一种种植手机装置及带有该装置的种植牙机器人的制作方法

1.本发明涉及医疗设备技术领域，具体为一种种植手机装置及带有该装置的种植牙机器人。


背景技术：

2.牙齿的缺失会影响人的咀嚼、发音、容貌，严重降低患者的生活质量，而种植牙是修复牙齿缺失的一个重要手段。种植牙手术需要利用种植手机在牙槽上钻孔来满足后续种植体植入的要求，是口腔种植牙手术中非常重要的一环。但由于种牙手术是在狭小空间内进行精密操作，口腔的非直视环境以及医生经验缺乏等因素，造成手术的失败率较高。现有方案将种植手机装夹到手术机器人末端，利用手术机器人运动快速、精确、稳定的特点，可以高质量地完成钻孔，从而降低医生的工作强度，提升手术的成功率。
3.专利号为cn113693751a的专利提供了一种种植手机夹持定位系统及机器人，但该专利的种植手机在上颌牙和下颌牙之间进行切换时，需要将夹持座和种植手机整体拆下，等调整角度后再重新装配到机器人上，操作复杂，延长了手术时间。


技术实现要素：

4.为了解决上述背景技术中所述的问题，本发明提供一种种植手机装置及带有该装置的种植牙机器人，该发明装配简单，不需要调节弹性体的旋入深浅度。另外可以实现医生通过种植手机外置按键模块的方式来控制机械臂，并在种植不同牙位时，可以旋转按键模块来适应不同的操作手势。
5.本发明的技术方案为：一种种植手机装置，包括种植手机弯头、种植手机马达、套筒件、按键旋转件、转接件，以及用于连接、固定和限制上述部件平移和旋转的其他部件，所述其他部件包括马达固定件、马达固定件锁紧螺栓、套筒件锁紧螺栓、弹性件、弹簧、限位环、限位环螺栓、转接件固定螺栓。
6.进一步地，所述马达固定件通过所述马达固定件锁紧螺栓与所述种植手机马达固定到一起。
7.进一步地，所述套筒件通过圆周上的所述套筒件锁紧螺栓与所述马达固定件固定到一起，实现将所述套筒件固定到所述种植手机马达上。
8.进一步地，所述套筒件侧面圆周布有多个凹槽特征，可与所述弹性件头部凸起相抵接。
9.进一步地，所述弹性件装配在所述按键旋转件的限位孔中，所述弹簧一端顶住所述弹性件的侧面凸起，另一端顶住所述限位环。
10.进一步地，所述限位环通过所述限位环螺栓固定在所述按键旋转件上，此时所述弹簧处于压缩状态。
11.更进一步地，所述弹性件、所述按键旋转件、所述弹簧和所述限位环存在另一种装配方式：所述弹簧一端装配在所述按键旋转件的限位孔中，另一端抵住所述弹性件的侧面
凸起，所述弹性件的前端由所述限位环限位，所述限位环固定在所述按键旋转件上。
12.进一步地，所述按键旋转件上存在多个按键，用于实现不同功能。
13.进一步地，所述按键旋转件前端抵住所述套筒件侧面，可以带动所述限位环一起沿着所述套筒件轴向移动。
14.进一步地，所述转接件前端与所述限位环相抵接，通过所述转接件固定螺栓与所述套筒件固定，实现对所述按键旋转件进行轴向限位，此时所述弹性件头部凸起与所述套筒件的凹槽抵接。
15.本发明还提供一种带有种植手机装置的种植牙机器人，包括：台车本体、机械臂以及前面所述的种植手机装置。
16.进一步地，所述种植手机装置的转接件通过所述转接件固定螺栓与所述机械臂固定，使得所述种植手机装置装配到所述机械臂上，所述机械臂固定在所述台车本体上。
17.本发明提供一种种植手机装置及带有该装置的种植牙机器人，该发明装配简单，不需要调节弹性体的旋入深浅度；并且通过在种植手机装置上设置可以绕种植手机圆周旋转的按键，实现医生通过按键的方式来控制机械臂的目的，如示教按键，解锁机械臂使其可以自由拖动；如定线按钮，使机械臂可以按一个方向的轴向运动。而针对不同牙位，如种植上颌牙的牙齿，种植手机钻头朝上，种植下颌牙的牙齿，种植手机钻头朝下，此时按键模块可以根据种植手机钻头的方向来旋转，以适应医生的手势。
附图说明
18.下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。
19.图1是本发明实施例种植手机装置示意图；图2是本发明实施例种植手机本体示意图；图3是本发明实施例马达固定件、套筒件和种植手机马达安装示意图；图4是本发明实施例在一个角度下的爆炸图；图5是本发明实施例在另一个角度下的爆炸图；图6是本发明实施例在一个角度下的截面剖视图；图7是本发明实施例在另一个角度下的截面剖视图；图8是本发明实施例带有种植手机装置的种植牙机器人示意图。
20.附图标记说明：1.种植手机弯头；2.种植手机马达；3.马达固定件；4.马达固定件锁紧螺栓；5.套筒件；6.套筒件锁紧螺栓；7.按键旋转件；8.弹性件；9.弹簧；10.限位环；11.限位环螺栓；12.转接件；13.转接件固定螺栓；14.机械臂； 15.台车本体；501.凹槽。
具体实施方式
21.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述
目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.为了更好地理解本发明，下面结合附图对本发明实施例的连接装置进行详细描述。
25.如图1和图4所示，本发明提供一种种植手机装置，包括：种植手机弯头1、种植手机马达2、套筒件5、按键旋转件7、转接件12，以及用于连接、固定和限制上述部件平移和旋转的其他部件，所述其他部件包括马达固定件3、马达固定件锁紧螺栓4、套筒件锁紧螺栓6、弹性件8、弹簧9、限位环10、限位环螺栓11、转接件固定螺栓13。
26.如图2所示，所述种植手机弯头1和种植手机马达2组成种植手机本体，两个部件可正常组装和拆卸。
27.如图3所示，所述马达固定件3通过所述马达固定件锁紧螺栓4与所述种植手机马达2固定到一起。
28.所述套筒件5通过圆周上的所述套筒件锁紧螺栓6与所述马达固定件3固定到一起，实现将所述套筒件5固定到所述种植手机马达2上。
29.作为一种可选的实施方式，套筒件5与种植手机马达2还可以直接焊接，达到套筒件5固定到种植手机马达2上的目的。
30.如图4和图5所示，所述套筒件5侧面圆周布有多个凹槽501，可与所述弹性件8头部凸起相抵接。
31.如图6所示，所述弹性件8装配在所述按键旋转件7的限位孔中，所述弹簧9一端顶住所述弹性件8的侧面凸起，另一端顶住所述限位环10，所述限位环10通过所述限位环螺栓11固定在所述按键旋转件7上，此时所述弹簧9处于压缩状态。
32.所述按键旋转件7、所述弹性件8、所述弹簧9和所述限位环10存在另一种装配方式：所述弹簧9一端装配在所述按键旋转件7的限位孔中，另一端抵住所述弹性件8的侧面凸起，所述弹性件8的前端由所述限位环10限位，所述限位环10固定在所述按键旋转件7上。
33.如图4和图5所示，所述按键旋转件7上存在多个按键，用于实现不同功能。
34.如图6、7所示，所述按键旋转件7前端抵住所述套筒件5侧面，可以带动所述限位环10一起沿着所述套筒件5轴向移动。
35.所述转接件12前端与所述限位环10相抵接，通过所述转接件固定螺栓13与所述套筒件5固定，实现对所述按键旋转件7进行轴向限位，此时所述弹性件8头部凸起与所述套筒件5的凹槽501抵接。
36.作为一种可选的实施方式，当所述按键旋转件7受一定力旋转时，所述弹性件8的凸起脱离所述套筒件5的凹槽501，转移到与所述套筒件5侧面的平面抵接，所述弹簧9在所述弹性件8的位移下被压缩，由于所述按键旋转件7的孔位限位，旋转过程中，所述弹性件8只在轴向空间移动。
37.如图8示，本发明还提供一种带有种植手机装置的种植牙机器人，包括：机械臂14、台车本体15以及前面所述的种植手机装置。
38.作为一种可选的实施方式，所述种植手机装置的转接件12通过所述转接件固定螺栓13与所述机械臂14固定，使得所述种植手机装置装配到所述机械臂14上，所述机械臂14固定在所述台车本体15上本发明提供一种种植手机装置及带有该装置的种植牙机器人，该发明装配简单，不需要调节弹性体的旋入深浅度。并且通过在种植手机装置上设置可以绕种植手机圆周旋转的按键，实现医生通过按键的方式来控制机械臂的目的，如示教按键，解锁机械臂使其可以自由拖动；如定线按钮，使机械臂可以按一个方向的轴向运动。而针对不同牙位，如种植上颌牙的牙齿，种植手机钻头朝上，种植下颌牙的牙齿，种植手机钻头朝下，此时按键模块可以根据种植手机钻头的方向来旋转，以适应医生的手势。
39.虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。