一种用于内镜手术的调节装置和内镜手术设备的制作方法

本申请涉及医疗设备领域，特别涉及一种用于内镜手术的调节装置和内镜手术设备。

背景技术：

内镜手术是一种经人体的孔道(如天然孔道或经穿刺形成的孔道)进入体内而进行检查或治疗的手术。常见的内镜手术有腹腔镜手术、胸腔镜手术、喉镜手术等。在内镜手术中，可能对人体进行穿刺而形成孔道。在目前的内镜手术中，一个孔道可能一次只能供一种器械插入，如只能插入内镜或只能插入一个手术执行器，因此可能需要再穿刺多个孔道。

因此，如何使内镜手术的实施更为方便，是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请实施例之一提供一种用于内镜手术的调节装置，其包括固定件、滑轨和至少两个滑台；所述固定件上设有用于与内镜手术的穿刺器连接的连接部；所述滑轨设于所述固定件上；所述至少两个滑台上均设有用于供连接管穿过的通孔；所述连接管用于连接内镜手术的内镜或手术执行器；所述至少两个滑台均可滑动地设于所述滑轨上，且所述两个以上滑台均能够相对于所述滑轨锁定。

在一些实施例中，所述调节装置还包括至少两根柔性管，所述滑台与所述柔性管一一对应地连接，所述柔性管体用于供所述连接管穿过；所述柔性管的一端与所述滑台的所述通孔相连通，而其另一端与所述连接部相连且能够与所述穿刺器相连通。

在一些实施例中，所述滑轨呈圆弧形，所述圆弧形的内弧面朝向所述连接部。

在一些实施例中，所述圆弧形的各个位置点到所述连接部与所述柔性管的连接处的距离相等。

本申请另一实施例还提供一种内镜手术设备，其包括上述任一技术方案所述的调节装置。

在一些实施例中，内镜手术设备还包括：控制组件、至少两根连接管和穿刺器；所述至少两根连接管的一端分别用于与所述内镜或手术执行器相连，所述连接管的所述一端能够通过所述穿刺器而进入患者的体内；所述控制组件与所述连接管的另一端相连；所述控制组件能够沿所述连接管的长度方向推动或拉动所述连接管，以控制所述连接管沿所述连接管的长度方向运动。

在一些实施例中，所述内镜手术设备包括至少两个所述控制组件；所述连接管与所述控制组件一一对应地连接；所述连接管与所述滑台一一对应地设置。

在一些实施例中，所述内镜手术设备包括三根所述连接管，其中两根所述连接管的所述一端均用于连接所述手术执行器，另一根所述连接管的所述一端用于连接所述内镜。

在一些实施例中，所述连接管的所述一端能够弯曲，所述控制组件包括用于控制所述连接管的所述一端弯曲的弯曲控制机构。

在一些实施例中，所述弯曲控制机构包括：固定部；转动部，所述转动部可转动地连接到所述固定部上；若干根第一牵引丝，所述第一牵引丝的一端与所述转动部相连，而其另一端在穿过所述连接管后与所述连接管的所述一端相连；其中，当所述转动部相对所述固定部转动时，所述若干根第一牵引索能够分别被拉紧，以控制所述连接管的一端朝向不同方向弯曲。

在一些实施例中，所述转动部包括转动框和设于所述转动框内的转动板；所述转动框通过第一转轴与所述固定部可转动地连接，所述转动板通过第二转轴与所述转动框可转动地连接；所述第一转轴与所述第二转轴垂直。

在一些实施例中，所述手术执行器包括剪切机构，所述控制组件还包括用于控制所述手术执行器执行剪切操作的剪切控制机构；所述剪切控制机构包括套环、第二牵引丝和摇杆，所述摇杆与所述转动部相固定，所述套环与所述摇杆可转动地连接，所述第二牵引丝的一端与所述套环相连，而其另一端与所述剪切机构相连；其中，当所述套环相对所述摇杆转动时，所述第二牵引丝被拉紧或放松，以使得所述第二牵引丝能够带动所述剪切机构执行剪切操作。

在一些实施例中，所述摇杆具有中空的内腔，所述第二牵引丝能够依次穿过所述内腔、所述转动部和所述连接管。

在一些实施例中，所述穿刺器包括穿刺芯和套设在所述穿刺芯外的穿刺套管，所述连接管的所述一端能够穿过所述穿刺套管而进入所述患者的体内；所述穿刺器与所述固定件的所述连接部可拆卸连接。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的用于内镜手术的调节装置的立体结构示意图；

图2是根据本申请一些实施例所示的调节装置的滑轨和滑台的连接示意图；

图3是根据本申请一些实施例所示的调节装置的固定件与滑轨的结构示意图；

图4是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的立体结构示意图；

图5是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的连接管的结构示意图；

图6是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的控制组件的弯曲控制机构的结构示意图；

图7是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的控制组件的剪切控制机构的结构示意图。

附图标记说明：100、调节装置；200、连接管；300、控制组件；400、穿刺器；500、内镜；600、手术执行器；110、固定件；120、滑轨；130、滑台；140、柔性管；111、连接部；121、滑槽；131、滑轮；132、通孔；310、弯曲控制机构；320、剪切控制机构；311、固定部；312、转动部；313、第一牵引丝；312-1、转动框；312-2、转动板；321、套环；322、第二牵引丝；323、摇杆；410、穿刺套管。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。

本申请实施例涉及一种用于内镜手术的调节装置和内镜手术设备，该用于内镜手术的调节装置在固定件上设置滑轨和可滑动地设于滑轨上的至少两个滑台，滑台上的通孔可以供连接管穿过，当连接管穿过滑台后，滑台可以在滑轨上移动(如移动到特定位置)。一方面，调节装置可以承载连接有内镜和手术执行器的不同连接管，或连接有多个不同手术执行器的连接管，便于内镜手术的实施，尤其在操作空间较小的场景下能便于内镜手术的实施；另一方面，可移动地滑台可以方便穿入通孔后的连接管进一步穿入穿刺器；又一方面，通过将滑台可滑动地设于滑轨上，同时连接管还可以在滑台的通孔中沿通孔的轴向运动，能够改变连接内镜和手术执行器的连接管的位置，便于手术操作。本申请的用于内镜手术的调节装置可以用于腹腔镜手术、胸腔镜手术和喉镜手术等。另外，本申请的用于内镜手术的调节装置可以应用于单孔内镜手术(只在人体上穿刺一个孔道的内镜手术)，也可以应用于多孔内镜手术(在人体上穿刺多个孔道的内镜手术)。本申请的内镜手术设备可以是腹腔镜手术设备、胸腔镜手术设备和喉镜手术设备等。

图1是本申请实施例所示的用于内镜手术的调节装置的立体结构示意图。如图1所示，用于内镜手术的调节装置100包括固定件110、滑轨120和至少两个滑台130。固定件110上设有用于与内镜手术的穿刺器400连接的连接部111。滑轨120设于固定件110上。至少两个滑台130上均设有用于供连接管200穿过的通孔132。连接管200用于连接内镜手术的内镜500或手术执行器600。两个以上滑台130均可滑动地设于滑轨120上，且两个以上滑台130均能够相对于滑轨120锁定。

连接部111和固定件110可以是一体结构，连接部111也可以是通过焊接、粘接等固定连接方式连接到固定件110上，连接部111还可以是通过螺纹连接或卡接等方式连接到固定件110上。连接部111与穿刺器400的连接方式可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，连接部111与穿刺器400的连接具体请参加下文的相关内容。固定件110的形状可以是平板状(如正方形平板、长方形平板、扇形平板或其他不规则形状的平板等)，固定件110的形状也可以是长方体、圆柱体或其他不规则的形状等。滑轨120可以通过固定连接(如粘接或焊接等)或可拆卸连接(螺纹连接或卡接等)的方式连接到固定件110上。

滑台130的数量可以是两个、三个、五个等。滑台130的数量可以根据连接管200的数量来确定，连接管200的数量可以根据一次手术所需要的手术器械(如手术执行器600和内镜500等)的数量来进行具体设置。在一些实施例中，滑轨120上可以设置滑槽121，滑台130上可以设置能够卡入滑槽121内的滑块，滑块能够沿着滑槽121滑动，以使得滑台130能够沿着滑轨120滑动。图2是根据本申请一些实施例所示的调节装置的滑轨和滑台的连接示意图。如图2所示，优选地，为了让滑台130能够更顺畅地在滑轨120上滑动，滑台130上可以设置滑轮131，滑轮131设于滑槽121内，并能够沿着滑槽121滑动。在一些实施例中，滑台130上可以设置凹槽，滑轨120被容纳在凹槽内，同时，滑台130上的滑轮131能够与滑轨120上的滑槽121相配合。

在一些实施例中，滑台130的通孔的内径可以略大于连接管200的外径。连接管200可以在通孔132内沿着通孔132的轴向(即连接管200的长度方向)前后运动，从而可以调节连接管200上内镜500或手术执行器600的位置。在一些实施例中，如图2所示，通孔132可以为长条状，例如，通孔可以是腰型孔。通过将通孔132设置为长条状，可以使得连接管200更加方便地活动。

在一些实施例中，内镜500可以包括摄像头和光源，内镜500可以进入人体内，照亮待治疗部位，并对待治疗部位进行拍摄。内镜500所拍摄到的画面可以实时传输到外部显示屏上，使得操作者可以观察到待治疗部位。手术执行器600可以理解为能够执行内镜手术操作(如肿瘤切除、创口缝合等操作)的器械。手术执行器600也可以进入人体内，以对待治疗部位实施手术操作。

在本实施例中，在将连接管200穿入滑台130的通孔132前，可以移动滑台130到便于操作连接管200穿入的位置(如通孔132正对着穿刺器400的位置)。同时，当连接管200穿过滑台130的通孔132后，滑台130可以在滑轨120上滑动而调节滑台130的位置，通过调节滑台130的位置可以调节连接管200的位置(如连接管200的连接控制组件300的另一端的位置)，从而方便后续的手术操作(如方便操作控制组件300)。

在一些实施例中，本申请的调节装置100可以包括锁定机构，锁定机构能够将滑台130锁定在滑轨120上。在一些实施例中，锁定机构可以包括设于滑台130上的第一连接孔和插销，以及设于滑轨120上且沿着滑轨120的长度方向间隔布置的多个第二连接孔。当滑台130滑动到特定位置后，可以将插销插入第一连接孔和该特定位置对应的第二连接孔内时，以阻止滑台130再相对滑轨120滑动。在另一些实施例中，锁定机构可以包括可转动地连接在滑台130上的拨片，以及设于滑轨120上且沿着滑轨120的长度方向间隔布置的多个卡槽，当拨片相对滑台130转动时，拨片可以卡入或脱离卡槽。当拨片处于脱离卡槽的状态时，滑台130可以沿着滑轨120滑动，当滑台130滑动到特定位置时，可以转动拨片而使其卡入卡槽内，以阻止滑台130再相对滑轨120滑动。

在一些实施例中，调节装置100还包括至少两根柔性管140。柔性管140用于供连接管200穿过。柔性管140的一端与滑台130的通孔132相连通，而其另一端与连接部111相连且能够与穿刺器400(如穿刺器400的穿刺套管410)相连通。在一些实施例中，柔性管140的数量可以与滑台130的数量相同，以使得滑台130与柔性管140一一对应地连接。在另一些实施例中，柔性管140的数量也可以多于或少于滑台130的数量。例如，一个滑台130可以与多根柔性管140相连，一个滑台130中可以穿入多根连接管200，而多根连接管200可以分别穿入同一个滑台130上不同的柔性管140内。连接管200在穿过滑台130的通孔132后，可以进一步穿过柔性管140，然后连接管200再穿过穿刺器400(如穿过穿刺器400的穿刺套管410)而进入人体内，以使得连接在连接管200上的内镜500和/或手术执行器600能够进入人体内而到达待治疗部位。一方面，柔性管140可以对穿入其中的连接管200起到导向的作用，以使得连接管200能够更加方便地穿入穿刺器400中。另一方面，柔性管140能够在内镜手术过程中防止不同的连接管200之间相互干扰。

在一些实施例中，滑轨120可以呈直线形。进一步地，当滑轨120呈直线形时，连接部111与柔性管140的连接处到滑轨120的两端的距离可以相等。图3是根据本申请一些实施例所示的调节装置的固定件与滑轨的结构示意图。在另一些实施例中，如图3所示，滑轨120可以呈圆弧形，圆弧形的内弧面朝向连接部111。通过将滑轨120设计成圆弧形，可缩短各根柔性管140的长度差，减小柔性管140在滑台130滑动过程中的弯曲程度，防止不同柔性管140之间的相互干扰而影响滑台130的滑动。在本实施例中，如图3所示，固定部311可以被设置成扇形的板状，连接部111可以设置在扇形的靠近圆心的一端，而滑轨120可以设置在扇形的靠近圆弧的一端。进一步地，滑轨120的形状可以与扇形的圆弧的形状相一致。

在一些实施例中，圆弧形的各个位置点到连接部111与柔性管140的连接处的距离相等。在本实施例中，柔性管140的长度可以大致等于圆弧形的各个位置点到连接部111与柔性管140的连接处的距离。通过这样的设置，各根柔性管140的长度可以设置为相同的，在滑台130滑动的过程中，柔性管140几乎不会弯曲，在滑台130滑动的过程中，不同的柔性管140之间不会出现干扰。

本申请实施例的用于内镜手术的调节装置可能带来的有益效果包括但不限于：(1)调节装置可以承载连接有内镜和手术执行器的不同连接管，或连接有多个不同手术执行器的连接管，便于内镜手术的实施，尤其在操作空间较小的场景下能便于内镜手术的实施；(2)可移动地滑台可以方便穿入通孔后的连接管进一步穿入穿刺器；(3)通过将滑台可滑动地设于滑轨上，同时连接管还可以在滑台的通孔中沿通孔的轴向运动，能够改变连接内镜和手术执行器的连接管的位置，便于手术操作；(4)通过设置柔性管，避免连接管相互干扰，同时可以对穿出滑台的通孔的连接管起到导向的作用；(5)通过对滑轨的形状和尺寸设计，可以减少各个柔性管在滑台的运动过程中的相互干扰。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

本申请另一实施例还提供一种内镜手术设备。图4是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的立体结构示意图，如图4所示，该内镜手术设备包括上述任一技术方案的调节装置100。通过使用上述用于内镜手术的调节装置100，本申请的内镜手术设备可以方便操作者实施内镜手术，尤其是在操作空间较小的场景下能方便操作者实施内镜手术。

在一些实施例中，如图4所示，内镜手术设备还包括：控制组件300、至少两根连接管200和穿刺器400(trocar)。至少两根连接管200的一端分别用于与内镜500或手术执行器600相连，连接管200的一端能够通过穿刺器400而进入患者的体内。控制组件300与连接管200的另一端相连。控制组件300能够沿连接管200的长度方向(即滑台130的通孔132的轴向)推动或拉动连接管200，以控制连接管200沿连接管200的长度方向运动。穿刺器400(trocar)是一种在内镜手术(如腹腔镜手术)中用于穿透人体组织(如腹壁全层)，建立外界与人体内(如腹腔)的通道的装置。穿刺器400可以供手术器械(如连接管200、内镜500、手术执行器600等)通过而使得手术器械能够进入到人体内(如腹腔)。在一些实施例中，控制组件300还能够用于控制连接管200的前端的弯曲以及用于控制手术执行器600的执行手术操作，具体请参见下文的相关内容。

在一些实施例中，内镜手术设备包括至少两个控制组件300。例如，内镜手术设备可以包括两个、三个或五个等的控制组件300。具体地，控制组件300的数量可以根据连接管200的数量来进行确定。控制组件300、连接管200以及滑台130的数量可以均相同，连接管200与控制组件300可以一一对应地连接，连接管200与滑台130可以一一对应地设置。通这样的设置，一个滑台130可以对应插入一根连接管200，一个控制组件300也可以对应实现一根连接管200的运动的控制，可以方便操作者的操作。在另一些实施例中，连接管200的数量可以多于滑台130的数量。连接管200的数量也可以多于控制组件300的数量。例如，一个控制组件300可以用于控制多根连接管200的运动。

图5是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的连接管的结构示意图，如图5所示，内镜手术设备可以包括三根连接管200，其中两根连接管200的一端均用于连接手术执行器600，另一根连接管200的一端用于连接内镜500。通过这样的设置，在尽可能减小内镜手术设备所占的空间的同时，又保证操作者在进行内镜手术时能够较好地观察到待治疗部位。同时两个手术执行器600可以相互配合，能够方便手术操作(如肿瘤切除或缝合等操作)的实施，提高手术效率。在一些优选的实施例中，连接内镜500的连接管200可以位于连接手术执行器600的两根连接管200之间。在另一些实施例中，连接管200还可以是其他的数量，例如，内镜手术设备可以包括四根、五根、七根等数量的连接管200。仅作为示例，当内镜手术设备包括五根连接管200时，其中四根连接管200的一端均用于连接手术执行器600，另一根连接管200的一端用于连接内镜500。

在一些实施例中，连接管200的一端能够弯曲，控制组件300包括用于控制连接管200的一端弯曲的弯曲控制机构310。连接管200的弯曲可以通过多种结构实现。例如，连接管200可以包括弹簧管；又例如，连接管200可以包括蛇骨结构。通过弯曲控制机构310控制弯曲管的一端弯曲，当连接管200连接内镜500时，能够便于调节内镜500的照射和拍摄位置，而当连接管200连接手术执行器600时，能够便于调节手术执行器的操作位置。

图6是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的控制组件的弯曲控制机构的结构示意图。如图6所示，弯曲控制机构310包括：固定部311、转动部312和若干根第一牵引丝313。转动部312可转动地连接到固定部311上。第一牵引丝313的一端与转动部312相连，而其另一端在穿过连接管200后与连接管200的一端相连。当转动部312相对固定部311转动时，若干根第一牵引丝313能够分别被拉紧，以控制连接管200的一端朝向不同方向弯曲。在一些实施例中，转动部312可以通过铰链与固定部311连接。若干根第一牵引丝313分别被拉紧，可以是若干根第一牵引丝313的其中一根或多根被拉紧而其余第一牵引丝313被放松，或者其余第一牵引丝313不被施加作用力。当不同的第一牵引丝313被拉紧时，连接管200会朝向不同的方向弯曲。第一牵引丝313与转动部312的连接方式以及第一牵引丝313与连接管200的连接方式均可以包括缠绕绑定、缠绕粘接、卡接、焊接等。

在一些实施例中，转动部312可以相对固定部311朝向两个方向转动。仅作为示例，转动部312可以通过一根转轴连接到固定部311上。在一些实施例中，转动部312可以相对固定部311朝向四个方向转动。在本实施例中，转动部312可以包括转动框312-1和设于转动框312-1内的转动板312-2；转动框312-1通过第一转轴与固定部311可转动地连接，转动板312-2通过第二转轴与转动框312-1可转动地连接。如图6所示，第一转轴可以沿着虚线a1延伸，第二转轴可以沿着虚线a2延伸。在一些实施例中，第一牵引丝313的数量与转动部312能够转动的方向相匹配，例如，当转动部312能够朝四个方向转动时，第一牵引丝313的数量可以设置为四根。在另一些实施例中，第一牵引丝313的数量可以多于转动部312的转动方向的数量。例如，当转动部312能够朝4个方向转动时，第一牵引丝313的数量也可以是五根、六根或八根等。

在一些实施例中，第一转轴与第二转轴可以垂直(即图6所示的虚线a1和a2垂直)，以使得转动部312能够相对固定部311在正交的方向转动。在另一些实施例中，第一转轴和第二转轴之间的角度可以是其他的角度，例如30°、60°、110°等。在另一些实施例中，转动部312相对固定部311的转动方向可以是更多，如6个、8个等。仅作为示例，当转动部312相对固定部311的转动方向为6个时，转动部312除了包括上述转动框312-1和转动板312-2，还可以进一步包括外部转动框(图中未示出)，转动板312-2可以通过第三转轴与转动框312-1可转动地连接，转动框312-1可以通第四转轴与外部转动框可转动地连接，外部转动框可以通过第五转轴与固定部311可转动地连接。

在一些实施例中，手术执行器600包括剪切机构(图中未示出)。控制组件300还包括用于控制手术执行器600执行剪切操作的剪切控制机构320。图7是根据本申请一些实施例所示的内镜手术设备的控制组件的剪切控制机构320的结构示意图。如图7所示，剪切控制机构320包括套环321、第二牵引丝322和摇杆323，摇杆323与转动部312相固定，套环321与摇杆323可转动地连接，第二牵引丝322的一端与套环321相连，而其另一端与剪切机构相连。其中，当套环321相对摇杆323转动时，第二牵引丝322被拉紧或放松，以使得第二牵引丝322能够带动剪切机构执行剪切操作。第二牵引丝322与套环321的连接方式以及第二牵引丝322与剪切机构的连接方式均可以包括缠绕绑定、缠绕粘接、卡接、焊接等。

在一些实施例中，剪切机构可以包括底座以及一个或多个剪切臂，每个剪切臂可以与第二牵引丝322相连，且每个剪切臂可以与底座转动连接。当第二牵引丝322被拉紧或放松时，第二牵引丝322可以带动剪切臂相对底座转动，以使得剪切臂实现剪切操作。仅作为示例，剪切机构可以包括两个剪切臂，两个剪切臂通过同一转轴连接到底座上。套环321和第二牵引丝322的数量也可以是两个，两个套环321分别通过两根第二牵引丝322与两个剪切臂一一对应地连接。当两个套环321相对摇杆323转动时，两根第二牵引丝322被拉紧，从而带动两个剪切臂转动。此时，两个剪切臂可以转动而相对合拢，以完成待治疗部位的组织(如肿瘤)的剪切操作。

在一些实施例中，摇杆323具有中空的内腔，第二牵引丝322能够依次穿过内腔、转动部312和连接管200。内腔可以沿着摇杆323的长度方向延伸。第二牵引丝322能够被容纳在内腔中，以保护第二牵引丝322，并防止第二牵引丝322在手术过程中被意外地拉动。

在一些实施例中，穿刺器400包括穿刺芯(图中未示出)和套设在穿刺芯外的穿刺套管410，连接管200的一端能够穿过穿刺套管410而进入患者的体内。在一些实施例中，穿刺套管410内可以包括至少两根子套管，至少两根连接管200能够分别穿入(如一一对应地穿入)至少两根子套管中。例如，当连接管200的数量是三根时，穿刺套管410的数量也可以是三根。穿刺器400还可以包括其他部件，例如辅助穿刺的部件或穿刺完成后辅助穿刺器400与人体相固定的部件等，本说明书在此不再赘述。

在一些实施例中，穿刺器400与固定件110的连接部111可拆卸连接。穿刺器400与连接部111可以通过螺纹连接、卡接等方式连接。在内镜手术过程中，可以先通过穿刺器400对人体进行穿刺，然后再将上述调节装置100连接到穿刺器400上，并进行手术操作，可以使得穿刺器400的穿刺操作更方便。具体地，在穿刺完成后，可以将穿刺器400的穿刺芯取出，再将连接管200穿入穿刺器400的穿刺套管410内，并将连接部111与穿刺器400连接起来。在手术完成后，可以先将调节装置100从穿刺器400上取下，再将穿刺器400从人体内取出，以方便穿刺器400的取出操作。在另一些实施例中，穿刺器400与固定件110也可以是固定连接起来的，如通过焊接或粘接等方式连接。

本申请实施例的用于内镜手术设备可能带来的有益效果包括但不限于：(1)结构简单，操作方便；(2)通过设置具有弯曲控制机构的控制组件，弯曲控制机构能够控制连接管的一端弯曲，便于调节内镜的照射和拍摄位置，以及能够便于调节手术执行器的操作位置；(3)通过剪切控制机构与弯曲控制机构的配合，可以更加灵活地控制手术执行器执行手术操作；(4)通过多根连接管、调节装置和穿刺器的配合，可以减少在人体上穿刺的孔道的数量，以减小手术创伤。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。