技术特征：
1.一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，包括：下肢结构，所述下肢结构包括大腿板(5)、小腿板(6)和连接组件(7)，所述连接组件(7)至少具有一组连接端，同一组所述连接端具有两个，两个所述连接端之间设有间距，同一组的其中一个所述连接端与所述大腿板(5)转动连接、另一个所述连接端与所述小腿板(6)转动连接，同一组的两个所述连接端转动形成的两条转动轴线相互平行，所述大腿板(5)的一侧连接有大腿限位组件(54)，所述大腿限位组件(54)具有大腿限位通道(541)和大腿限位开口(542)，所述大腿限位通道(541)的长度方向平行于所述大腿板(5)的长度方向，所述大腿限位开口(542)远离所述大腿板(5)设置，所述大腿限位通道(541)和所述大腿限位开口(542)连通，所述小腿板(6)的一侧连接有小腿限位组件(64)，所述小腿限位组件(64)具有小腿限位通道(641)和小腿限位开口(642)，所述小腿限位通道(641)的长度方向平行于所述小腿板(6)的长度方向，所述小腿限位开口(642)远离所述小腿板(6)设置，所述小腿限位通道(641)和所述小腿限位开口(642)连通；驱动结构(8)，所述驱动结构(8)具有用于改变所述大腿板(5)、小腿板(6)位置的形变部，所述形变部的两端分别转动连接于所述大腿板(5)和所述小腿板(6)，所述形变部两端之间形成的间距可发生变化。2.根据权利要求1所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿板(5)包括：第一大腿连接杆(51)；第二大腿连接杆(52)，所述第二大腿连接杆(52)和所述第一大腿连接杆(51)之间连接有大腿紧固件(53)，大腿紧固件(53)呈水平设置，所述大腿限位组件(54)连接于所述第一大腿连接杆(51)或所述第二大腿连接杆(52)，其中一个所述连接端转动连接于所述第一大腿连接杆(51)或所述第二大腿连接杆(52)，所述形变部的其中一端转动连接于所述第一大腿连接杆(51)或所述第二大腿连接杆(52)。3.根据权利要求1所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构还包括脚部组件(9)，所述脚部组件(9)包括：脚部连接板(91)，所述脚部连接板(91)和所述小腿板(6)转动连接，所述形变部的其中一端与所述脚部连接板(91)转动连接；脚部支撑板(92)，所述脚部支撑板(92)连接于所述脚部连接板(91)的底部，所述脚部支撑板(92)和所述脚部连接板(91)之间连接有脚部紧固件(94)；脚部支撑条(93)，所述脚部支撑条(93)连接于所述脚部支撑板(92)的顶面，所述脚部支撑条(93)呈弧形设置，所述脚部支撑条(93)朝远离所述脚部支撑板(92)的方向弯曲。4.根据权利要求1所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，还包括腰部结构，所述腰部结构包括：腰托(1)，所述腰托(1)呈水平设置，所述腰托(1)的一侧形成有夹腰空间；调节组件(4)，所述调节组件(4)包括调节板(41)，所述调节板(41)呈竖直设置，所述调节板(41)和所述腰托(1)连接，所述调节板(41)和所述腰托(1)之间连接有调节紧固件(42)，所述调节紧固件(42)呈水平设置，所述调节板(41)的侧壁设置有调节孔(411)，所述调节孔(411)呈弧形设置，所述大腿板(5)的顶部连接有大腿滑杆(511)，所述大腿滑杆(511)滑动穿设于所述调节孔(411)，且所述大腿滑杆(511)的滑动方向沿所述调节孔(411)
的孔型的走向设置。5.根据权利要求4所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，还包括背部结构(2)，所述背部结构(2)包括：背部连接板(21)，所述背部连接板(21)的底部连接于所述腰托(1)；背部钩板(22)，所述背部钩板(22)设置有两块，两块所述背部钩板(22)间隔连接于所述背部连接板(21)的顶部，两个所述背部钩板(22)的开口均朝向下方。6.根据权利要求4所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述腰托(1)包括：第一腰部板(11)，所述第一腰部板(11)设置有两块，两块所述第一腰部板(11)呈水平设置且相互正对设置，一块所述第一腰部板(11)与一个所述调节组件(4)对应连接；第二腰部板(12)，所述第二腰部板(12)连接于两块所述第一腰部板(11)之间，两块所述第二腰部板(12)和所述第一腰部板(11)之间分别通过第一腰部紧固件(13)连接，所述第一腰部紧固件(13)连接呈水平设置，所述第二腰部板(12)和两块所述第一腰部板(11)连接形成类似u字形的结构，所述第二腰部板(12)和两块所述第一腰部板(11)连接形成所述夹腰空间，所述调节组件(4)连接于所述第一腰部板(11)远离所述第二腰部板(12)的端部。7.根据权利要求6所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述腰托(1)还包括腰部侧板(18)，一个所述第一腰部板(11)和一个所述调节组件(4)之间对应连接有一个所述腰部侧板(18)，所述腰部侧板(18)呈竖直设置，所述腰部侧板(18)和所述第一腰部板(11)之间连接有第二腰部紧固件(19)，所述第二腰部紧固件(19)呈竖直设置，所述调节紧固件(42)穿设所述腰部侧板(18)。8.根据权利要求6所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述腰托(1)还包括：导向板(14)，所述导向板(14)设置有两个，两个所述导向板(14)分别连接于两个所述第一腰部板(11)远离所述第二腰部板(12)的一侧，两个所述导向板(14)相互靠近的侧壁之间设有间距；导向杆(15)，所述导向杆(15)呈水平设置，所述导向杆(15)的一端固定于其中一个所述导向板(14)的侧壁、另一端滑动插设于另一个所述导向板(14)的侧壁，所述导向杆(15)的滑动方向呈水平设置。9.根据权利要求6所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，所述腰托(1)还包括：第三腰部板(16)，所述第三腰部板(16)可拆卸连接于所述第二腰部板(12)；腰部撑板(17)，所述腰部撑板(17)设置有两块，两块所述腰部撑板(17)连接于所述第三腰部板(16)远离所述第二腰部板(12)的一侧，两块所述腰部撑板(17)之间设有间距，所述腰部撑板(17)远离所述第三腰部板(16)的侧面呈弧形设置，且上述弧形侧面朝远离所述第三腰部板(16)的方向凸出。10.根据权利要求9所述的一种自适应穿戴外骨骼机器人，其特征在于，一个所述第三腰部板(16)和两个所述腰部撑板(17)之间连接有两个缓冲组件(3)，所述缓冲组件(3)包括缓冲套筒(31)和缓冲弹簧(32)，两个所述缓冲套筒(31)分别与两个所述腰部撑板(17)连接，两个所述缓冲弹簧(32)分别位于两个所述缓冲套筒(31)内，且两个所述缓冲弹簧(32)
的轴线分别与所述缓冲套筒(31)的轴线重合，两个所述缓冲弹簧(32)的一端分别固定于两个所述腰部撑板(17)、另一端分别固定于所述第三腰部板(16)。
技术总结
本发明公开了外骨骼机器人，包括：下肢结构，下肢结构包括大腿板、小腿板和连接组件，连接组件至少具有一组连接端，同一组连接端具有两个，两个连接端之间设有间距，同一组的其中一个连接端与大腿板转动连接、另一个连接端与小腿板转动连接，大腿板的一侧连接有大腿限位组件，小腿板的一侧连接有小腿限位组件；驱动结构，驱动结构具有形变部，形变部的两端分别转动连接于大腿板和小腿板，形变部两端之间形成的间距可发生变化。大腿板和小腿板的连接更符合人体膝关节在运动时产生的自由度的变化，提高整体的自适应性，有助于提高穿戴的舒适度，由于外骨骼机器人能提供额外能量，其能提高运动能力，另外，还能增强肌肉力量，可用于辅助治疗。助治疗。助治疗。
技术研发人员：赵永杰 张菊 姚关锋 顾晋禾
受保护的技术使用者：汕头大学
技术研发日：2021.11.09
技术公布日：2022/3/19