膜体安装机构的制作方法

1.本发明涉及手术盖布技术领域，特别涉及一种膜体安装机构。


背景技术：

2.近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者可以达到创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以远程操作方式操控机器人上的机械臂及手术器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现得到了突破性的进展。鉴于手术机器人系统的优越性，世界各国都在积极地做着相关方面的研究，并产生了一些产品及样机。
3.微创伤手术机器人装置和/或系统的研发，不仅使得医生能够以较小创伤、与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够在远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接收设备进行控制，从而完成手术的操作。在远程手术中，外科医生使用伺服机构等形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术系统中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构手术器械的移动。但这种手术方式若要得以实现，必须有系统/装置支撑并带动手术器械运动，上述系统/装置通常为一种机械臂。
4.手术器械在手术过程中会与患者病灶接触发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌以实现复用，而机器人的机械臂通常需要反复使用，但由于体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件，如电子器件、编码器、传感器等，故为了避免手术过程中被污染的手术器械进一步污染机械臂，需要使用无菌板隔离手术器械及机械臂，通常手术机器人的机械臂与手术器械通过无菌板进行连接，无菌袋则通过与无菌板进行连接。但是，由于机械臂、手术器械、无菌适配器之间的接口形状不规则，一方面，不利于无菌袋的安装以及机械臂的保护，另一方面，接口形状不规则容易使得袋体在机械臂的关节运动区域形成褶皱，褶皱可能导致关节阻力增加且褶皱部分可能被传动部件缠绕导致安全隐患。现有技术中的无菌袋组件结构，通常存在因安装过程中容易产生褶皱而影响无菌板安装到位的问题，从而影响传动关节耦接。因此，上述方案仍然需要进行进一步的改进，以提高微创伤手术机器人系统使用的安全性、便捷性以及功能性。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种膜体安装机构，其能够解决膜体在安装过程中易产生褶皱而导致无菌板无法安装到位的问
题。
6.本发明实施例的具体技术方案是：
7.一种膜体安装机构，其用于固定膜体，所述膜体安装机构包括：
8.第一盖板，所述第一盖板具有与耦合对象的第一接口孔单元相对应的第二接口孔单元、第一夹持部；
9.按压件，所述按压件具有按压部，所述按压部包括与所述第一夹持部相匹配的第二夹持部，所述第二夹持部与所述第一夹持部形成供手术器械穿过的通道；所述第一盖板和所述按压部用于将所述膜体夹设在两者之间。
10.优选地，所述第一夹持部与所述第二夹持部用于夹持所述膜体，以使所述膜体形成供手术器械穿过的所述通道。
11.优选地，所述第一夹持部的形状与所述耦合对象的第一缺口相匹配，所述耦合对象包括机械臂动力盒。
12.优选地，所述膜体安装机构还包括：第二盖板，所述第二盖板具有与所述第二接口孔单元相对应的第三接口孔单元；所述第二盖板上具有与所述耦合对象上的第一缺口相对应的第二缺口，所述耦合对象包括机械臂动力盒。
13.优选地，所述第二盖板与所述按压件一体化成型。
14.优选地，所述第二接口孔单元中第二接口孔的边缘具有凸起部，所述凸起部的顶端具有切割部。
15.优选地，所述凸起部能嵌入所述第三接口孔单元中相对应的第三接口孔中，以使所述膜体上切割出与所述第二接口孔单元相对应的第四接口孔单元。
16.优选地，所述切割部位于所述凸起部的顶部的外侧壁处。
17.优选地，所述膜体能通过粘合剂与所述第一盖板相固定；所述按压件能通过粘合剂与所述膜体相固定。
18.优选地，所述第一盖板上具有第一卡接部，所述按压件上具有能与所述第一卡接部卡接的第二卡接部。
19.优选地，所述耦合对象上具有第三卡接部，所述第一盖板上具有能与所述第三卡接部卡接的第一卡接部。
20.优选地，所述第一卡接部和所述第二卡接部中的一个呈凹陷状，凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度；所述第一卡接部和所述第二卡接部中的另一个具有弹性以能嵌入凹陷状。
21.优选地，所述第三卡接部和所述第一卡接部中的一个呈凹陷状，凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度；所述第三卡接部和所述第一卡接部中的另一个具有弹性以能嵌入凹陷状。
22.优选地，当所述第一盖板和所述按压部将所述膜体夹设在两者之间时，所述按压部在周向方向上环绕所述第二接口孔单元或者所述按压部覆盖在所述第一盖板上。
23.优选地，所述膜体安装机构还包括：膜体，所述膜体包括无菌袋的膜体。
24.本发明的技术方案具有以下显著有益效果：
25.本技术中膜体安装机构的第一盖板的第一夹持部与第二夹持部形成有供手术器械穿过的通道，按压件具按压部，且按压部包括与所述第一夹持部相匹配的第二夹持部。当
膜体设置在第一盖板以后，按压件安装到膜体上方，并使得按压部按压住第二接口孔单元周围的膜体，让平面状的膜体能够定型的安装在表面不规则的第一盖板上；同时，按压部中的第二夹持部与第一盖板的第一夹持部能够将膜体进行夹持，从而使得第一盖板第二接口孔单元附近原本形状不规则且有褶皱的膜体被良好的约束定型。通过上述过程可以避免膜体在安装过程中第一接口孔单元处产生的褶皱会被意外的夹在原本无菌板和耦合对象之间，产生多余的厚度或装配间隙，从而影响传动关节的藕接。
26.参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
27.在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
28.图1为本发明实施例中手术机器人系统应用场景整体示意图。
29.图2为本发明实施例中无菌袋安装机构在机械臂上的安装结构示意图。
30.图3为本发明实施例中手术器械和膜体安装机构的装配示意图。
31.图4a为本发明实施例中膜体安装机构在第一实施例的拆解示意图。
32.图4b为图4a中的局部放大示意图。
33.图5a为本发明实施例中具有膜体的无菌袋在第一实施例的剖视图。
34.图5b为图5a中的局部放大示意图。
35.图6为本发明实施例中第二盖板与按压件形成一体后在第一实施例中的等轴测视图。
36.图7为本发明实施例中第一盖板在第一实施例中的等轴测视图。
37.图8为本发明实施例中第一盖板切割部在第一实施例中的示意图。
38.图9为本发明实施例中膜体上第四接口孔单元在第一实施例中的示意图。
39.图10为本发明实施例中膜体和第一盖板在第一实施例中装配时的剖视图。
40.图11a为本发明实施例中手术器械和膜体在第二实施例中的装配示意图。
41.图11b为图11a中的局部放大示意图。
42.图12为本发明实施例中膜体安装机构在第二实施例中的拆解示意图。
43.图13为本发明实施例中按压件在第二实施例中的等轴测视图。
44.图14为本发明实施例中第一盖板在第二实施例中的示意图。
45.图15a为本发明实施例中手术器械和无菌袋在第三实施例中的装配示意图。
46.图15b为图15a中的局部放大示意图。
47.图16为本发明实施例中膜体安装机构在第三实施例中的剖视图。
48.图17为本发明实施例中膜体安装机构在第三实施例中的装配示意图。
49.图18为本发明实施例中按压件在第三实施例中的等轴测视图。
50.图19为本发明实施例中按压件在第三实施例中的展开视图。
51.图20为本发明实施例中第一盖板在第三实施例中的示意图。
52.图21为本发明实施例中膜体安装机构在第四实施例中的装配示意图。
53.图22为本发明实施例中膜体安装机构在第四实施例中的剖视图。
54.图23为本发明实施例中按压件在第四实施例中的等轴测视图。
55.图24为本发明实施例中第一盖板在第四实施例中的等轴测视图。
56.图25为本发明实施例中第一盖板的第一卡接部在第四实施例中的剖视图。
57.图26为图25中的局部放大视图。
58.以上附图的附图标记：
59.1、患者端机器人；11、主台车；12、调整臂；13、机械臂；131、耦合对象；1311、第一缺口；1312、第一接口孔单元；1313、第三卡接部；14、手术器械；141、器械杆；15、膜体安装机构；151、膜体；1511、第四接口孔单元；152、第一盖板；1521、第一夹持部；1522、第二接口孔单元；1523、凸起部；15231、切割部；1524、第一卡接部；153、第二盖板；1531、第三接口孔单元；1532、第二缺口；154、按压件；1541、按压部；15411、第二夹持部；15412、第二卡接部；16、通道；17、内窥镜；18、无菌袋；2、病床；3、图像车；4、工具车；5、医生控制台；51、主操作手；6、压片；7、固定件；8、传动转盘。
具体实施方式
60.结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
61.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
62.图1为本发明实施例中手术机器人系统应用场景整体示意图，如图1所示，手术机器人系统可以包括执行端和控制端。执行端可以包括图像平台3、患者端机器人1、手术器械14、病床2和工具车4等。其中，控制端可以包括医生控制台5和主操作手51。患者端机器人1包括主台车11、安装在主台车11上的机械臂13和对机械臂13进行调整的调整臂12。手术机器人系统主要用途是医生通过医生控制台5及主操作手51远程操作实现对病床2上的患者进行微创伤手术治疗。
63.主操作手51与执行端中的机械臂13、手术器械14构成主从控制关系。具体的，机械
臂13、手术器械14在手术过程中是根据主操作手51的运动而运动，即根据医生手部的操作而运动。进一步，主操作手51还可以接受人体组织器官对手术器械14的作用力信息并反馈至医生手部，以使医生能够更加直观的感受手术操作。工具车4则可以用于放置更换的不同类型的手器械14，以根据患者的具体情况而选取，进而安装至机械臂13上。
64.本实施例对手术器械的具体种类没有特别的限制。示范性地，所述手术器械14为有源器械，例如为电钩，电刀或超声刀。示范性地，所述手术器械14为无源器械，例如为吻合器，剪刀，钳子、抓钳、管钳或手术刀。图像平台3是内窥镜手术器械控制系统的视觉子系统，包含内窥镜、图像处理主机和图像台车等；内窥镜镜插入腹腔内，实现腹腔内组织器官深度信息的采集，内窥镜图像处理主机对采集到的图像信息进行处理，并运用立体成像算法，将图像信息传递至三维显示器及二维显示器。
65.作为可选的，机械臂13可以包括至少一个挂载的内窥镜17，内窥镜17用于获取人体组织器官、手术器械14、血管以及体液等手术环境信息。患者端机器人1还可以包括其他机械臂13，每个机械臂13分别挂载有手术器械14。内窥镜17、手术器械14分别通过患者身体上的创口进入病患位置。机械臂13上包括机械臂动力盒，机械臂动力盒的上端面上具有第一接口孔单元1312，其可以包括多个第一接口孔，第一接口孔可以具有不同的形状，以用于形成传动接口、传感器接口等。机械臂动力盒的侧壁上具有一个竖直方向延伸的第一缺口1311，第一缺口1311形成一个通道16，手术器械14能够穿设过该通道16。
66.为了能够解决膜体在安装过程中易产生褶皱而导致无菌板无法安装到位的问题，在本技术中提出了一种膜体安装机构，图2为本发明实施例中膜体安装机构在机械臂上的安装结构示意图，图3为本发明实施例中手术器械和膜体安装机构的装配示意图，如图2至图4b所示，膜体安装机构可以包括：第一盖板152和按压件154。图4a至图26分别为本发明中的膜体安装机构在第一实施例、第二实施例、第三实施例和第四实施例中各个部件的结构示意图，如图4a至图26所示，膜体151用于设置在耦合对象131上。第一盖板152具有与机械臂动力盒131的第一接口孔单元1312相对应的第二接口孔单元1522、第一夹持部1521。第一夹持部1521自身形成有供手术器械14穿过的通道16。按压件154具有按压部1541，按压部1541包括与第一夹持部1521相匹配的第二夹持部15411，第二夹持部15411与第一夹持部1521形成供手术器械14穿过的通道16；第一盖板152和按压部1541用于将膜体151夹设在两者之间。作为可行的，第一夹持部1521与第二夹持部15411能夹持膜体151以使膜体151形成供手术器械14穿过的通道16。
67.本技术中膜体安装机构的第一盖板152的第一夹持部1521与第二夹持部15411形成有供手术器械14穿过的通道16，按压件154按压部1541，且按压部1541包括与第一夹持部1521相匹配的第二夹持部15411。当膜体151设置在第一盖板152上后，按压件154安装到膜体151上方，并使得按压部1541按压住第二接口孔单元1522周围的膜体151，让原本褶皱的膜体151能够以平面状定型的安装在表面不规则的第一盖板152上；同时，按压部1541中的第二夹持部15411与第一盖板152的第一夹持部1521能够将膜体151进行夹持，从而使得第一盖板152第二接口孔单元1522附近原本形状不规则且有褶皱的膜体151被良好的约束定型。作为可行的，通道16附近的原本形状不规则且有褶皱的膜体151被良好的约束定型，通道16附近膜体的约束定型形成了一个供手术器械14穿过的通道16。通过上述过程可以避免膜体151在安装过程中第一接口孔单元1312处产生的褶皱会被意外的夹在无菌板和耦合对
象131之间，产生多余的厚度或装配间隙，从而影响传动关节的耦接。作为更好的，还可以避免原本不约束定型的膜体151影响手术器械14穿过通道16。
68.如图2和图3所示，上述耦合对象131可以是机械臂13的机械臂动力盒，也可以是其它具有第一接口孔单元1312的机构，在本技术中并不对耦合对象做任何限定。
69.如图4a至图10所示，膜体151较为柔软，不易约束定型。膜体151用于设置在耦合对象131上，具体设置在耦合对象131的第一接口孔单元1312处，以对耦合对象131的第一接口孔单元1312处进行覆盖遮挡。例如，膜体151可以为无菌袋18的膜体，无菌袋18的至少部分膜体需要套设在机械臂动力盒处。手术器械14能够可拆卸的安装在机械臂动力盒131上。在进行手术准备前，无菌袋18预先套设在机械臂13上。本技术中的膜体151可以是无菌袋的膜体，也可以是其它装置的膜体，在本技术中并不对其做任何限定。作为可行的，膜体安装机构也可以包括膜体151。
70.如图4a、4b、图7、图11a至图12、图14至图17、图20至图22、图24所示，第一盖板152用于设置在耦合对象131上。第一盖板152具有与耦合对象131的第一接口孔单元1312相对应的第二接口孔单元1522、第一夹持部1521。第一盖板152具有第一盖板152上端面和第一盖板152侧壁，两者之间大体垂直，第二接口孔单元1522位于第一盖板152上端面上，第一夹持部1521位于第一盖板152侧壁上。第一夹持部1521的形状可以与机械臂动力盒的侧壁上的第一缺口1311相匹配，以形成供手术器械14穿过的通道16，例如，供手术器械14中的器械杆141穿过。当第一盖板152设置在机械臂动力盒上时，第一盖板152的第二接口孔单元1522与机械臂动力盒的第一接口孔单元1312相对准。
71.作为可行的，如图4a、4b、图7所示，第一盖板152可以与机械臂动力盒可拆卸连接以实现固定。例如，第一盖板152的第一夹持部1521可以以一定的松紧程度嵌入或卡入第一缺口1311中，从而实现第一盖板152的相对固定。
72.如图11a至图13、图15a至图19所示，按压件154具有按压部1541，其能够将膜体151夹设在第一盖板152和按压件154之间。当第一盖板152和按压部1541将膜体151夹设在两者之间时，按压部1541在周向方向上至少部分环绕第二接口孔单元1522或者按压部1541至少部分覆盖在第一盖板152上。在此需要说明的是，按压部1541在周向方向上至少部分环绕在第二接口孔单元1522的程度或者按压部1541至少部分覆盖在第一盖板152上的程度至少要需要满足能够让原本褶皱的膜体151以平面状定型的安装在表面不规则的第一盖板152上即可。因此，按压部1541在周向方向上可以不是完全环绕第二接口孔单元1522的，按压部1541可以在部分方位可以具有缺口等；按压部1541可以不是完全的覆盖在第一盖板152，第一盖板152的部分区域上可以没有按压部1541的覆盖。当然的，作为优选地，按压部1541在周向方向上完全环绕第二接口孔单元1522时按压住膜体151，或者按压部1541完全覆盖在第一盖板152上时，可以使膜体151以平面状定型的效果最好。
73.按压部1541能够将第一盖板152上方的膜体151进行按压住，让原本褶皱的膜体151能够以平面状定型的安装在表面不规则的第一盖板152上。这样可以避免膜体151在安装过程中第一接口孔单元1312处产生的褶皱会被意外的夹在原本无菌板和机械臂动力盒之间，产生多余的厚度或装配间隙，从而影响传动关节的耦接，避免增加关节传动阻力、褶皱的膜体被运动部件意外缠绕导致安全隐患。
74.按压部1541包括与第一夹持部1521相匹配的第二夹持部15411，第二夹持部15411
的形状与第一夹持部1521相匹配。第二夹持部15411自身也形成有供手术器械14穿过的通道16。按压部1541除去第二夹持部15411的部分按住第一盖板152两侧以及背离第一盖板152侧壁一侧区域的膜体，第二夹持部15411则可以按压住靠近第一盖板152侧壁一侧区域的膜体151。
75.同时，第二夹持部15411能与第一夹持部1521相配合在一起以共同形成供手术器械14穿过的通道16。第一夹持部1521与第二夹持部15411可以夹持第一盖板152侧壁处的褶皱不规则的膜体151，使得通道16附近的原本形状不规则且有褶皱的膜体151被良好的约束定型，通道16附近膜体151的约束定型形成了一个供手术器械14穿过的通道16。通过上述方式就可以避免原本不约束定型的膜体151影响手术器械14穿过通道16。
76.为了实现对按压件154的固定，作为可行的，如图11a至图12所示，膜体151能通过粘合剂与第一盖板152相固定；按压件154能通过粘合剂与膜体151相固定。通过上述方式间接的实现了按压件154的固定。
77.如图11a至图13、图15a至图19所示，膜体安装机构还可以包括：第二盖板153。第二盖板153具有与第二接口孔单元1522相对应的第三接口孔单元1531。第二盖板153能够安装在第一盖板152上，膜体151夹设在第一盖板152与第二盖板153之间。按压件154的按压部1541绕设在第二盖板153周围，按压部1541形成有一开口，第一盖板152设置在开口中。当第二盖板153安装在第一盖板152上时，第二盖板153的第三接口孔单元1531与第一盖板152的第二接口孔单元1522相对准。作为可行的，第二盖板153上具有与机械臂动力盒上的第一缺口1311相对应的第二缺口1532，以供手术器械14穿过。
78.在第二盖板153上可以设置有手术器械14，手术器械14通过第三接口孔单元1531、第二接口孔单元1522和第一接口孔单元1312实现与机械臂动力盒连接。
79.在另一种可行的实施方式中，如图4a至图6所示，第二盖板153与按压件154可以一体化成型，两个零部件形成一体，这样可以优化膜体安装机构的零部件数量，减少安装步骤。
80.作为可行的，如图7至图9所示，第二接口孔单元1522中第二接口孔的边缘具有凸起部1523，凸起部1523的顶端具有切割部15231。凸起部1523能嵌入第三接口孔单元1531中相对应的第三接口孔中，以使膜体151上切割出与第二接口孔单元1522相对应的第四接口孔单元1511。通过第四接口孔单元1511可以使得手术器械14与机械臂动力盒的各个接口相连接。
81.作为优选地，由于凸起部1523嵌入第三接口孔单元1531中相对应的第三接口孔中时，凸起部1523的外侧壁与第三接口孔的内壁相抵，并形成相对运动，因此，为了更为有效的在膜体151上切割出与第二接口孔单元1522相对应的第四接口孔单元1511，如图8所示，切割部15231可以位于凸起部1523的顶部的外侧壁处。例如，切割部15231的横截面可以呈尖角状，由凸起部1523的外侧壁向内侧壁倾斜。
82.通过上述方式可以使得膜体安装机构在安装过程中尤其是在第二盖板153安装时自动在膜体151上切割出与第二接口孔单元1522相对应的第四接口孔单元1511，可简化膜体安装机构的装配流程，操作人员无需自行在的膜体151上切割出第四接口孔单元1511。另外，切割出的完整的第四接口孔单元1511可以形成安全的传动部件通过口，避免膜体151的褶皱与传动部件相接触。
83.如图4a、图4b、图11a、图11b、图15a、图15b、图21和图25所示，第一盖板152上可以设置有具有开孔的压片6，压片6用来安装固定件7和传动转盘8。压片6上开孔的位置和形状与第一盖板152上的开孔相匹配，从而弥补第一盖板152的凸起部1523周围的厚度，后续使得固定件7能够抵住压片6，而非与第一盖板152之间产生较大的间隙。第一盖板152和压片6的上方可以设置固定件7，固定件7具有向下延伸的倒钩结构，倒钩结构能够穿过压片6上的部分开孔、第一盖板152上的开孔和机械臂动力盒上的开孔后勾住机械臂动力盒的壁面，从而实现对第一盖板152和压片6的固定。当然的，第一盖板152的开孔边缘也可以具有凸起部1523，凸起部1523的顶端具有切割部15231。膜体151可以设置在压片6与第一盖板152之间，压片6安装到第一盖板152上时，第一盖板152的开孔附近的凸起部1523可以嵌入压片6的开孔的中，以使膜体151上切割出与开孔相对应的口子。固定件7具有向上延伸的杆体，第二盖板153上具有供杆体穿过的开孔，当第二盖板153安装到第一盖板152上时，固定件7的杆体穿过第二盖板153的开孔。第二接口孔单元1522、第三接口孔单元1531中设置有传动转盘8，在竖直方向上，传动转盘8被限制在第一盖板和152和第二盖板153之间，多个传动转盘用于将机械臂上的动力传递到手术器械上。
84.如图15a至图26所示，在这些实施方式中，机械臂动力盒、第一盖板152、按压件154之间采用其它方式实现可拆卸固定。作为可行的，机械臂动力盒上具有第三卡接部1313，第一盖板152上具有能与第三卡接部1313卡接的第一卡接部1524，通过第一盖板152的第一卡接部1524卡入机械臂动力盒上的第三卡接部1313实现第一盖板152与机械臂动力盒的可拆卸连接。例如，第三卡接部1313和第一卡接部1524中的一个呈凹陷状，凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度；第三卡接部1313和第一卡接部1524中的另一个具有弹性以能嵌入凹陷状。第三卡接部1313和第一卡接部1524可以为多个，位于不同的位置，从而保证机械臂动力盒与第一盖板152之间连接的牢固性。
85.在一个具体的实施例中，如图15a至图17所示，机械臂动力盒上的第三卡接部1313呈凹陷状，第一盖板152的第一卡接部1524朝向机械臂动力盒的一面呈与凹陷状相对应的凸起状，当第一盖板152安装至机械臂动力盒上时，第一卡接部1524具有弹性，其凸起状的顶端的宽度可以缩小，以通过凹陷状的开口处，第一卡接部1524的凸起状完全嵌入第三卡接部1313的凹陷状后，由于凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度，第一盖板152便实现了固定，在没有足够的外力的作用下，第一盖板152的第一卡接部1524无法从机械臂动力盒上的第三卡接部1313中脱离。
86.在另一个具体的实施例中，如图21至图26中，机械臂动力盒上的第三卡接部1313呈凸起状，第一盖板152的第一卡接部1524朝向机械臂动力盒的一面呈与凸起状相对应的凹陷状。当第一盖板152安装至机械臂动力盒上时，第一卡接部1524具有弹性，其凹陷状的开口处的宽度可以扩大，以使第三卡接部1313的凸起状的顶端通过。第三卡接部1313的凸起状完全嵌入第一卡接部1524的凹陷状后，由于凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度，第一盖板152便实现了固定，在没有足够的外力的作用下，第一盖板152的第一卡接部1524无法从机械臂动力盒上的第三卡接部1313中脱离。
87.作为可行的，第一盖板152上具有第一卡接部1524，按压件154上具有能与第一卡接部1524卡接的第二卡接部15412。通过按压件154的第二卡接部15412卡入第一盖板152上的第一卡接部1524实现按压件154与第一盖板152的可拆卸连接。同样的，第一卡接部1524
和第二卡接部15412中的一个呈凹陷状，凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度；第一卡接部1524和第二卡接部15412中的另一个具有弹性以能嵌入凹陷状。
88.在一个具体的实施例中，如图15a至图20所示，第一盖板152的第一卡接部1524朝向按压件154的一侧呈凹陷状，按压件154的第二卡接部15412朝向第一盖板152的一面呈与凹陷状相对应的凸起状，当按压件154安装至第一盖板152上时，第二卡接部15412具有弹性，其凸起状的顶端的宽度可以缩小，以通过凹陷状的开口处，第二卡接部15412的凸起状完全嵌入第一卡接部1524的凹陷状后，由于凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度，按压件154便实现了固定，在没有足够的外力的作用下，按压件154的第二卡接部15412无法从第一盖板152上的第一卡接部1524中脱离。
89.在另一个具体的实施例中，如图21至图26所示，第一盖板152上的第一卡接部1524朝向按压件154的一侧呈凸起状，按压件154的第二卡接部15412朝向所述第一盖板152的一面呈与凸起状相对应的凹陷状。当按压件154安装至第一盖板152上时，第二卡接部15412具有弹性，其凹陷状的开口处的宽度可以扩大，以使第一卡接部1524的凸起状的顶端通过。第一卡接部1524的凸起状完全嵌入第二卡接部15412的凹陷状后，由于凹陷状的部分底部的宽度大于开口处的宽度，按压件154便实现了固定，在没有足够的外力的作用下，按压件154的第二卡接部15412无法从第一盖板152上的第一卡接部1524中脱离。当然的，在该实施方式中，第二卡接部15412可以不具有弹性，第一卡接部1524具有弹性。
90.作为可行的，在上述所有实施方式中，第一卡接部1524、第二卡接部15412和第三卡接部1313的凹陷状或凸起状的棱边处、表面等均较为圆润，从而避免第一盖板152和按压部154夹设住膜体151时对膜体151造成损伤，例如刺破或者压迫等。
91.披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由
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构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
92.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。