技术特征：
1.一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述识别装置包括：咽后壁视觉信息处理模块，用于采用基于模板匹配的咽后壁视觉信息处理，完成咽后壁的空间坐标区域确定，并从摄像头坐标系映射到世界坐标系；咽拭子触觉信息处理模块，用于采用基于算数平均的咽拭子触觉信息处理，分析咽拭子的接触力觉，完成咽后壁的深度坐标区域的校正，获取有效采集所需的最小力觉，同时避免对口腔内壁组织的过度损伤；识别与定位模块，综合咽后壁的空间坐标区域、校正后的深度坐标区域实现咽后壁的空间识别和定位。2.根据权利要求1所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述咽后壁视觉信息处理模块包括：第一获取单元，用于运用摄像头获取包含人脸的二维彩色图像，通过模板匹配检测获取人脸关键点坐标进而确定口腔嘴唇的坐标位置；第二获取单元，用于根据口腔与咽后壁的空间拓扑关系计算出咽后壁的空间坐标区域。3.根据权利要求1所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述咽拭子触觉信息处理模块包括：布置单元，用于将力觉传感器布置在咽拭子后端与拭子处于一条水平线上；处理单元，用于基于算数平均完成连续触觉信号处理，确定信号采样频率、采样力觉平均值和力觉域带宽；校正单元，用于校正咽后壁的深度坐标区域，划定咽拭子有效采样区域的空间坐标。4.根据权利要求2所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：检测通过二维彩色图像对嘴部外轮廓进行检测，通过像素坐标系的二维坐标对相机坐标系三维坐标的转换，完成对嘴部关键点在相机坐标系下三维坐标的解算，通过人体嘴部和咽后壁的生理拓扑关系，得到咽后壁空间位置坐标，坐标连接成的连通区域即为定位的咽部区域。5.根据权利要求3所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述处理单元包括：力度传感器根据时序定期的回传检测到的咽拭子末端力度数据，采用基于算数平均的咽拭子触觉信息处理，连续取n个采样值进行算数平均运算；平均值稳定m
±
u时，很好的完成采集流程，在触碰到咽后壁时及时停止。6.根据权利要求5所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，算数平均值≤m
‑
u时，增加进给；相反减少进给，深度方向进给量≤1mm/采样周期。7.根据权利要求1
‑
6中的任一权利要求所述的一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述识别装置还包括：驱动模块，用于采用机械臂、多轴云台将咽拭子运送到指定位置。8.一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器调用存储器中存储的程序指
令以使装置执行以下步骤：采用基于模板匹配的咽后壁视觉信息处理，完成咽后壁的空间坐标区域确定，并从摄像头坐标系映射到世界坐标系；采用基于算数平均的咽拭子触觉信息处理，分析咽拭子的接触力觉，完成咽后壁的深度坐标区域的校正，获取有效采集所需的最小力觉，同时避免对口腔内壁组织的过度损伤；综合咽后壁的空间坐标区域、校正后的深度坐标区域实现咽后壁的空间识别和定位。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时使所述处理器执行权利要求8中的步骤。
技术总结
本发明公开了一种基于模板匹配与算数平均的咽后壁视触识别装置，包括：咽后壁视觉信息处理模块，用于采用基于模板匹配的咽后壁视觉信息处理，完成咽后壁的空间坐标区域确定，并从摄像头坐标系映射到世界坐标系；咽拭子触觉信息处理模块，用于采用基于算数平均的咽拭子触觉信息处理，分析咽拭子的接触力觉，完成咽后壁的深度坐标区域的校正，获取有效采集所需的最小力觉，同时避免对口腔内壁组织的过度损伤；识别与定位模块，综合咽后壁的空间坐标区域、校正后的深度坐标区域实现咽后壁的空间识别和定位。本发明通过机器视觉、力感触觉，引入机器人技术进入口咽拭子采样流程，视触融合精准完成咽后壁(口咽拭子采集部位)的准确识别与定位。别与定位。别与定位。
技术研发人员：吴楠 贾硕 安娜 时澳丽
受保护的技术使用者：北京清智图灵科技有限公司
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2021/12/27