技术特征：
1.一种机器人医疗系统，包括：医疗器械，所述医疗器械包括配置成插入患者中并且捕获所述患者内的样本的远侧端部；机器人操纵器，所述机器人操纵器与所述医疗器械接合并且配置成操作所述医疗器械；无菌屏障，所述无菌屏障配置成将包含所述医疗器械的无菌区与包含所述机器人操纵器的非无菌区分开；以及样本收集器，所述样本收集器包括：接收器部分，所述接收器部分位于所述无菌区中并且配置成当所述医疗器械的远侧端部从所述患者取出时接收所述样本，以及连接器，所述连接器耦接到所述接收器部分并且配置成附接到所述机器人医疗系统。2.根据权利要求1所述的系统，还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器配置成经由所述机器人操纵器的操作：将所述医疗器械的远侧端部插入所述患者中；使用所述医疗器械从所述患者内收集所述样本；使所述医疗器械的所述远侧端部和所述样本从所述患者回缩；以及自动地将所述样本放置到所述样本收集器的所述接收器部分中。3. 根据权利要求2所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步配置成在接收到用户命令时操作所述机器人操纵器以：将所述医疗器械的远侧端部移动到放置位置；以及自动地将所述样本放置到所述样本收集器的所述接收器部分中。4. 根据权利要求1所述的系统，其中：所述连接器包括附接突片；以及所述接收器部分能够从所述附接突片移除。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述样本收集器包括在所述附接突片与所述接收器部分之间的穿孔，所述穿孔配置成使得所述接收器部分能够从所述附接突片上撕下。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述接收器部分的至少一部分是多孔的，并且配置成允许流体从所述接收器部分排出，同时将所述样本保留。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述接收器部分是柔性的。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述样本收集器还包括开口保持装置，所述开口保持装置定位在所述接收器部分的开口处，并配置成将所述开口保持处于打开构型。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述无菌屏障包括配置成覆盖所述机器人操纵器的至少一部分的无菌覆盖件。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述连接器配置成附接到所述无菌覆盖件，使得当所述无菌覆盖件定位在所述机器人操纵器上时，所述接收器部分定位在所述无菌区内所述医疗器械能够自动放置所述样本的位置。11.根据权利要求1所述的系统，其中：所述无菌屏障包括无菌适配器，所述无菌适配器配置成定位在所述医疗器械的基部和所述机器人操作器之间，使得所述机器人操作器经由所述无菌适配器接合所述医疗器械；
所述无菌适配器限定远侧面和近侧面，使得所述医疗器械从所述远侧面延伸；以及所述连接器在所述远侧面附接到所述无菌屏障，使得当所述无菌适配器定位在所述机器人操纵器上时，所述接收器部分定位在所述机器人操纵器和所述患者的进入部位之间的所述无菌区内。12. 根据权利要求1所述的系统，还包括：进入护套，所述进入护套配置成定位在所述无菌区内并插入所述患者中，其中所述医疗器械的所述远侧端部配置成通过所述进入护套所述插入患者中，并且其中所述样本收集器的所述连接器附接到所述进入护套。13. 根据权利要求1所述的系统，其中：所述连接器包括附接突片，并且所述附接突片包括配置成粘附到所述机器人医疗系统的粘接面，使得所述接收器部分定位在所述无菌区内所述医疗器械能够自动放置所述样本的位置。14.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人操纵器包括驱动装置，所述驱动装置配置成与所述医疗器械的细长主体接合并驱动所述细长主体的插入和回缩。15.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人操纵器包括：机器人臂；器械驱动机构，所述器械驱动机构定位在所述机器人臂的远侧端部处，并配置成附接到所述医疗器械的基部以操作所述医疗器械。16.根据权利要求15所述的系统，其中所述机器人臂能够进行关节运动以将所述样本收集器定位在所述患者的进入部位附近。17.根据权利要求15所述的系统，其中所述医疗器械的所述基部配置成由所述器械驱动机构驱动，以使所述医疗器械的细长主体相对于所述基部来插入或回缩。18. 根据权利要求15所述的系统，其中所述无菌屏障包括：无菌覆盖件，所述无菌覆盖件定位在所述机器人臂上方，以及无菌适配器，所述无菌适配器定位在所述器械驱动机构与所述医疗器械的所述基部之间。19.根据权利要求1所述的系统，其中所述样本包括肾结石。20.一种机器人医疗方法，包括：将医疗器械的细长主体的远侧端部自动地插入患者中；用机器人操纵器操纵所述医疗器械，以捕获所述患者内的样本；自动地回缩所述医疗器械的所述细长主体，以从所述患者取出所述远侧端部和所述样本；以及自动地将所述样本放置到样本收集器中。21.根据权利要求20所述的方法，还包括：用无菌屏障覆盖机器人医疗系统，以将至少包含所述医疗器械和所述样本收集器的无菌区与至少包含所述机器人操作器的非无菌区分开，其中所述样本收集器在所述医疗器械能够自动放置所述样本的位置处附接到所述无菌屏障。22.根据权利要求21所述的方法，还包括将所述样本收集器以粘接方式附接到所述无
菌屏障。23. 根据权利要求20所述的方法，其中在接收到用户命令时，自动地将所述样本放置到所述样本收集器中包括：自动地将所述细长轴的远侧端部移动到相对于所述样本收集器的放置位置；以及自动地将所述样本放置到所述样本收集器中。24. 根据权利要求20所述的方法，其中所述样本收集器包括：接收器部分，所述接收器部分配置成接收用所述医疗器械从所述患者移除的样本，以及连接器，所述连接器从所述接收器部分延伸，并附接到机器人医疗系统的部件上并由所述部件支撑，使得所述接收器部分定位在所述医疗器械能够自动放置样本的位置。25.根据权利要求24所述的方法，其中所述样本收集器的所述接收器部分能够从所述连接器移除，并且所述方法还包括将所述样本收集器从所述连接器拆卸。26.根据权利要求24所述的方法，还包括在将样本保持在所述接收器部分内的同时通过所述接收器部分的多孔部分排出流体。27.根据权利要求20所述的方法，其中所述机器人操纵器包括驱动装置，并且其中所述方法还包括利用所述驱动装置接合所述医疗器械的所述细长主体并驱动所述细长主体的插入和回缩。28.根据权利要求20所述的方法，其中所述机器人操纵器包括机器人臂和器械驱动机构，所述器械驱动机构定位在所述机器人臂的远侧端部处，并配置成附接到所述医疗器械的基部以操作所述医疗器械。29.根据权利要求28所述的方法，其中自动地插入和回缩医疗器械的所述细长主体包括移动所述机器人臂。30.根据权利要求28所述的方法，其中自动地插入和回缩医疗器械的所述细长主体包括使用所述器械驱动机构驱动所述基部的插入机构，以使所述细长主体相对于所述基部插入和回缩。31.根据权利要求20所述的方法，其中所述样本包括肾结石。32.根据权利要求20所述的方法，还包括使用所述样本收集器的开口保持装置将所述样本收集器的开口定位在打开位置。33.一种用于医疗系统的样本收集器，所述样本收集器包括：接收器部分，所述接收器部分配置成接收从患者移除的样本；连接器，所述连接器耦接到所述接收器部分并且配置成附接到医疗系统，以便使所述接收器部分相对于所述医疗系统来定位；以及形成在所述接收器部分的至少一部分上的多孔部分，所述多孔部分配置成允许液体从所述接收器排出，同时保留放置在所述接收器部分内的样本。34. 根据权利要求33所述的样本收集器，其中所述接收器部分包括：第一柔性层，所述第一柔性层包括第一上边缘、第一右边缘、第一左边缘和第一下边缘，并且其中所述连接器从所述第一上边缘延伸；以及第二柔性层，所述第二柔性层包括第二上边缘、第二右边缘、第二左边缘和第二下边缘，其中所述第二右边缘、所述第二左边缘和所述第二下边缘分别连接到所述第一右边缘、
所述第一左边缘和所述第一下边缘，使得所述第一柔性层和所述第二柔性层形成具有由所述第一上边缘和所述第二上边缘限定的开口的凹坑。35.根据权利要求34所述的样本收集器，还包括定位在所述接收器部分和所述连接器之间的穿孔，并且配置成使得所述接收器部分能够从所述连接器上撕下。36.根据权利要求33所述的样本收集器，还包括开口保持装置，所述开口保持装置定位在所述接收器部分的开口处，并配置成将所述开口保持处于打开构型。37.根据权利要求36所述的样本收集器，其中所述开口保持装置包括可成形金属条。38.根据权利要求33所述的样本收集器，其中所述连接器包括附接突片，所述附接突片包括在其至少第一侧上的粘合剂衬背。39.根据权利要求33所述的样本收集器，其中所述样本包括肾结石。40. 一种用于机器人医疗系统的无菌屏障，所述屏障包括：无菌覆盖件，所述无菌覆盖件包括第一柔性管，所述第一柔性管配置成覆盖第一机器人臂的至少一部分；以及根据权利要求33所述的样本收集器，其中样品收集器装置的附接突片在所述第一柔性管的远侧端部处附接到所述无菌覆盖件。41.根据权利要求40所述的屏障，其中所述无菌覆盖件还包括：第二柔性管，所述第二柔性管配置成覆盖第二机器人臂；第三柔性管，所述第三柔性管配置成覆盖第三机器人臂；以及柔性推车盖，所述柔性推车盖配置成覆盖推车，所述第一机器人臂、所述第二机器人臂和所述第三机器人臂从所述推车延伸。42.根据权利要求40所述的屏障，还包括：无菌适配器，所述无菌适配器连接到所述第一柔性管的远侧端部，其中所述样本收集器附接到靠近所述第一柔性管的远侧端部的所述无菌屏障上。
技术总结
本文描述了配置用于与机器人医疗系统一起使用的样本收集器。机器人医疗系统可以包括可以插入患者体内以捕获样本的医疗器械。机器人操纵器可以与医疗器械接合并且被配置成操作医疗器械；无菌屏障可用于将包含医疗器械的无菌区与包含机器人操纵器的非无菌区分开；样本收集器可以包括接收器部分，其定位在所述无菌区中并且被配置成在医疗器械的远侧端部从所述患者回缩时接收所述样本；以及连接器，其耦接到接收器部分并且被配置成附接到机器人医疗系统。机器人系统可以将样本放置在接收器部分中。部分中。部分中。
技术研发人员：J
受保护的技术使用者：奥瑞斯健康公司
技术研发日：2020.12.22
技术公布日：2022/8/12