咽拭子端部沿轴向穿过安装孔小径段并抵触着力传感器。咽拭子尾部与力传
感器相接触，当咽拭子向前移动到顶撞口腔内壁时，力传感器接收到信号，六轴机器人停止向前运动，避免弄伤口腔，起到安全防护的作用，然后控制系统再重新规划六轴机器人的咽拭子移动路径。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述安装头的侧面开设有压紧槽，安装头外周套设有嵌入压紧槽内的弹性压紧件，弹性压紧件压紧咽拭子的棒体的一侧，咽拭子的棒体的另一侧紧靠安装头的安装孔小径段内壁设置。环形弹性压紧件将咽拭子稳定地固定在安装头上，避免晃动。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述面部支架包括固定在工作台表面的前侧边缘的安装横梁，安装横梁上设置有两个左右对应的安装座，安装横梁通过两个安装座固定连接有倒u形支撑架，支撑架包括支撑板，支撑板下侧垂直设置有两根相互平行的支撑腿，两根支撑腿下端分别与对应安装座相固定连接，支撑腿倾斜设置且支撑腿相对于安装横梁的倾斜角度可调设置；所述支撑板上设置有倒u形限位架，限位架包括位于支撑板上方的限位板，限位板与支撑板相平行，限位板上垂直设置有两根相互平行的限位杆，限位杆与支撑板相垂直，限位杆下端与支撑板相固定连接，被检测人员的面部放置在位于两根限位杆之间的支撑板上，限位板位于被检测人员的面部上方。被检测人员的面部放置在支撑板上，倒u形限位架对面部限位。
10.作为本实用新型的进一步改进，与所述工作台前侧相对应地设置有凳子，工作台上侧对应设置有检测罩，六轴机器人和面部支架均位于检测罩内。被检测人员坐在凳子上进行咽拭子采样。
附图说明
11.图1为本实用新型的结构示意图。
12.图2为面部支架的结构示意图。
13.图3为本实用新型的结构示意图。
14.图4为本实用新型的结构示意图。
15.图5为图4中u处的放大图。
16.图6为旋转机构的剖视图。
17.图7为本实用新型的凳子和检测罩的结构示意图。
18.其中，1工作台，2面部支架，3六轴机器人，4安装头，5安装孔，5a小径段，5b大径段，6深度相机，7旋转盘，8旋转件， 9力传感器，10压紧槽，11安装横梁，12安装座，13支撑架，13a支撑板，13b支撑腿，14限位架，14a限位板，14b限位杆，15凳子，16检测罩。
具体实施方式
19.如图1
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7所示，为一种新冠病毒核酸采样装置，包括工作台1，工作台1上设置有用于定位被检测人员面部的面部支架2，工作台1上对应面部支架2设置有六轴机器人3，六轴机器人3的前端设置有旋转机构，旋转机构上设置有安装头4，安装头4中部轴向开设有安装孔5，咽拭子的棒体轴向插入安装孔5内，所述旋转机构上设置有用于识别被检测人员口腔内部的深度相机6，深度相机6与六轴机器人3的控制系统相连接。
20.所述旋转机构包括与六轴机器人3相连接的旋转盘7，旋转盘7中部同轴设置有向
前延伸的筒状旋转件8，安装头4固定连接在旋转件8的前端。安装孔5包括前侧的小径段5a和后侧的大径段5b，小径段5a的轴向长度大于大径段5b的轴向长度，安装孔5大径段5b内安装有贴靠着旋转件8前端的力传感器9，咽拭子端部沿轴向穿过安装孔5小径段5a并抵触着力传感器9。安装头4的侧面开设有压紧槽10，安装头4外周套设有嵌入压紧槽10内的弹性压紧件，弹性压紧件压紧咽拭子的棒体的一侧，咽拭子的棒体的另一侧紧靠安装头4的安装孔5小径段5a内壁设置。
21.面部支架2包括固定在工作台1表面的前侧边缘的安装横梁11，安装横梁11上设置有两个左右对应的安装座12，安装横梁11通过两个安装座12固定连接有倒u形支撑架13，支撑架13包括支撑板13a，支撑板13a下侧垂直设置有两根相互平行的支撑腿13b，两根支撑腿13b下端分别与对应安装座12相固定连接，支撑腿13b倾斜设置且支撑腿13b相对于安装横梁11的倾斜角度可调设置；支撑板13a上设置有倒u形限位架14，限位架14包括位于支撑板13a上方的限位板14a，限位板14a与支撑板13a相平行，限位板14a上垂直设置有两根相互平行的限位杆14b，限位杆14b与支撑板13a相垂直，限位杆14b下端与支撑板13a相固定连接，被检测人员的面部放置在位于两根限位杆14b之间的支撑板13a上，限位板14a位于被检测人员的面部上方。与工作台1前侧相对应地设置有凳子15，工作台1上侧对应设置有检测罩16，六轴机器人3和面部支架2均位于检测罩16内。
22.本实用新型的深度相机6采集多张人体口腔内照片，深度相机6智能学习、识别口腔内的悬雍垂和两侧扁桃体的结构，六轴机器人3可以在xyz三轴移动和转动，保证安装头4上的咽拭子可以沿正确路径进入被检测人员的口腔内；被检测人员张开嘴，深度相机6实时获取口腔内部rgb图像后，经人工智能算法，自动识别人体口腔内各部分器官，再利用深度相机6识别物体深度的功能，通过算法实时反馈口腔中悬雍垂及左右两侧扁桃体位于深度相机6坐标系内的三维坐标（a)给六轴机器人3；六轴机器人3的咽拭子移动路径需要导航：深度相机6（b)以及咽拭子(c)在六轴机器人3坐标系中相对位置固定，通过a
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b
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c三者空间位置关系，可得到咽拭子(c)与悬雍垂、扁桃体的三维坐标（a)的空间位置关系α；至此，六轴机器人3的控制系统通过与深度相机6实时通讯获取实时的α值，并根据这个值自动计算路径并移动咽拭子，将咽拭子头部伸入被检测人员口腔内接触到扁桃体，然后旋转盘7顺时针转90
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后再逆时针转90
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，使得咽拭子头部取到扁桃体上的唾液核酸样本。本实用新型的优点在于：能够自动刮取受检者口腔内壁唾液获得咽拭子样本，避免医护人员与受检者之间交叉感染，并提高咽拭子样本的采样效率。
23.本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。