智能口腔检查机器人的制作方法

本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置。

背景技术：

随着技术的进步和人们对于口腔健康的日益关注，对于蛀牙、扁桃体结石等等口腔问题的早发现和早治疗已日益受到人们的重视。在此背景下，相关的口腔健康检查设备近年来也在不断推陈出新。

现有的口腔健康检查设备在进行口腔检查时，首先需要检查者咬住咬套，再将图像采集装置伸入咬套中获取检查者的口腔图像，在口腔检查前，需要人工将咬套放置在指定位置，在大批量的口腔检查时，往往较为耗时费力。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置，旨在解决现有技术中的口腔健康检查设备在口腔检查前，需要人工将咬套放置在指定位置，在大批量的口腔检查时，往往较为耗时费力的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

第一方面：提供了一种咬套转送装置，包括摆动机构、举升机构和夹持机构，所述举升机构设置于所述摆动机构上，所述夹持机构设置于所述举升机构上，所述举升机构用于驱动所述夹持机构运动竖向运动，所述摆动机构用于带动所述举升机构和所述夹持机构一同水平摆动，以使得所述夹持机构夹持咬套，并使得所述夹持机构带动所述咬套运动至指定位置处。

可选地，所述摆动机构包括转动电机和转动架，所述转动架和所述转动电机相连接，所举升机构设置于所述转动架上。

可选地，所述举升机构包括立架、驱动电机、驱动丝杆和螺合于所述驱动丝杆的丝杆螺母，所述立架固定于所述转动架上，所述驱动电机固定于所述立架的一侧，所述驱动丝杆转动设置于所述立架内，并和所述驱动电机连接，所述夹持机构设置于所述丝杆螺母上。

可选地，所述夹持机构包括固定块和活动夹爪，所述固定块设置于所述丝杆螺母上，所述活动夹爪设置于所述固定块上。

可选地，所述夹持机构还包括固定夹爪，所述固定夹爪用于限位所述咬套，以使得转动至所述固定夹爪位置处的所述活动夹爪夹持住所述咬套。

本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的咬套转送装置，在工作时，举升机构可首先带动夹持机构上移或下移至水平于咬套的储存位置的位置处，进而完成夹持机构的第一阶段运动，而摆动机构则可在夹持机构到达该位置处时，带动举升机构和夹持机构一同摆动，进而使得夹持机构到达咬套的储存位置处，以实现对咬套的夹持作业。在夹持机构完成对咬套的夹持作业后，摆动机构则可带动举升机构和夹持机构一同摆动至竖向对应于咬套的目标放置位置的位置处，再由举升机构带动夹持机构上移或下移，以使得夹持机构带动咬套到达咬套的目标放置位置。如此仅通过举升机构和夹持机构的巧妙配合便实现了夹持机构带动咬套在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套简单灵活的转送作业，如此即可消除操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。

第二方面：提供了一种智能口腔检查机器人，包括：

上料装置，用于将咬套传输至第一位置；

上述的咬套转送装置，用于将所述咬套自所述第一位置转送至位于所述智能口腔检查机器人外的所述第二位置；

图像采集装置，用于在所述咬套运动至所述第二位置后，伸入所述咬套内，并进行图像采集作业；

通信模组，用于将所述图像采集装置采集到的图像信息传送至云端设备；

显示模组，用于显示自所述云端设备回传的口腔问题分析判断结果和/或操作指引信息。

可选地，所述上料装置包括储料机构、托送机构和线性模组，所述储料机构设置于所述线性模组上，以在所述线性模组的驱动下沿预设路径运动，所述储料机构包括多个储料槽，所述储料槽内自上而下堆叠设置有多个所述咬套，所述托送机构对应于所述储料机构的运动路径设置，并用于将所述储料槽内的所述咬套托举至所述第一位置。

可选地，所述储料机构包括托架和设置于所述托架上的多个储料架，所述储料架内形成有所述储料槽，所述托架设置于所述线性模组上。

可选地，所述图像采集装置包括x轴运动机构、y轴运动机构、z轴运动机构和视觉模组，所述y轴运动机构设置于所述x轴运动机构上，所述z轴运动机构设置于所述y轴运动机构上，所述视觉模组设置于所述z轴运动机构上，所述视觉模组用于在所述x轴运动机构、所述y轴运动机构和所述z轴运动机构的驱动下，进出位于所述第二位置的所述咬套。

可选地，所述视觉模组包括旋转电机、固定杆和摄像头，所述旋转电机设置于所述z轴运动机构，所述固定杆和所述旋转电机的驱动轴相连，所述摄像头设置于所述固定杆上，并和所述通信模组电连接。

本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的智能口腔检查机器人，其工作时，上料装置首先可将咬套传输至第一位置，在咬套被传输至第一位置后，咬套转送装置则可将咬套转送至第二位置，此时咬套外露于智能口腔检查机器人，这样检查者可咬住咬套，如此便也相当于咬套伸入检查者的口腔内，而图像采集装置即可伸入咬套内，进而从咬套内摄取口腔的图像信息，通信模组又可将图像信息上传至外界的云端设备中，由云端设备根据上传的口腔图像信息，给出相应的分析评价信息。如此，检查者仅需咬住咬套一定时间即可完成口腔检查，那么本申请实施例提供的智能口腔检查机器人便实现了口腔检查的全自动便捷化操作。而完成图像信息获取后，咬套可在咬套转送装置的转送下到达退料装置处，从而实现退料。如此咬套转送装置、图像采集装置和退料装置重复循环动作，即可完成多个咬套的转送作业，从而实现短时间大批量的口腔检查作业。尤其是实现了咬套的自动化转运到位，消除了操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的爆炸结构示意图；

图3为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的部分结构示意图；

图4为图3a处的局部放大视图；

图5为图3所示的本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的部分结构示意图的另一角度视图；

图6为本申请实施例提供的上料装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的咬套转送装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的图像采集装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的图像采集装置的视觉模组的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的另一部分结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—上料装置11—储料机构12—托送机构

13—线性模组14—托架15—储料架

16—储料槽20—咬套转送装置21—摆动机构

22—举升机构23—夹持机构30—图像采集装置

31—x轴运动机构32—y轴运动机构33—z轴运动机构

34—视觉模组35—旋转电机36—固定杆

37—摄像头40—退料装置41—退料刀

50—集料盒51—进料斗52—主盒体

60—机壳61—取料门62—主壳体

63—前壳64—限位件65—检查窗

70—通气装置71—气孔80—咬套

90—显示装置101—第一位置102—第二位置

121—升降模组122—承托片123—固定架

141—托片142—固定块151—竖向导轨

211—转动电机212—转动架221—立架

222—驱动电机223—驱动丝杆224—丝杆螺母

231—活动夹爪232—固定夹爪233—避空口

234—锁片235—遮挡片。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～10描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1～3所示，本申请实施例提供了一种智能口腔检查机器人，包括有上料装置10、咬套转送装置20、图像采集装置30、退料装置40和通信模组。其中，智能口腔检查机器人还包括有机壳60和显示装置90。机壳60外观可以设计为人形、机器人形以及动物形等多种形状，如此可以增加口腔检测的趣味性，消除检查者初次使用智能口腔检查机器人的紧张感。

具体地，上料装置10用于将咬套80传输至第一位置101。第一位置101位于智能口腔检查机器人内，其表示咬套80在上料装置10的驱动下运动至对应于咬套转送装置20进行抓取的位置。在智能口腔检查机器人工作时，上料装置10能够逐序将各个咬套80依次输送至第一位置101，咬套转送装置20则能够依次抓取位于第一位置101的咬套80。

咬套转送装置20则用于将咬套80自第一位置101转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置102。其中，第二位置102位于智能口腔检查机器人外，以使得咬套80在到达第二位置102后，外露伸出于智能口腔检查机器人，从而便于进行口腔检查的检查者咬住咬套80。

具体地，而机壳60上还可设计有检查窗65，第二位置102位于检查窗65处，这样咬套80在到达第二位置102后，即也相当于外露于检查窗65处，如此可方便检查者咬住咬套80，也有利于咬套80的大部分伸入口腔内。

更具体地，机壳60位于检查窗65两侧的位置可分别设置有限位件64，这样当检查者靠近检查窗65时，其头部两侧即可分别抵接于两限位件64，这样即可辅助检查者的口部快速对准检查窗65，在咬套80伸出时准确咬住咬套80，尤其是面对检查者为孩童的情况时，限位件64的存在也能够辅助孩童在图像采集装置30检查口腔图像时，稳定孩童的头部，避免出现晃动，从而使得图像采集装置30稳定实现口腔图像的采集作业。

更具体地，图像采集装置30用于在咬套80运动至第二位置102后，伸入咬套80内，并进行图像采集作业，这样在检查者咬住咬套80后，图像采集装置30便能够摄取检查者的口腔图像，比如检查者的牙齿图像、舌部图像或喉部图像等。可以理解地，为便于像采集装置摄取口腔图像，咬套80应为透明状。且咬套80优选为食品级硅胶制成。

退料装置40则用于在图像采集装置30完成图像采集作业后，承接自咬套转送装置20转送的咬套80，并将咬套80自咬套转送装置20上剥退；通信模组用于将图像采集装置30采集到的图像信息传送至云端设备。

具体地，通信模组可以是wifi模块、5g模块、4g模块或蓝牙模块等，通信模组能够将图像采集装置30所采集到的牙齿图像、舌部图像或喉部图像等口腔图像上传至云端设备，由云端设备根据其内经过大量训练建立的数据库进行匹配分析，进而给出相应的蛀牙以及扁桃体结石等口腔问题分析判断结果，并发送至用户或医师的数据终端上(具体可以发送至数据终端的微信公众号等应用程序上)，以实现可向检查者或医师给出参考性的口腔问题分析结论。

更具体地，显示装置90装设于机壳60上，并位于检查窗65的上部位置，这样可使得显示装置90对应于检查者的眼部位置，在检查者进行口腔检查时，显示装置90可以通过图像、视频或语音提醒的方式，向检查者发出操作指引信息，以便于检查者根据指引快速完成口腔检查，在口腔检查完成后，显示装置90还可将云端设备回传的口腔问题分析判断结果呈现于检查者，以使得检查者能够快速获取口腔检查结果信息。可选地，机壳60包括主壳体62和前壳63，前壳63设置于主壳体62一侧，检查窗65开设于前壳63上。

更具体地，智能口腔检查机器人还包括通气装置70，通气装置70包括气管和供气机构，供气机构用于向气管输送温度在25℃以上的气体，气管则对应于第二位置102设置，以向位于第二位置102处的咬套80内通气，由于当检查者咬住咬套80后，口腔所产生的热气会使得咬套80内外温度不一致而导致咬套80内壁起雾，造成图像采集装置30无法采集到口腔的高清图像，那么气管的存在即可向咬套80内部通入25℃以上的气体，以使得咬套80内外的温度趋于一致，从而防止咬套80内壁起雾，如此可保证图像采集装置30能够在低气温环境下也能够有效采集到口腔的高清图像。

请参见图1、图3和图4，以下对本申请实施例提供的智能口腔检查机器人作进一步说明：本申请实施例提供了一种智能口腔检查机器人，其工作时，上料装置10首先可将咬套80传输至第一位置101，在咬套80被传输至第一位置101后，咬套转送装置20则可将咬套80转送至第二位置102，此时咬套80外露于智能口腔检查机器人，这样检查者可咬住咬套80，如此便也相当于咬套80伸入检查者的口腔内，而图像采集装置30即可伸入咬套80内，进而从咬套80内摄取口腔的图像信息，通信模组又可将图像信息上传至外界的云端设备中，由云端设备根据上传的口腔图像信息，给出相应的分析评价信息。如此，检查者仅需咬住咬套80一定时间即可完成口腔检查，那么本申请实施例提供的智能口腔检查机器人便实现了口腔检查的全自动便捷化操作。而完成图像信息获取后，咬套80可在咬套转送装置20的转送下到达退料装置40处，从而实现退料。如此咬套转送装置20、图像采集装置30和退料装置40重复循环动作，即可完成多个咬套80的转送作业，从而实现短时间大批量的口腔检查作业。尤其是实现了咬套80的自动化转运到位，消除了操作者放置咬套80的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。

在本申请的另一些实施例中，如图5和图6所示，上料装置10包括储料机构11、托送机构12和线性模组13，储料机构11设置于线性模组13上，以在线性模组13的驱动下沿预设路径运动，储料机构11包括多个储料槽16，储料槽16内自上而下堆叠设置有多个咬套80，托送机构对应于储料机构11的运动路径设置，并用于将储料槽16内的咬套80托举至第一位置101。

具体地，上料装置10在工作时，其储料机构11设置于线性模组13上，这样线性模组13在运动时，可根据预设程序带动储料机构11运动，并使得储料机构11的各个储料槽16逐个对应于第一位置101的下方，而托送机构12即可在储料槽16对应于第一位置101下方时，托送储料槽16内的咬套80上移，从而使得储料槽16内的各个咬套80挨个上移至第一位置101，以使得咬套转送装置20逐个将咬套80自第一位置101转送至第二位置102。如此通过线下模组和具有多个储料槽16的储料机构11的巧妙配合，便实现了多个咬套80的有序上料作业，从而在实现了储料机构11具有较大容量的同时，也提升了咬套80的上料效率。

在本申请的另一些实施例中，如图6所示，储料机构11包括托架14和设置于托架14上的多个储料架15，储料架15内形成有储料槽16，托架14设置于线性模组13上。具体地，通过设置多个独立的储料架15，并使得各储料槽16分别形成于各储料架15内，这样可使得储料机构11内的咬套80实现批量分区储存，如此可实现对不同规格型号的咬套80的分类储存，从而显著提升了储料机构11对不同规格型号的咬套80的适应性。

而通过设置托架14，并使得多个储料架15均设置于托架14上，同时使得托架14设置于线性模组13上，这样仅通过设置托架14，便起到了连接线性模组13和各储料架15的作用，如此也简化了储料机构11的制造成本和结构复杂度，同时也优化了储料机构11的装配空间占用率，从而节省智能口腔检查机器人内的装配空间。

在本申请的另一些实施例中，如图6所示，托架14包括托片141和固定块142，固定块142设置于线性模组13上，托片141设置于固定块142上，多个储料架15均设置于托片141上。具体地，通过使得托架14包括托片141和固定块142，这样固定块142和线性模组13的驱动端连接，托片141则能够和各储料架15相连接，如此在保证了托架14对线性模组13和各储料架15的连接稳定性的同时，也进一步简化了托架14的结构。

在本申请的另一些实施例中，如图6所示，线性模组13为丝杆式线性模组13，固定块142连接于丝杆式线性模组13的驱动螺母上。具体地，通过将线性模组13设定为丝杆式线性模组13，这样由于丝杆式线性模组13空间占比较小，从而可进一步优化储料机构11的空间占用率，节省智能口腔检查机器人内的装配空间。

在本申请的另一些实施例中，如图6所示，储料架15包括两间隔设置的竖向导轨151，两竖向导轨151均设置于托片141上，且两竖向导轨151之间形成有储料槽16，咬套80的一端滑动卡设于储料槽16内。

具体地，作为储料架15的具体设置形式，通过在两竖向导轨151之间形成储料槽16，这样咬套80的一端即可滑动卡设于储料槽16内，并能够相对于两竖向导轨151实现上下滑动，如此咬套80即可在托送机构12的托送下，顺畅地沿两竖向导轨151运动至第一位置101处。

在本申请的另一些实施例中，如图6所示，托送机构12包括升降模组121、承托片122和固定架123，升降模组121设置于固定架123上，且对应于储料机构11的运动路径设置，承托片122设置于升降模组121，并用于在升降模组121的驱动下，托举位于储料槽16内的咬套80至第一位置101。

具体地，托送机构12在工作时，其升降模组121可设置于固定架123上，以实现升降模组121的稳定支撑，当储料槽16运动至对应于承托片122的位置时，托片141即可托起位于储料槽16最底层的咬套80上移，进而带动储料槽16内的所有咬套80上移，以实现将各咬套80依序输送至第一位置101。

可选地，托片141包括固定片和设置于固定片上和连接片，各储料架15均设置于连接片上，且和固定片间隔形成有通过间隙，且各储料槽16的底部均形成有连通于该通过间隙的开口，这样承托片122即可伸入该通过间隙内，当线性模组13带动带动各储料架15运动时，即可使得对应的储料槽16的开口对应于承托片122，此时承托片122即可通过开口上移并实现对咬套80的承托举升作业。

在本申请的另一些实施例中，如图3和图7所示，咬套转送装置20包括摆动机构21、举升机构22和夹持机构23，举升机构22设置于摆动机构21上，夹持机构23设置于举升机构22上，举升机构22用于驱动夹持机构23运动竖向运动，摆动机构21用于带动举升机构22和夹持机构23一同水平摆动，以使得夹持机构23夹持咬套80，并使得夹持机构23带动咬套80运动至第一位置101处或第二位置102处。

具体地，咬套转送装置20在工作时，举升机构22可首先带动夹持机构23上移或下移至对应于咬套的储存位置(第一位置101)的水平位置处，进而完成夹持机构23的第一阶段运动，而摆动机构21则可在夹持机构23到达水平于第一位置101的位置处时，带动举升机构22和夹持机构23一同摆动，进而使得夹持机构23到达第一位置101处，以实现对咬套80的夹持作业。在夹持机构23完成对咬套80的夹持作业后，摆动机构21则可带动举升机构22和夹持机构23一同摆动至竖向对应于咬套的目标放置位置(第二位置102)的位置处，再由举升机构22带动夹持机构23上移或下移，以使得夹持机构23带动咬套80到达第二位置102处，或者是由摆动机构21直接带动举升机构22和夹持机构23一同摆动至第二位置102处。如此仅通过举升机构22和夹持机构23的巧妙配合便实现了夹持机构23带动咬套80在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套80简单灵活的转送作业，消除了操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。

在本申请的另一些实施例中，如图7所示，摆动机构21包括转动电机211和转动架212，转动架212和转动电机211相连接，所举升机构22设置于转动架212上。具体地，摆动机构21在具体工作时，其转动电机211设置于转动架212上，举升机构22和转动电机211相连接，并在转动电机211的驱动下绕转动电机211的驱动轴实现转动，如此即可简单可靠地实现举升机构22和夹持机构23绕转动电机211的驱动轴的整体摆动作业。而摆动机构21结构简单，可有效降低对智能口腔检查机器人内的装配空间的占用。

在本申请的另一些实施例中，如图7所示，举升机构22包括立架221、驱动电机222、驱动丝杆223和螺合于驱动丝杆223的丝杆螺母224，立架221固定于转动架212上，驱动电机222固定于立架221的一侧，驱动丝杆223转动设置于立架221内，并和驱动电机222连接，夹持机构23设置于丝杆螺母224上。

具体地，举升机构22在工作时，设置于立架221的驱动电机222可驱动丝杆223转动，从而带动螺合于丝杠的丝杆螺母224沿丝杆轴向运动，如此丝杆螺母224在运动过程中即可带动夹持机构23沿沿丝杆轴向运动，从而简单可靠地实现了对夹持机构23的升降作业。

在本申请的另一些实施例中，如图5和图7所示，举升机构22还包括有连接杆和遮挡片235，连接片设置于丝杆螺母224上，遮挡片235则连接于连接杆，当智能口腔检查机器人未工作时，遮挡片235覆盖于机壳60的缺口处，以提升机壳60的整体美观度，同时也防止孩童的手指等误伸入缺口内而可能导致的伤害，以及异物通过缺口进入到智能口腔检查机器人内部的现象发生。当智能口腔检查机器人工作时，举升机构22则能够带动连接片和遮挡片235下移，从而自倾斜设计的缺口处移开，以便于夹持机构23将咬套80夹持运送至缺口处。

在本申请的另一些实施例中，如图7所示，夹持机构23包括固定块142和活动夹爪231，固定块142设置于丝杆螺母224上，活动夹爪231设置于固定块142上。具体地，夹持机构23在工作时，其固定块142设置于丝杆螺母224上，以实现和举升机构22的稳定连接，而其活动夹爪231则设置于固定块142上，并在举升机构22和摆动机构21的共同驱动下，向第一位置101或第二位置102运动。可选地，活动夹爪231包括两夹持片，活动夹爪231在到达第一位置101时，两夹持片可夹持于咬套80的一端，进而实现对咬套80的可靠夹持。

在本申请的另一些实施例中，如图4所示，夹持机构23还包括固定夹爪232，固定夹爪232设置于第一位置101处，并用于限位到达第一位置101处的咬套80，以使得转动至第一位置101处的活动夹爪231夹持住咬套80。

具体地，通过将固定夹爪232设置于第一位置101处，这样当咬套80运动至第一位置101时，即可受到固定夹爪232的夹持作用而保持位置稳定，以便于活动夹爪231对咬套80的夹持作业。如此便进一步提升了夹持机构23夹持咬套80动作的可靠性。

在本申请的另一些实施例中，如图4所示，夹持机构23还包括锁定装置，锁定装置包括驱动机构和锁片234，驱动机构装设于活动夹爪231上，并连接于锁片234，驱动机构用于在活动夹爪231将咬套80自第一位置101转送至第二位置102的过程中，翻转锁片234使其转动至活动夹爪231的夹持开口处，以将活动夹爪231封闭起来，如此可保证咬套80设置于活动夹爪231内的稳固性。

在本申请的另一些实施例中，如图8所示，图像采集装置30包括x轴运动机构31、y轴运动机构32、z轴运动机构33和视觉模组34，y轴运动机构32设置于x轴运动机构31上，z轴运动机构33设置于y轴运动机构32上，视觉模组34设置于z轴运动机构33上，视觉模组34用于在x轴运动机构31、y轴运动机构32和z轴运动机构33的驱动下，进出位于第二位置102的咬套80。

具体地，图像采集装置30在工作时，其x轴运动机构31、y轴运动机构32、z轴运动机构33能够配合运动，进而实现视觉模组34在由x轴、y轴和z轴所构成的三维空间坐标系内的灵活移动，那么当图像采集装置30应用于智能口腔检查机器人内时，其即可在x轴运动机构31、y轴运动机构32和/或z轴运动机构33的驱动下，灵活调整其自身位置，从而能够精确伸入咬套80内，并透过咬套80实现对口腔图像的采集作业。

在本申请的另一些实施例中，如图8和图9所示，视觉模组34包括旋转电机35、固定杆36和摄像头37，旋转电机35设置于z轴运动机构33，固定杆36和旋转电机35的驱动轴相连，摄像头37设置于固定杆36上，并和通信模组电连接。

具体地，通过设置旋转电机35，并使得摄像头37通过固定杆36和旋转电机35连接，这样摄像头37即可通过旋转电机35的驱动实现转动，从而可结合x轴运动机构31、y轴运动机构32和z轴运动机构33的驱动实现四轴运动，进而可灵活调整在咬套80内的相对位置和摄像角度，从而实现对口腔的全方面零死角的图像获取。可选地，通气装置70的气管可以内置于固定杆36中，且固定杆36靠近摄像头37的位置开设有气孔71，气管可通过气孔71将气体通入摄像头37附件的区域中。

在本申请的另一些实施例中，如图9所示，固定杆36朝向第二位置102延伸，摄像头37设置于固定杆36朝向第二位置102的一端。具体地，通过使得固定杆36朝向第二位置102延伸，这样可显著缩短摄像头37朝向位于第二位置102的咬套80的进给距离，如此也能够节省y轴运动机构32的运动行程，从而使得y轴运动机构32的整体尺寸能够更小，节省智能口腔检查机器人内的装配空间。

在本申请的另一些实施例中，如图3、图5和图10所示，退料装置40包括退料刀41和集料盒50，退料刀41设置于智能口腔检查机器人内，并用于在咬套转送装置20将咬套80自第二位置102转送至智能口腔检查机器人内时，将咬套80推离咬套转送装置20，集料盒50设置于退料刀41的下方，并用于收集自咬套转送装置20脱离的咬套80。

具体地，退料装置40在工作时，其退料刀41可位于咬套转送装置20的转送咬套80的路径上，这样当图像采集装置30完成在咬套80内的口腔图像采集作业后，咬套转送装置20将咬套80自第二位置102转送至智能口腔检查机器人内时，位于咬套转送装置20的转送路径上的退料刀41即可与咬套80发生抵接碰触，进而可将咬套80推离咬套转送装置20，使其掉落于集料盒50内，实现对咬套80的自动化收集处理。

在本申请的另一些实施例中，如图4所示，退料刀41呈弯曲状，其一端可以设置于固定夹爪232处，另一端为抵接端，抵接端水平延伸至远离固定夹爪232的位置，且对应于咬套转送装置20的转送路径设置，这样当活动夹爪231夹持着咬套80自第二位置102转动至智能口腔检查机器人内时，在经过退料刀41的抵接端时，咬套80即可与抵接端相碰触，从而脱离活动夹爪231，掉落于集料盒50内。而使得退料刀41呈弯曲状，其可以在固定于固定夹爪232位置的同时，也实现避空咬套转送装置20，如此一方面可实现退料刀41在智能口腔机器人内的稳固安装，另一方面也实现了对智能口腔机器人内的装配空间的合理利用，同时也简化了退料刀41的结构形式。可选地，活动夹爪231对应抵接端的位置开设有避空口233，抵接端能够穿过避空口233并将咬套80推离活动夹爪231。

在本申请的另一些实施例中，如图5和图10所示，集料盒50包括主盒体52和进料斗51，进料斗51设置于主盒体52上，且正对于退料刀41设置。具体地，通过在主盒体52上设置进料斗51，这样自活动夹爪231上掉落的咬套80即可在进料斗51的导向收集作用下，精确落于主盒体52内，从而实现对咬套80的稳定收集作业。

在本申请的另一些实施例中，如图10所示，机壳60的底部设置有导轨件，集料盒50滑动设置于导轨件上，机壳60对应于集料盒50的位置设置有取料门61，这样打开取料门61，集料盒50在和导轨件滑动配合的作用下即可被轻松取出，从而显著提高了取出咬套80的效率。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。